JPS5889503A - バケツト取扱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、機械部品、その他の品物を収納したパケット
を効率よく確実に搬出するパケット用搬出装置に関する
ものである。

従来のパケット用自動倉庫の運搬格納装置を第１図、第
２図によシ説明する。第１図において（１）図、（２）
図は棚Ａからパケット３を引き出す状態な示し、（３）
図、（４）図は棚Ａヘパケット３を搬入する状態を示し
た。この方法の場合パケット３を引き出す時、先端のロ
ーラーｌをｂ方向に回転させながらローラーフレーム２
をＣ方向に移動させ先端ローラーｌをパケット３の正面
下端角部に突き当て、突き出し力とローラー回転力とで
先端ローラーｌをパケット底にもぐ夛込ませるようにし
てパケット３を若干持ち上げて引き込む。

一方、棚Ａヘパケット３を搬入する時、ローラーフレー
ム２がＣ方向に出、ローラーｌがＣ方向に回転し、パケ
ット３が棚に取シ付けられたストッパー４に接触した後
も（４）図の如く先端ローラー１がパケット底と摩擦し
ながら空転する。

上記のように先端ローラー１は棚Ａからパケット３を引
き出す際にパケット３の下端角部に突き当シ、棚Ａヘパ
ケットを搬入する際にはパケット底と摩擦しながら空転
する。また、先端ローラーｌはパケット３との接触面積
も狭いので先端ローラーｌは摩耗しやすく、パケット３
に対する先端ローラー１の相対位置狂いやローラー１表
面の平消化が進み、摩耗するとパケット底との間に十分
な引き込み力が得られなくなり搬出ミスが起きる。

第２図に示す他の従来例において（１）図、（２）図は
棚人からパケット３を引き出す状態を示しく３）図。

（４）図は、棚Ａへパケット３を搬入する状態を示した
Ｏ この方法の場合、パケット３を棚Ａから引き出す時コン
ベヤ１をパケット３よ如少し下位置で停止させ、コンベ
ヤ１をａ方向へ出し、それからｂ方向へ移動させてパケ
ット３を少し持ち上げ、コンベヤ１をＣ方向に回転させ
て行なう。第１図で示した方法と比較して引き出し動作
がコンベヤｌの上下と水平移動との二段モーシリンとな
り時間がかかる。

一方、棚Ａヘパケット３を搬入する時、コンベヤ１が棚
板２より少し上位置に停止し、ａ方向へ移動後、ｄ方向
に回転しパケット３を搬入する。

パケット３がストッパー４に接触した後、短時間の間、
コンベヤ１はパケット３と摩擦しながら空転するのは第
１図で示した方法と同様であるが、際、コンベヤの先端
をパケット３の底へその下方向から接近させ、接触させ
る方法であること、パケット底と接触する部分が接触面
積の広いコンベヤであるから、コンベヤが摩耗してパケ
ットが引き出せなくなるという問題は起っていない。

このように第１図で示した方法では、先端ローラーが摩
耗しやすくてパケットの搬出ミスが起フ、第２図の方法
だとパケットの搬出が二段モーションで時間がかかって
効率が悪いという欠点があった０ 本発明の目的は、棚からパケットを効率よく確実に搬出
するパケット用の搬出装置を提供することにおる。

本発明の要点は、コンベヤを揺動自在なリンクで懸垂支
持し、コンベヤをリンクの回転揺動の１動作によυパケ
ット下面に押し描てる点にある。

以下に本発明の一実施例を第３図から第１０図までの各
図に基づいて説明する。

第４図、第５図の如く、スタッカークレーンの垂直なコ
ラムｎには、外殻フレーム譚が上下動自在に設置されて
いる。上下動自在とする構成は、従来公知のスタッカー
クレーンと同じ構成が採用される。例えば、ウィンチか
ら下げたロープで外殻フレーム３２を懸垂支持する方式
等がある。

外殻フレーム３２は、第３図の如く、下部フレーム３２
ａと、下部フレーム３２ａ上に立設した門形フレーム３
２ｂと、門形フレーム３２ｂ上端側に水平に固定した上
部フレーム３２　ｃとから構成されている。

上部フレーム３２　ｃとコンベアフレーム３１との間に
は垂直方向で平行な４本のリンクあが回転自由に連結さ
れている。このため、コンベヤフレーム３１は４本のリ
ンクＵで外殻フレーム羽から揺動自在に支持されること
になる。

コンベヤフレーム３１上には、第３図、第４図の如く、
コンベヤベＡ、）へ駆動ベルト１７を介してモーター８
の回転力を伝えるべｙトコンベヤおが設置されている。

外殻フレーム羽には、第４図の如く、モーター９の回転
力をギヤ１８ａ、１８ｂと減速機ｌＯを介してチェンホ
イール１９　ａに伝え、とのチェンホイール１９　ａと
他方のチェンホイール１９　ｂとの間に掛は渡したテエ
ン加を駆動する揺動駆動装置が設置されている。このチ
ェン加はコンベヤフレーム３１のチェン連結点部位４へ
第１０図の如く連結されている。

上部フレーム３２ｃには、第３図の如く、ローラ７ａ、
７ｂを上下に配置したガイド７が設置される。このガイ
ド７内の各ロー２７ａ、７ｂで水平移動自在に水平コラ
ム部が支持されている。この水平コラム％の両端には、
垂直なコラムあが固定される。さらには水平コラム加の
両端には上下に回転自由にアームあを回転軸２８ａで取
ジ付け、このアームあの突端にガイドローラ５を有する
０このアーム路とコラム圀下端との間はコイルばね６で
連結されている。また、一方のコラムあには垂直な長大
Ｕが設けられ、との長穴入内で移動するビン５は、コン
ベヤフレーム３１に固定したブラケット２３に固定され
ている〇 コンベヤフレーム五と下部フレーム３２ａとは、第３図
の如く、各連結軸１４ｂ、１４ｃで回転し、連結軸１４
　ａ部で折れ曲げ自由なリンク１４で連結され、このリ
ンク１４でコンベヤフレーム３１が上方から見て斜めに
ならぬように姿勢制御している。

第３図の如く、荷が収納されたパケット１６は、従来通
シ、棚板１５から若干突鳶出されて棚内に格納されてい
る。

このパケット１６をベルトコンベヤおで移動させる際に
バケツ）　１６の姿勢が狂わないように、コンベヤフレ
ーム３１上のブラケッ）２３には水平なガイド板１３が
固定設置されている。

このような構造における可動部、特にコンベヤフレーム
３１の位置を検出するために、コンベヤフレーム３１か
ら第３図、第４図の如く、ブラケット頻を介して支持し
た２個の別装置のストライカ−１２ａ、１２ｂと、スト
ライカ−１２ａ、１２ｂのいずれかを検出する配置で門
形フレーム３２ｂからブラケット４１を介して支持した
リミットスイッチ１１ａ。

１１　ｂを備えている。さらに、コンベヤフレーム３１
の両端には、第４図の如く、反射受光式のフオ）センサ
ーおを備えてパケット１６のコンベヤ簡に対する出入状
態を検出できる構成としである。

本実施例の動作について以下に説明する。

立体的に配置されている棚板１５のいずれの棚板５上に
あるパケット１６を搬出するかを決定する。

取り出すパケット１６が決定したならば、コラムρを垂
直姿勢のまま水平に移動させるとともに外殻フレーム凋
を上下動させて、第３図の如く、取シ出すべきパケット
１６の前面において、そのパケット１６よシも低い位置
にベルトコンベヤ羽が位置するように位置決めする。取
シ出すバケツ）　１６が第３図中における右側のパケッ
ト１６である場合について以下に述べる。

先に説明した位置決めが成された後に、モーター８を駆
動してヘルドコンベヤあのコンベヤベルトを第３図中の
Ａ矢印方向へ駆動する。次に、モーター９を駆動して、
第４図に示す各チェノスプロケット１９ａ、１９ｂ間の
テエン頷を駆動する。このようにすると、チェン加によ
ってコンベヤフレーム３１が引かれて、第３図中の右側
へ移動する。

この移動は４本のリンク具に懸垂支持されて行なわれる
ので、第８図に示すＤ矢印の如く、リンク別の長さを半
径とする回転揺動を伴なう。よって、ベルトコンベヤお
の右側上面はパケット１６の下面に下方から接して押し
尚る。このため、第９図の如く、ベルトコンベヤあの右
側上面でパケットｂの前部がすくい上げられる。

コンベヤフレーム３１がベルトコンベヤオド一体にＤ矢
印の運動を行なうと、Ｄ矢印の運動が上下運動と水平運
動のファクターを含んでいるから、第９図中の長大冴を
ピン５が上方へスライドしつつ、このピン５に引っ掛け
たコラム蕊は水平なＦ矢印（第８図中に示す。）方向へ
押し出される。

上下運動ファクターはピン５が長穴Ｕ内で上方へスライ
ドすることでコラム蕊へ伝わらない。したがって、コラ
ムがはベルトコンベヤ羽と同時にバケツ）　１６側へガ
イド７に支持されて進出する。よって、ベルトコンベヤ
羽がバケツ）　１６の下面に接した時点では、ガイドロ
ーラ５はパケット１６の上部に進出している。ローラー
５がパケット１６の前面に当らぬようにアームＺを水平
に支持するためには、その支持力をコイルばね６にたよ
ることも可能であるが、第９図に示す如く、コラムあに
アーム列の下方回転限界位置を水平に位置決めするスト
ッパー４５を採用した方が確実でおる。

ベルトコンベヤおが第９図の如く、パケット１６の前部
をすくい上げると、ローラー５はそのすくい上げ量に応
じて上方へはね上げられ、これにともなって、アーム列
が軸２８ａを中心に上方へ回転する。このために、アー
ムあとコラム羽間のコイルばね６紘伸ばされ、その反力
としてコイルばね６はアームＺを強く下方へ引く。よっ
て、ローラー５はパケットエ６を下方へ押すように作用
する。

このようになると、ローラー５とベルトコンベヤお間に
はさまれたパケット１６は、ベルトコンベヤおへ強力に
押し付けられ、ベルトコンベヤあのコンベヤベルト面と
パケット１６の下面との間に大きな摩擦力を発生する。

よって、例えば、第７図の如く、バケツ）　１６の奥側
（後部）に荷柘が片寄って収納されていても、ベルトコ
ンベヤ（とバケツト１６との間には、パケット１６を引
き出すに充分な摩擦力が得られる。

パケット１６の下面にベルトコンベヤおが接した時点で
は、すでにベルトコンベヤおけ駆動中であるから、パケ
ット１６は第９図の状態を経由してベルトコンベヤおの
中央側へそのベルトコンベヤ羽によって送シ込まれる。

この送シ込みが開始含れると、先にそのパケット１６に
近い側のフォトセンサー３９が自己発信した光のパケッ
ト１６下面よυの反射光を受信してＯＮ作動する。この
バケツ）　１６のベルトコンベヤ３３側への引き込みが
進行して、パケット１６がもう一方のフォトセンサー９
上にくると、このもう一方のフォトセンサーおもＯＮ作
動する０このような両フォトセンサーおがＯＮ作動した
時点をフォトセンサー巽と連動する点灯器で確認してモ
ーター８を止める０また、各フォトセンサーおのＯＮ、
ＯＦＦ状態をコンピュータ等で判定してモーター８を止
めるようにしても良い。両フォトセンサ加がＯＮ状態に
あっては、パケット１６が両フォトセンサーお上に位置
するのであるから、バケツ）　１６がベルトコンベヤお
の中央にまで引き込まれたことを意味している。

両フォトセンサー諏がＯＮ作動したならば、モーター９
を逆転させて、リンクあが垂直になるまでベルトコンベ
ヤおを反り矢印方向へ戻す。この時には、反り矢印方向
にコンベヤフレーム３１も動くのでコラムかも戻シ始め
るとともに、ローラー５とベルトコンベヤお間の上下間
隔は広がる傾向となシ、ついにはローラー５がパケット
１６の上部から離れる。

この作業で、Ｄ矢印方向へのべ／Ｉ／）コンベヤ羽の運
動は、コンベヤフレーム３１を介して実質的にリンク諷
で懸垂された状態で行なわれ、しかもこのリンクあが互
いに平行であるから、ベルトコンベヤおが運動中に上下
方向へ斜めとなる欠点は生じない。さらに、Ｄ矢印方向
へのベルトコンベヤおの運動中においては、リンク１４
が回転あるいは折れ曲がって、その運動を妨害すること
はなく、むしろ、このリンク１４でコンベヤフレーム３
１の両側を支えて、コンベヤフレーム３１のひねシ現象
を防止できるので、水平面内におけるベルトコンベヤ羽
の傾きをも防止できる。

また、Ｄ矢印方向への運動ストロークに過不足を生じる
と、パケットをはさみ過ぎて損傷させたシ直上のパケッ
トにすくい上げたパケット１６が当ったシする事故を起
したフ、ローラー５上によるパケット１６の押し付は力
が不足したシする。このため、Ｄ矢印方向へのベルトコ
ンベヤあの運動ストロークを一定にするために、運動中
にストライカ−１２ａがリミットスイッチ１１　ａに商
った時点でモーター９を止め、適当なるＤ矢印方向の運
動ストロークをベルトコンベヤおに与える。また、反り
矢印方向へ戻す時においては、ストライカールｂがリミ
ットスイッチ１１　ｂに当った時点でモーター９の逆転
を止めて外殻フレーム＆内にコンベヤフレーム３１を納
めて正常な状態でバケツ）　１６を支持する。

パケット１６を右側の棚板す上へ納める場合には、ベル
トコンベヤおを棚板１５よシも若干高い位置までＤ矢印
運動させ、その後に反Ａ矢印方向へベルトコンベヤおを
駆動することによって成される。

この場合においても、ベルトコンベヤおとローラー５間
でバケツ）　１６をはさんで、パケット１６の一部が棚
板１５上へ預けられた後でのベルトコンベヤおとパケッ
ト１６間の摩擦力不足を解消している。

よって、確実にパケット１６を棚板５上へ収納できる０ バケツ）　１６の搬出入作業においては、リンク其で懸
垂支持したコンベヤフレーム３１　ヲテエン（９）で横
へ引いて揺動させる。この揺動時には、コンベヤフレー
ム３１が、第１０図の実線表示位置から二点鎖線表示位
置へとＨだけ上昇する。このようになると、チェン加に
無理が加わるので、あらかじめ大きくたるませたチェン
加に引張用ホイール４９を当て、このホイール４９を外
殻フレーム羽に取フ付いたシリンダー４７内のばね絽で
引張させておき、コンベヤフレーム３１がＨだけ上昇し
た時にホイール４９が上昇してチェン加に加わる無理な
力を解消する上ともにコンベヤフレーム■の揺動を許容
している。上昇量Ｉ（が少なければ、一般的にチェン加
に生じているたるみ分によってコンベヤフレーム３１の
揺動を許容し得る。

第６図に示す左側棚板のパケットの出し入れ動作も同様
であって、右側の棚板に対する場合の作用と左右対称で
ある。

以上の如く、本発明によればリンクで懸垂支持したコン
ベヤをリンク長さを半径とした揺動運動の一動作により
パケットを引き込める状態に位置させることができる上
に、コンベヤを下方からパケットに接触させてやること
でコンベヤの摩耗も少なくなるから、パケットを効率良
く取シ扱うことができる上にパケットの搬出ミスが少な
くなる効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のパケット振出人装置の作業状態をｉｌｌ
、　＋２１．　＋３１．　［４）と区分して示した状態
図、第２図は他の従来のパケット振出人装置の作業状態
を（１１，（２＋、　（３１，（４１と区分して示した
状態図、第３図は本発明の一実施例によるパケット振出
人装置の、１５ ト搬出人装置の上面図、第５図は本発明の一実施例によ
るパケット振出人装置の正面図、第６図は本発明の一実
施例における左側の棚板に対するパケット搬出入状況図
、第７図はパケット内の荷位置に片寄シがあった場合に
おける本発明の一実施例によるパケット搬出入状況図、
第８図は本発明の一実施例におけるパケット搬出作業直
前における状況図、第９図は本発明の一実施例における
右側棚板からのパケット搬出入状況図、第１０図は本発
明の一実施例におけるチェノ張設経路図である。 ５・・・・・・ガイドローラー、６・・−・・コイルば
ね、７・・・・・・ガイド、８，９・・・・・・モータ
ー、１５・・・・・・棚板、１６・・・・・・パケット
、１９ａ、１９ｂ・・・・・・チェノスプロケット、加
・・・・・・チェノ、２６．３６・・・・・・コラム、
あ・・・・・・アーム、３１・・・・・・コンベヤフレ
ーム、諺・・・・・・外殻フレーム、お・・・・・・ベ
ルトコンベヤ、あ・・・・・・リンク１６・ 才１図 才２図 （３） オ６図 ′１′８図 ９Ｍ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　外殻フレームに備わるコンベヤを棚に支えられた
   パケットの下面に接するまで前記外殻フレームから進出
   させ、前記コンベヤによシパケットを引き出す装置にお
   いて、前記外殻フレームからリンクな揺動自在に垂らし
   、前記リンクの揺動部位で前記コンベヤを支持したとと
   を特徴としたパケット取扱装置。 ２、特許請求の範囲の第１項において、前記リンクを互
   いに平行に垂らして複数本備えたことを特徴としたパケ
   ット取扱装置。