JPS5880798A - 自動車の車間距離制御システム - Google Patents
自動車の車間距離制御システムInfo
- Publication number
- JPS5880798A JPS5880798A JP17951181A JP17951181A JPS5880798A JP S5880798 A JPS5880798 A JP S5880798A JP 17951181 A JP17951181 A JP 17951181A JP 17951181 A JP17951181 A JP 17951181A JP S5880798 A JPS5880798 A JP S5880798A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- distance
- inter
- automobile
- control system
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、自動車の車間距離制御システムに関する。
従来の自動車の車間距離制御システムは、第１図に示す
ように、マイクロ波レーダまたは晃による距離センサ１
で、先行車までの距離および相対速度を検出し、マイク
ロコンピュータ２で車間距離を一定に保つように、制御
装置３を通してアクセル４およびブレーキ５を制御して
いた。
ように、マイクロ波レーダまたは晃による距離センサ１
で、先行車までの距離および相対速度を検出し、マイク
ロコンピュータ２で車間距離を一定に保つように、制御
装置３を通してアクセル４およびブレーキ５を制御して
いた。
このような従来の自動車距離制御システムでは、距離を
測定するのに基本的にマイクロ波または光の走行時間を
測定していた。また、相対速度はドツプラ周波数または
、距離の時間微分値から求めていた。マイクロ波または
光は、固定された発振源よシ定まった角度のビーム幅で
発射されてい、た。
測定するのに基本的にマイクロ波または光の走行時間を
測定していた。また、相対速度はドツプラ周波数または
、距離の時間微分値から求めていた。マイクロ波または
光は、固定された発振源よシ定まった角度のビーム幅で
発射されてい、た。
したがって、遠距離で狭い幅にしぼると、近距離での検
出範囲が狭くなりすぎて自動車の正面中央部のみの対象
物しか検出できない欠点があり、平行車線からの割込み
、追い抜きなどの検出が遅れていた。
出範囲が狭くなりすぎて自動車の正面中央部のみの対象
物しか検出できない欠点があり、平行車線からの割込み
、追い抜きなどの検出が遅れていた。
また、近距離で広い範囲を検出するようにビーム角を定
めれば、遠距離で走行路上以外のものがとらえられ誤認
するという欠点があった。
めれば、遠距離で走行路上以外のものがとらえられ誤認
するという欠点があった。
この発明は、上記従来の欠点を除去するためになされた
もので、光を使った距離センサで、対象物の大きさ、自
動車の正面から見て左右どの位置にあるかを検知する機
能をもつセンサを使うことによシ、上記の誤認を防止し
正確な制御を行うことができる自動車の車間距離制御シ
ステムを提供することを目的とする。
もので、光を使った距離センサで、対象物の大きさ、自
動車の正面から見て左右どの位置にあるかを検知する機
能をもつセンサを使うことによシ、上記の誤認を防止し
正確な制御を行うことができる自動車の車間距離制御シ
ステムを提供することを目的とする。
以下、この発明の自動車の車間距離制御システムの実施
例について説明するが、その前にこの発明に適用される
距離センサの実施例について述べる。第２図はその一実
施例の構成を示す図である。
例について説明するが、その前にこの発明に適用される
距離センサの実施例について述べる。第２図はその一実
施例の構成を示す図である。
この第２図において、１０は複数個の発光源をもつ発光
素子アレイで、１１は発光源からの放射光をビーム状に
して発射するための光学系、１２は先行車などの対象物
、１３は対象物１２上に生じた光のスポットからの散乱
光を受は結像するための光学系、１４は像を検知するた
めの光検知アレイである。
素子アレイで、１１は発光源からの放射光をビーム状に
して発射するための光学系、１２は先行車などの対象物
、１３は対象物１２上に生じた光のスポットからの散乱
光を受は結像するための光学系、１４は像を検知するた
めの光検知アレイである。
いま、発光源は、たとえば、５個の発光素子Ｌｌ＋ Ｌ
２ ＋ Ｌ３＋ Ｌ４ ＋ Ｌｓ からなシ、光検知
アレイ１４も５個の光検知素子Ｄｚ ＋ Ｄ２ ｔ Ｄ
ｓ 、Ｄ４ ｒ Ｄｓ からなっているとすれば、第
２図に示すように対象物１２が正面よシ前方右側に存在
する場合、発光素子Ｌ１． Ｌ２ 、 Ｌｓ から発
射された光によるスポットは、それぞれ、光検知素子Ｄ
＋ 、 Ｄ２ 、 Ｄａ に像が結ばれるが、発光素
子Ｌ４１Ｌ５ から発射された光は検出されない。
２ ＋ Ｌ３＋ Ｌ４ ＋ Ｌｓ からなシ、光検知
アレイ１４も５個の光検知素子Ｄｚ ＋ Ｄ２ ｔ Ｄ
ｓ 、Ｄ４ ｒ Ｄｓ からなっているとすれば、第
２図に示すように対象物１２が正面よシ前方右側に存在
する場合、発光素子Ｌ１． Ｌ２ 、 Ｌｓ から発
射された光によるスポットは、それぞれ、光検知素子Ｄ
＋ 、 Ｄ２ 、 Ｄａ に像が結ばれるが、発光素
子Ｌ４１Ｌ５ から発射された光は検出されない。
このように、光はたとえば、発光素子Ｌｌ から順次
Ｌｓ Ｖで時間差をつけて発射されると、どの位置か
ら発射された光がどの位置の光検知素子に入射するかが
わかる。
Ｌｓ Ｖで時間差をつけて発射されると、どの位置か
ら発射された光がどの位置の光検知素子に入射するかが
わかる。
この第２図の例では、発光素子Ｌ１ から発射された
光のビームと光検知素子Ｄｌ に入射するビームのな
す角を０１とすれば、対象物１２と光学系１３までの距
離Ｒはほぼ次のように表わされる。
光のビームと光検知素子Ｄｌ に入射するビームのな
す角を０１とすれば、対象物１２と光学系１３までの距
離Ｒはほぼ次のように表わされる。
Ｒ＝−
一θｌ
ここで、ａは発光源の光学系と受光の光学系との間隔で
ある。
ある。
また、発射した発光源の位置と、対応する光検知アレイ
１４の位置、光が検出されない発光素子の位置とを論理
的に処理することによシ、対象物との距離と、正面での
位１ｉｉを判断することができる。
１４の位置、光が検出されない発光素子の位置とを論理
的に処理することによシ、対象物との距離と、正面での
位１ｉｉを判断することができる。
その他、第３図に示すように対象物１２が自動車の向き
に対して、斜めの方向に向いて存在する場合にも、発射
光と入射光との関係から位置関係を判断することができ
る。したがって、対象物１２が先行車の場合に各位置の
時間変化を見ることによシ、先方に追越しによる割シ込
みや側方道路からの合流による自動車の進入、あるいは
、先行車の側方道路への分岐、路側への停車などを′検
知することができる。
に対して、斜めの方向に向いて存在する場合にも、発射
光と入射光との関係から位置関係を判断することができ
る。したがって、対象物１２が先行車の場合に各位置の
時間変化を見ることによシ、先方に追越しによる割シ込
みや側方道路からの合流による自動車の進入、あるいは
、先行車の側方道路への分岐、路側への停車などを′検
知することができる。
第４図は上述の距離センサを使用したこの発明の自動車
の車間距離制御システムの一実施例の構成を示すブロッ
ク図である。この第４図において、第１図と同一部分に
は同一符号を付して述べる。
の車間距離制御システムの一実施例の構成を示すブロッ
ク図である。この第４図において、第１図と同一部分に
は同一符号を付して述べる。
この第４図における２０は上述の距離センサであシ、こ
の距離センサ２０の情報と、車速センサ２１からの情報
、さらに操舵器などに設置した車輪の向きを検知する車
輪方向センサ２２からの情報がマイクロコンピュータ２
に入力されるようになっている。マイクロコンピュータ
２はこれらの情報によシ先行車との車間距離を一定の値
、たとえば予め設定した値に保ち、さらに、先行車がな
い場合には定速走行するように、マイクロコンピュータ
２によシアクセル４やブレーキ５を制御装置３を介して
制御するようになっている。
の距離センサ２０の情報と、車速センサ２１からの情報
、さらに操舵器などに設置した車輪の向きを検知する車
輪方向センサ２２からの情報がマイクロコンピュータ２
に入力されるようになっている。マイクロコンピュータ
２はこれらの情報によシ先行車との車間距離を一定の値
、たとえば予め設定した値に保ち、さらに、先行車がな
い場合には定速走行するように、マイクロコンピュータ
２によシアクセル４やブレーキ５を制御装置３を介して
制御するようになっている。
このような自動車の車間距離制御システムは、一般に、
直線走行で定常状態で走行しているときはほとんど問題
はないが、追い越しによる割込みがある場合、従来のセ
ンサでは完全に割込みが完了するまで検出が困難であっ
たのに対して、この発明では、割込みの過程を検知する
ことができるため、割込みの初期段階で車間距離を開い
てゆくような制御ができる。たとえば、割込みの場合に
は車速に応じて、１秒間に１〜５ｍ程度の割合で車間距
離を開いてゆき、数秒後に所定の車間距離に制御する。
直線走行で定常状態で走行しているときはほとんど問題
はないが、追い越しによる割込みがある場合、従来のセ
ンサでは完全に割込みが完了するまで検出が困難であっ
たのに対して、この発明では、割込みの過程を検知する
ことができるため、割込みの初期段階で車間距離を開い
てゆくような制御ができる。たとえば、割込みの場合に
は車速に応じて、１秒間に１〜５ｍ程度の割合で車間距
離を開いてゆき、数秒後に所定の車間距離に制御する。
また、カーブの場合は先行車からの信号が得られず、ガ
ードレール、道路標識、対向車、路側の立木、建物など
からの信号が得られる。これらの信号は自動車とは斜め
に存在する対象物の情報として得られ、車輪方向センサ
２２からの情報、車速などの情報から演算し、適正な車
速に制御するようにコンピュータから指令される。
ードレール、道路標識、対向車、路側の立木、建物など
からの信号が得られる。これらの信号は自動車とは斜め
に存在する対象物の情報として得られ、車輪方向センサ
２２からの情報、車速などの情報から演算し、適正な車
速に制御するようにコンピュータから指令される。
以上述べたように、この発明の自動車の車間距離制御シ
ステムによれば、対象物との距離のみでなく、相対速度
、位置、大きさなどを検知できる距離センサと、車速セ
ンサ、車輪方向センサなどの情報をマイクロコンピュー
タに入力して先行車との車間距離を一定に保つように演
算してブレーキやアクセルを制御するようにしたので、
車間距離、定速走行、カーブでの適正走行速度を制御す
゛ることかできる。
ステムによれば、対象物との距離のみでなく、相対速度
、位置、大きさなどを検知できる距離センサと、車速セ
ンサ、車輪方向センサなどの情報をマイクロコンピュー
タに入力して先行車との車間距離を一定に保つように演
算してブレーキやアクセルを制御するようにしたので、
車間距離、定速走行、カーブでの適正走行速度を制御す
゛ることかできる。
第１図は従来の自動車の車間距離制御システムの構成を
示すブロック図、第２図および第３図は、この発明の自
動車の車間距離制御システムに適用される距離センサの
一実施例の構成を説明するための図、第４図はこの発明
の自動車の車間距離制御システムの一実施例の構成を示
すブロック図である。 ２・・・マイクロコンピュータ、３・・・制御装置、４
・・・アクセル、５・・・ブレーキ、１０・・・発光素
子アレイ、１１．１３・・・光学系、１２・・・対象物
、１４−°。 光検知アレイ、２０・・・距離センサ、２１・・・車速
セ パンサ、２２・・・車輪方向センサ。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 − 第１図 第２図
示すブロック図、第２図および第３図は、この発明の自
動車の車間距離制御システムに適用される距離センサの
一実施例の構成を説明するための図、第４図はこの発明
の自動車の車間距離制御システムの一実施例の構成を示
すブロック図である。 ２・・・マイクロコンピュータ、３・・・制御装置、４
・・・アクセル、５・・・ブレーキ、１０・・・発光素
子アレイ、１１．１３・・・光学系、１２・・・対象物
、１４−°。 光検知アレイ、２０・・・距離センサ、２１・・・車速
セ パンサ、２２・・・車輪方向センサ。 なお、図中同一符号は同一または相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 − 第１図 第２図
Claims (4)
- （１）自動車と対象物となる先行車までの距離、相対速
度、対象物の大きさ、位置などを検出する距離センサと
、車速センサと、車輪方向センサと、上記距離センサと
車速センサおよび車輪方向センサからの情報によシ上記
先行車との距離が所定の車間距離になるように演算して
アクセルおよびブレーキを制御装置を介して制御するマ
イクロコンピュータとよシなる自動車の車間距離制御シ
ステム。 - （２）先行車との間に割込みがある場合、この先行車の
車速に応じて車間距離を所定の割合で開いてゆき所定の
時間で割込み前の所定の車間距離になるように制御する
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動車の
車間距離制御システム。 - （３）先行車が所定の車間距離よシ離れた位置にある場
合、予め設定された速度で定速走行するように制御され
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の自動車
の車間距離制御システム。 - （４）カーブにおいて、路側に存在する物体までの距離
、相対速度、位置関係の情報と車速センサ、車輪方向セ
ンサなどの情報によりマイクロコンピュータで設定され
た所定の車速になるように制御することを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の自動車の車間距離制御システ
ム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17951181A JPS5880798A (ja) | 1981-11-06 | 1981-11-06 | 自動車の車間距離制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17951181A JPS5880798A (ja) | 1981-11-06 | 1981-11-06 | 自動車の車間距離制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5880798A true JPS5880798A (ja) | 1983-05-14 |
Family
ID=16067072
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17951181A Pending JPS5880798A (ja) | 1981-11-06 | 1981-11-06 | 自動車の車間距離制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5880798A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6418370B1 (en) | 1998-08-04 | 2002-07-09 | Denso Corporation | Apparatus and method for controlling a target distance and a warning distance between traveling vehicles and a recording medium for storing the control method |
-
1981
- 1981-11-06 JP JP17951181A patent/JPS5880798A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6418370B1 (en) | 1998-08-04 | 2002-07-09 | Denso Corporation | Apparatus and method for controlling a target distance and a warning distance between traveling vehicles and a recording medium for storing the control method |
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