JPS5890428A - 自動組立装置 - Google Patents
自動組立装置Info
- Publication number
- JPS5890428A JPS5890428A JP18301781A JP18301781A JPS5890428A JP S5890428 A JPS5890428 A JP S5890428A JP 18301781 A JP18301781 A JP 18301781A JP 18301781 A JP18301781 A JP 18301781A JP S5890428 A JPS5890428 A JP S5890428A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hole
- assembly
- suction
- robot
- assembly body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は各種電子機器を組立てる際に用いられる自動組
立装置に関し、特に組立部品に取着したリード線などの
フレキシブルな部材を組立本体に形成された穴部に挿入
して組立部品を組立本体上に組立てるようにした自動組
立装置に関するものである。
立装置に関し、特に組立部品に取着したリード線などの
フレキシブルな部材を組立本体に形成された穴部に挿入
して組立部品を組立本体上に組立てるようにした自動組
立装置に関するものである。
一般に電子機器を組立てる場合、リード線の付いた組立
部品の組立作業はリード線が７レキシプルでかつ不定形
な形状を有しているため、自動化が困難になっている。
部品の組立作業はリード線が７レキシプルでかつ不定形
な形状を有しているため、自動化が困難になっている。
そのため、従来で扛、第１図に示すように、スイッチボ
ックスなどの組立部品１とそれに取着したリード＠２の
先端に接続されたコネクタ３を作業者６がそれぞれ把持
し、この状態で前記コネクタ３を、シャーシなどの組立
本体４に形成された穴部５に挿入して、組立部品１を組
立本体４上に嵌合またはねじ止めなどによ〕組立てる工
程を人手作業に依存している。
ックスなどの組立部品１とそれに取着したリード＠２の
先端に接続されたコネクタ３を作業者６がそれぞれ把持
し、この状態で前記コネクタ３を、シャーシなどの組立
本体４に形成された穴部５に挿入して、組立部品１を組
立本体４上に嵌合またはねじ止めなどによ〕組立てる工
程を人手作業に依存している。
ところで、近年、電子機器製品では、リード線の付いた
組立部品の比率が極めて大きくなってきておシ、これら
の部品の組立を自動化し、生産能率を向上することが強
く要望されている。このため、組立部品を緻送し位置決
めする機能をもつロボットとこの他にリード線を挿入す
るためのロボットとを併用し九自動組立方式も提案され
ている。
組立部品の比率が極めて大きくなってきておシ、これら
の部品の組立を自動化し、生産能率を向上することが強
く要望されている。このため、組立部品を緻送し位置決
めする機能をもつロボットとこの他にリード線を挿入す
るためのロボットとを併用し九自動組立方式も提案され
ている。
しかし、この組立方式では、リード線も挿入するための
ロボットの作業内容が単純であるのに比べ、装置コスト
が高く、また広い作業スペースが必要になる。しか奄、
各ロボットの制御が複雑になるなどの問題があって、実
用化に際し省力効果が必ずしも期待できなかった。
ロボットの作業内容が単純であるのに比べ、装置コスト
が高く、また広い作業スペースが必要になる。しか奄、
各ロボットの制御が複雑になるなどの問題があって、実
用化に際し省力効果が必ずしも期待できなかった。
本発ａＡ＃ｉこのような点に鑑みてなされたもので、そ
の目的はリード線などの７レキシプルな部材を有する組
立部品の組立に際しその対象穴部への挿入を、高価なロ
ボットを用いることなく、比較的簡単でかつ安価な装置
を用いることにより、装置全体の低コスト化を可能にし
た自動組立装置を提供することにある。
の目的はリード線などの７レキシプルな部材を有する組
立部品の組立に際しその対象穴部への挿入を、高価なロ
ボットを用いることなく、比較的簡単でかつ安価な装置
を用いることにより、装置全体の低コスト化を可能にし
た自動組立装置を提供することにある。
このような目的を達成するために、本発明は組立部品に
取着したリード線などの７レキシプルな部材を組立本体
に形成された穴部に挿入して組立部品を組立本体上に組
立てるようにした自動組立装置において、前記組立本体
の穴部に対して、前記フレキシブルな部材を吸引すなわ
ち空気流によって誘導吸引する吸引手段を設け、この吸
引手段によシ前記フレキシブルな部材を組立部品の対象
穴部へ挿入するようにしたものである。
取着したリード線などの７レキシプルな部材を組立本体
に形成された穴部に挿入して組立部品を組立本体上に組
立てるようにした自動組立装置において、前記組立本体
の穴部に対して、前記フレキシブルな部材を吸引すなわ
ち空気流によって誘導吸引する吸引手段を設け、この吸
引手段によシ前記フレキシブルな部材を組立部品の対象
穴部へ挿入するようにしたものである。
以下、図面を用いて本発明の詳細な説明する。
第２図線本発明の一実施例を示す自動組立装置の概略構
成図であり、コンベア等によって搬送される組立本体に
対し組立部品に取着したリード線を挿入する過程の態様
を示している。同図において、第１図と同一符号は相当
部分を示し、１０Ｖｉ図示しないロボット本体により制
御されるロボットハンドで′ｈシ、このロボットハンド
１０は、そのアーム１１にて部品供給装置ｆ（図示せず
）内の組立部品１を把持し、この組立部品１ｔ−コンベ
ア等（図示せず）によって矢印Ａ方向に飯送される組立
本体４の穴部５の上方に図示のように位置決めするとと
もに、矢印Ｂ方向に上下動するようになっている。１２
は組立部品１に取着したリード線２およびコネクタ３を
吸込むだめの吸引装置としての一部をなす吸込パイプで
あシ、この吸込パイプ１２は吸引源（図示せず）に連通
される。そして、吸込パイプ１２は、前記組立本体４の
嶽送方向と直交する矢印Ｃ方向に駆動されて該組立本体
４の内部空間４凰に対し出入れ目在に構成されており、
その吸込口１２＆が組立本体４に形成された穴部５の下
方に図示のように位置したり、この穴部５から離脱する
ものとなっている。
成図であり、コンベア等によって搬送される組立本体に
対し組立部品に取着したリード線を挿入する過程の態様
を示している。同図において、第１図と同一符号は相当
部分を示し、１０Ｖｉ図示しないロボット本体により制
御されるロボットハンドで′ｈシ、このロボットハンド
１０は、そのアーム１１にて部品供給装置ｆ（図示せず
）内の組立部品１を把持し、この組立部品１ｔ−コンベ
ア等（図示せず）によって矢印Ａ方向に飯送される組立
本体４の穴部５の上方に図示のように位置決めするとと
もに、矢印Ｂ方向に上下動するようになっている。１２
は組立部品１に取着したリード線２およびコネクタ３を
吸込むだめの吸引装置としての一部をなす吸込パイプで
あシ、この吸込パイプ１２は吸引源（図示せず）に連通
される。そして、吸込パイプ１２は、前記組立本体４の
嶽送方向と直交する矢印Ｃ方向に駆動されて該組立本体
４の内部空間４凰に対し出入れ目在に構成されており、
その吸込口１２＆が組立本体４に形成された穴部５の下
方に図示のように位置したり、この穴部５から離脱する
ものとなっている。
なお、前記吸込パイプ１２の駆動機構は、組立本体４が
コンベア等により所定位置にきたときにアクチュエータ
によって吸込パイプ１２を所定位置に位置決めするよう
にしてもよいし、またコンベア等による外力によって自
在に待避し、外力がない条件でバネ等により所定位置に
待機するような構成にしてもよい。
コンベア等により所定位置にきたときにアクチュエータ
によって吸込パイプ１２を所定位置に位置決めするよう
にしてもよいし、またコンベア等による外力によって自
在に待避し、外力がない条件でバネ等により所定位置に
待機するような構成にしてもよい。
次に上記実施例の動作を説明する。
コンベア等によって搬送される組立本体４があらかじめ
設定された作業位置まで達して停止すると、ロボット本
体にて劃−されるロボットノ１７ド１０は部品供給装置
から組立部品１を把持し、その組立部品１を含むリード
＃２およびコネクタ３を図示のように組立本体４の穴部
５の上方に位置させる。つぎに、この状態で吸引源に連
通した吸込パイプ１２の吸込口１２ｍを前記組立本体４
０穴部５の下方に位置させ丸後、前記吸引源の作動を開
始する。これと同時にロボット・ンド１０を下降せしめ
ると、前記コネクタ３が穴部５の付近に降ヤてくる仁と
によプ、このコネクタ３は吸込ノ（イブ１２の吸込作用
によって前記穴部５を通して吸込パイプ１２内に吸込ま
れるとともに、そのリード線２が穴５内に挿入される。
設定された作業位置まで達して停止すると、ロボット本
体にて劃−されるロボットノ１７ド１０は部品供給装置
から組立部品１を把持し、その組立部品１を含むリード
＃２およびコネクタ３を図示のように組立本体４の穴部
５の上方に位置させる。つぎに、この状態で吸引源に連
通した吸込パイプ１２の吸込口１２ｍを前記組立本体４
０穴部５の下方に位置させ丸後、前記吸引源の作動を開
始する。これと同時にロボット・ンド１０を下降せしめ
ると、前記コネクタ３が穴部５の付近に降ヤてくる仁と
によプ、このコネクタ３は吸込ノ（イブ１２の吸込作用
によって前記穴部５を通して吸込パイプ１２内に吸込ま
れるとともに、そのリード線２が穴５内に挿入される。
そして、組立部品１が穴５に接するまでロボットノ・ン
ド１０が下降すると、吸引源の作動を解除する。ついで
、ロボットハンド１０にて組立部品１を組立本体４上に
固定した後、このロボットハンド１０を組立部品からは
なすと同時に、吸込パイプ１２を組立本体４から離脱す
る。これによって、組立部品１の組立作業が完了する。
ド１０が下降すると、吸引源の作動を解除する。ついで
、ロボットハンド１０にて組立部品１を組立本体４上に
固定した後、このロボットハンド１０を組立部品からは
なすと同時に、吸込パイプ１２を組立本体４から離脱す
る。これによって、組立部品１の組立作業が完了する。
なお、このとき組立部品１と組立本体４は、がん合やか
しめ、ネジ締めなどによって結合すれば゛よい。
しめ、ネジ締めなどによって結合すれば゛よい。
このように上記実施例によると、リード線２の付いた組
立部品１の組立に際し、この組立部品１の組立本体４に
対する位置決めを、ロボットノ・ンド１０を含むロボッ
ト本体にて行ない、前記リードｌＩ２の挿入を吸込パイ
プ１２などからなる吸引装置にて行なうことができる。
立部品１の組立に際し、この組立部品１の組立本体４に
対する位置決めを、ロボットノ・ンド１０を含むロボッ
ト本体にて行ない、前記リードｌＩ２の挿入を吸込パイ
プ１２などからなる吸引装置にて行なうことができる。
したがって、この吸引装置は、従来のロボットに比べて
、リード線の挿入が確実にでき、しかも構成が簡素化さ
れて装置の小型化、低コスト化がはかれる。また、前記
吸引装置を制御する制御系もロボットの場合に比べて簡
素化がはかれる利点を有する。
、リード線の挿入が確実にでき、しかも構成が簡素化さ
れて装置の小型化、低コスト化がはかれる。また、前記
吸引装置を制御する制御系もロボットの場合に比べて簡
素化がはかれる利点を有する。
第３図は本発明の他の実施例を示すもので、第２図との
異なる点は、吸込パイプ１２に連結部材１４を介してリ
ード線用ガイド１３を取付け、との吸込パイプ１２を組
立本体４の穴部５の下方に位置決めするとともに、その
穴部５の上方に前記カイト１３を位置させるようになっ
ている。なお、１３＆はリード線ガイド１３の側面に、
組立部品１に取着したリード線２を通過可能に形成され
た切欠部である。この実施例では、上述と同様にして組
立部品１の組立ができるが、ロボットノ・ン）１０の動
作は、組立部品１がリード線ガイド１３の上方に達した
ときに一時下降を停止し、吸込パイプ１２およびリード
線ガイド１３を退避させた後に、再び下降する点が異な
っている。なお、組立部品１の形成やロボットハンド１
０の構造によっては、吸込パイプ１２およびリード線ガ
イド１３を退避させることなく組立を行なうこともでき
る。この実施例によると、リード線ガイド１３の作用に
よって、組立本体４の穴５がコネクタ３に比べてあまシ
大きくないときや、リード線２の位置バラツキが大きく
、ロボットハンド１０が下降したときに組立本体４の穴
部５に対するコネクタ３の位置決めが峻しくなるときな
どに有効である。
異なる点は、吸込パイプ１２に連結部材１４を介してリ
ード線用ガイド１３を取付け、との吸込パイプ１２を組
立本体４の穴部５の下方に位置決めするとともに、その
穴部５の上方に前記カイト１３を位置させるようになっ
ている。なお、１３＆はリード線ガイド１３の側面に、
組立部品１に取着したリード線２を通過可能に形成され
た切欠部である。この実施例では、上述と同様にして組
立部品１の組立ができるが、ロボットノ・ン）１０の動
作は、組立部品１がリード線ガイド１３の上方に達した
ときに一時下降を停止し、吸込パイプ１２およびリード
線ガイド１３を退避させた後に、再び下降する点が異な
っている。なお、組立部品１の形成やロボットハンド１
０の構造によっては、吸込パイプ１２およびリード線ガ
イド１３を退避させることなく組立を行なうこともでき
る。この実施例によると、リード線ガイド１３の作用に
よって、組立本体４の穴５がコネクタ３に比べてあまシ
大きくないときや、リード線２の位置バラツキが大きく
、ロボットハンド１０が下降したときに組立本体４の穴
部５に対するコネクタ３の位置決めが峻しくなるときな
どに有効である。
第４図は本発明に使用せる吸引装置の変形例を示すもの
で、吸引装置として真空パッド１５をアーム１６に取付
け、この真空パッド１５を真空ポンプなどの真空源に連
通管１７を通して連通した構成にすることにより、この
真空パッド１５にてリード線２に接続したコネクタ３を
吸着してリード線２を組立本体４の穴部５に挿入するよ
うにしたものである。この真空パッド１５を用いた吸引
装置によると、上述した実施例のものに比べて、さらに
小型化することができ、特に組立部品４の内部空間が狭
いときなどに有効である。
で、吸引装置として真空パッド１５をアーム１６に取付
け、この真空パッド１５を真空ポンプなどの真空源に連
通管１７を通して連通した構成にすることにより、この
真空パッド１５にてリード線２に接続したコネクタ３を
吸着してリード線２を組立本体４の穴部５に挿入するよ
うにしたものである。この真空パッド１５を用いた吸引
装置によると、上述した実施例のものに比べて、さらに
小型化することができ、特に組立部品４の内部空間が狭
いときなどに有効である。
なお、上記した実施例では、組立部品に取着したリード
線に対し吸込パイプｔ−１個構成した場合について示し
たが、この吸込パイプは組立部品の形状やリード線数に
対応して複数個構成した夛、またリード線に対する吸込
パイプの吸引方向や吸引力、吸引タイミングなども任意
に選択することができる。さらに、吸引状態を検出する
ための検出器を吸込パイプの内部あるいは周辺部に配置
し、その出力に基いてロボット７・ンドの動作を制御す
ることによ〕、作業の確実性を向上させることができる
〇 また、ロボットハンドはアーム以外に真空パッドなどに
より組立部品を把持する構造のものであっても同様に適
用することができる。
線に対し吸込パイプｔ−１個構成した場合について示し
たが、この吸込パイプは組立部品の形状やリード線数に
対応して複数個構成した夛、またリード線に対する吸込
パイプの吸引方向や吸引力、吸引タイミングなども任意
に選択することができる。さらに、吸引状態を検出する
ための検出器を吸込パイプの内部あるいは周辺部に配置
し、その出力に基いてロボット７・ンドの動作を制御す
ることによ〕、作業の確実性を向上させることができる
〇 また、ロボットハンドはアーム以外に真空パッドなどに
より組立部品を把持する構造のものであっても同様に適
用することができる。
さらには、上述ではコネクタ付きリード線を組立本体の
穴部に挿入する作業の場合について示したが、リード線
だけのものでもよく、またリード線を挿入する穴部も任
意形状のものに適用したり、サラにリード線以外の７レ
キシプルな部材、たとえば繊維類などにも本発明を通用
することもできる。
穴部に挿入する作業の場合について示したが、リード線
だけのものでもよく、またリード線を挿入する穴部も任
意形状のものに適用したり、サラにリード線以外の７レ
キシプルな部材、たとえば繊維類などにも本発明を通用
することもできる。
以上説明したように本発明によれば、リード線などのフ
レキシブルな部材を対象穴に挿入する作業を、比較的簡
単でがつ安価な吸引装置により確実に行なうことが可能
になり、これによって自動化による生産能率の向上がは
かれ、実用上すぐれた効果を奏する。
レキシブルな部材を対象穴に挿入する作業を、比較的簡
単でがつ安価な吸引装置により確実に行なうことが可能
になり、これによって自動化による生産能率の向上がは
かれ、実用上すぐれた効果を奏する。
第１図は従来の組立作業の態様を示す説明図、第２図は
本発明の一実施例を示す自動組立装置の概略構成図、第
３図は本発明の他の実施例を示す概略構成図、第４図は
本発明に使用せる吸引装置の変形例を示す図である。 １・・・・組立部品、２・・・・リード線、３・・・・
コネクタ、４拳・・・組立本体、５・・・・穴部、１０
・・・・ロボットハンド、１２・・・・吸込パイプ、１
３・ｅ・・リード線ガイド、１４・・・・連結部材、１
５・・・・真空パッド、１６・・・・アーム、１１・・
・・連通管。 特許出願人 日立電子株式会社 代理人 山川政樹ＯＪ・１名） 悄１図 ｗ４３図 第２図 栴４図 ６
本発明の一実施例を示す自動組立装置の概略構成図、第
３図は本発明の他の実施例を示す概略構成図、第４図は
本発明に使用せる吸引装置の変形例を示す図である。 １・・・・組立部品、２・・・・リード線、３・・・・
コネクタ、４拳・・・組立本体、５・・・・穴部、１０
・・・・ロボットハンド、１２・・・・吸込パイプ、１
３・ｅ・・リード線ガイド、１４・・・・連結部材、１
５・・・・真空パッド、１６・・・・アーム、１１・・
・・連通管。 特許出願人 日立電子株式会社 代理人 山川政樹ＯＪ・１名） 悄１図 ｗ４３図 第２図 栴４図 ６
Claims (1)
- 組立部品に取着したフレキシブルな部材を組立本体に形
成され九穴部に挿入して該組立部品を前記組立本体上に
組立てるようにした自動組立装置においてＪ前記組立本
体の穴部に対して、前記フレキシブルな部材を吸引して
前記穴部に挿入するように構成された吸引手段を設けた
ことを特徴とする自動組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18301781A JPS5890428A (ja) | 1981-11-17 | 1981-11-17 | 自動組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18301781A JPS5890428A (ja) | 1981-11-17 | 1981-11-17 | 自動組立装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5890428A true JPS5890428A (ja) | 1983-05-30 |
Family
ID=16128274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18301781A Pending JPS5890428A (ja) | 1981-11-17 | 1981-11-17 | 自動組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5890428A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10463625B2 (en) | 2012-05-02 | 2019-11-05 | Capsugel Belgium Nv | Bulk enteric capsule shells |
-
1981
- 1981-11-17 JP JP18301781A patent/JPS5890428A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10463625B2 (en) | 2012-05-02 | 2019-11-05 | Capsugel Belgium Nv | Bulk enteric capsule shells |
| US10525010B2 (en) | 2012-05-02 | 2020-01-07 | Capsugel Belgium Nv | Aqueous dispersions of controlled release polymers and shells and capsules thereof |
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