JPS5877697A - 遠隔操縦装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、遠隔操縦装置に関し、特に加圧水型原子力発
電所内の蒸気発生装置の水フランス（ＷａｔｅｒｂＯＸ
　）の内側で操作するために必要な工具を支持し且つ動
かすように意図された遠隔操縦装置（ｔｅｌｅｍａｎｉ
ｐｕｌａｔｏｒ　）に関する。

カロ圧水型原子力発電所においては、蒸気発生装置内の
管の束をなす非虜に多数の管が、例えば溶接作業、欠陥
のある管を無効にするための遮断プラグの代りのゾツテ
イング、又は管の内側のライニングの作業のような点検
と保守の定期的作業の対象とならねばならない。これら
の保守作業は、水フランスから即ち高い放射性の場から
なされなければならない。それ故、材料の代シの単なる
ノツチイア　／’−（ｐｕｔｔｉｎｇ　）　ヘの人間の
介在ｔ　Ｗ＋ｌｌ限するために、遠隔制御される装置を
採用することが必要である。それに刀口えて、蒸気発生
装置は、一般に垂直の管を有する。換言すれば、管板は
、水がツクスのＩ天井に（ｏｎ　ｔｈｅ　ｃｅ１日ｎｇ
　）　’ある。

同様に、例えば水〆ツクスの表面状態を点検するだめに
は、人が水フランスの内壁上で作業しなければならない
ことを余儀なくさｎる。

蒸気発生装置の看板の下で遠隔制御により動かすことの
できる装置は既Ｋｎ造されている。

番号が第２，３０９，３１４号又は第 ２．４５７，７４１号の下に発行されたフランス特許は
、２つの垂直なアームを有するこのような装置を説明し
ており、各アームは、その各端部に伸張可能なグリッツ
をσ層え、このグリップが菅板肉のオリフィス内に係合
することができる。キャリジとツヤツキの作用により、
グリッツをオリフィス内に係合させ又はこれから離脱さ
せるだめの板に垂直な運動と、板の平行な段階的運動と
金、各アームに対して独立に与えることができ、従って
板の下で？クリープさせること（Ｃｒｅｅｐｉｎｇ　）
＃によシ装置の独立の移動をＩ５１能ならしめる。運動
している間、装置は常に、少くとも２つのグリップによ
り、そして作業位置においでは４つのグリップによシ懸
垂されたままに留まっている。

然し、このような装置は、幾分大きい全体的な容積の欠
点を示す。なかんずく、装置がその４つのグリップから
懸垂された作業位置にあるとき、板の中の非常に限定さ
れた数のオリフィスのみに基いて作用することが可能で
ある。点検探り針用の案内としてのみ設計されたフラン
ス特許第２．３０９，３１４号からの変形においては、
４つの管のみが接近可能である。より複雑な工具例えば
溶接ヘッドなどを採用することを可能ならしめるフラン
ス特許第２’、４５７，７４１号からの変形においては
、板の中の唯一のオリフィスのみが、支持アームにより
自由に残された二面体（ｄｉｌ’１ｅｄｒｏｎ　）　　
内でのみ動きうる工具の動作の範囲内にある。このこと
は、板の間じ頑域内の一連のオリフィス上で同じ作業を
遂行せねばならないときは常に幾分厄介である。その理
由は、オリフィスの各変化ごとに工具キャリヤを動かさ
ねばならない故である。換言すれば、１つのアームを離
脱させてそれを１ピツチだけ動かし、そｎ’ｉ再び板の
中ＫｆＪＫ合させ、他のアームについて５つの作業ｔ−
ｄ返さねばならず、その結果、使用不能時間である移動
のための時間の長さが、有効作業時間を越えることにな
る。

更に、粂運動は、工具キャリヤがただ２つだけのグリッ
プにより懸垂されたままでいる段階を含み、これが、採
用しうる工具の重量を著しく制限する。

更に、これらの装置は、管板自体の下でのみ拗〈こと全
可能とするが、作業は、水ボックスの内壁上でも必要と
なるかも知れない、ということが観察されるであろう。

最後に、例えばフラ／ス特許第２，４５７，７４１号に
説明されている装置では、待機中の種々の工具を受入れ
るために小さいタレット台を設けることかり能であった
けれども、これは実際には、２つのグリップにより支持
しうる荷重が限られているので小さい工具についてのみ
可能であるにすぎない。実際には、工具キャリヤ上の工
具の交換がしばしば必要であることが判明しており、こ
れが、水はツクスの中へ即ち高い放射能の領域へしばし
ば入ることを必要ならしめる。

本発明は、より大きい容量とより多くの町転件の両方を
有し、他方作業員の放射性環境の中への介入を減少させ
るのに役立つ遠隔ｆｉｔ！Ｉ御装置ヲ作ることを口■能
ならしめる。

それ故、本発明は、蒸気発生装置の水はノクス内で操作
するだめの、蒸気発生装置の看板の下へ取付けられるよ
うに意図された遠隔操縦装置に関し、本装置は、支持ユ
ニットにより支持されたｒ−ム上に装着された管板内の
オリフィス内に必要に応じて係合しロックするだめの伸
張可能なグリップを有する型のものであると共に、第１
にグリップをオリフィス内に係合又は離脱させるための
板に垂直な運動と、第２に板に平行な段階的運動と、の
両連動全独立に各アームへ与えるための手段を有し、そ
れ故装置を少くとも２つのグリッツにより常に懸垂させ
たままでいる間にａ板の下で装置を独立に動かすことを
６丁能ならしめる。

本発明に従って、支持ユニットは、４つの独立のアーム
を支持し、各アームは、２つの伸張可能なグリップを備
えている。管板から対向する部分において、支持ユニッ
トは、−緒にヒンソ結合された多数の部材ｔ＋するアー
ムを支持し、アームの端部部駁は、工具の取付けの手段
を備え、アームの全体が、管板に垂直なユニットの軸線
の周りに回転することができる。本装置は、支持ユニッ
トに関するアームの角度位置と、アームの部材の各々の
相互の角度位置とを調節し且つ維持するだめの遠隔制御
手段を包含する。

本発明の特定の実施態様によれば、支持ユニットは、そ
の軸線の周りに２つの群に均一に分布された案内棒をも
つ管状フレームからなり、各アームは棒の６対と係合す
るキャリジからなり、グリップは、案内棒に垂直にキャ
リジに沿って移動されうる滑りブロックにより支持され
てイル。

本発明は、添付図面に示されている実施例によシ与えら
れた物足の央ＭＭ態様を参照することにより一層よく理
解されるであろう。

第１図において、装置は、全体的に１で指示された支持
ユニットを含み、支持ユニット１は、接手１０用のグリ
ップとこれらのグリップの移動の手段を備え、看板の下
で装置の移動を与えるようになっていることが見られる
。支持ユニット１は、敵浴な意味での工具キャリヤを形
成する関ν０式操縦装置２を支持している。

支持ユニット１は、第２図と第３図に一層明瞭に見られ
るが、その端部に２．っの環状側面６と７を担持する管
状フレーム５からなる。側面６と７は、同様に、管状フ
レーム５の周りに２つの群に規則正しく分布された８つ
の案内棒により結合されている。′３Ａ置は、通常の型
のフェイルセーフ（ｆａｉｌ−ｓａｆｅ　）の接手用の
８つの伸張可能なグリツ７°１０？備えている。即ち、
伸張ｏＴ罷な端部は、通常は延ばされた位置にあり、そ
れ故それが・Ｕ板肉のオリフィスの１つの中に係合され
るとき、ロックされ且つ連結された位置にある。グリッ
ツの結合を離すために、延ばされた部分を引込めるのは
、組み込まれた空気圧ジヤツキ又１’を勤ツヤツキの制
御された作用によりｃｉＪ能である。それ故、空気圧源
又は電源のない場合には、装置は看板へ結合されたまま
である。このような伸張口■能なグリッツの−ｌ−完全
な説明は、既に述べたフランス特許第２．３０９，３１
４号に見出すことができる。

支持土工ソト１は、第２図と第５図に示すような４つの
等しい組立体又はアームを包含する。それ故、谷アーム
は、２つのグリノｆｌＯを担持し、１対の棒８．９と関
連づけられている。

アームは、棒８．９に沿って、即ち装置が適所にあると
き・Ｕ板に対して垂直に動かすことのできる滑りキャリ
ジ１２を風合する。滑りブロック１２は、案内する役４
１ＪのみをＭする４４ｉ８の上に単純に係合されている
。これに反して、棒９は、滑りブロック１２内の内径１
４の中で相対的運動で滑る固定ピストン１３の対向側で
ロッドを形成している。内径１４はヘッド１５により各
端部で閉じられ、ヘッド１５ｉ通して俸９が通過し、そ
れ故固定ピストンｔ−ｉする２重作用ツヤツキが形成さ
れ、その可動体は滑りブロック１２内体である。

結合部１６は、ジヤツキの一方の室又は他方の室への供
給ｔ−可能ならしめ、従って棒８と９に沿う滑りブロッ
クの平行移動全可能とする。

２つのグリノ７’ＩＯは、スペーサ横棒１８の端部へ瑣
付けられ、スに一す横俸１８は、滑りブロック１２と一
体的の２つの板２０，２１０間の自由壁間を通して滑り
ブロック１２の前面に形成きれたスライド１９の中を滑
る。横棒１８は、２つの支持体２２によりスライド１９
内に保持さｎた捕虜であり、支持体２２は、板２０．２
１へ取付けられ、そして横棒１８の横方向移動を妨げる
ことなく横棒１８にまたがっている。

各支持体２２は、２重作用ツヤツキの２つのヘッドの１
つを夫々形成し、その本体２４は、支持体２２’！ｉ−
通過する２つのロッド２５．２６　ｋ有するピストンを
包囲している。ピスト／とそのロッド２５．２６の組立
体の全長は、グリップ１０の支持体２７間の内側の距離
に等しく、それ酸ロッド２５と２６の端部は、２つの支
持体２７と常に接触状態にある。結合部２９は、ツヤツ
キ２４の一方の室又は他方の室への供給をｏＴＷＱなら
しめ、ジヤツキ２４は、横棒１８とそれが支持する２つ
のグリップ１００組立体の横移動を生じさせる。

ジヤツキ２４の全移動は、′ｕ板板肉管の１ピンチに等
しく、他方２つのグリップ１０間の中心距離は、９Ａ　
ａｍこのピッチの全倍数に等しい。

下方側面７は回転クラウン３２會支持し、工具キャリヤ
アーム２の全体が、回転クラウン３２上で雪状フレーム
５の軸線の周シに旋回する。アーム２は、クラウン３２
の回転の＠ｄに関して片寄りしたヘッドを形成する第１
部材３３を包含する。

第２部材３４は、第１部材３３上へ３５の所でヒンジ結
合されている。第３部材３６は、同様にして、第２部材
３４の他端上へ３７の所でヒンジ結合されている。最後
に、工具キャリヤ滑りブロック３８が、第３部材３６の
他端へ３９の所でヒンジ結合されている。滑りブロック
３８は、工具をつかんで保持する通帛の手段を備え、こ
れらの手段は、第１図ではｒ１４４０により単純に象徴
化されている手段である。

ヒンジ３５．３７と３９の軸線は、相互に平行−１’ｓ
す、１１つフレーム５の軸線に対し垂直である。

ヒンジ３５．３７．３９とクラウン３２上へのヘッド３
３のヒンジの各ヒンジは、角度位置決め用の内部モータ
を備え、内部モータは、普通のマスタスレーブシステム
（ｍａｓｔｅｒ−８ｌａＶｅ　ｓｙｓｔｅｍ　）により
、アーム２の各部材が外側の作業員によりレプリカ（ｒ
ｅｐｌｉｃａ　）上で操縦されるアームの同様な部材の
移動を遠隔側により再生すること、を可能ならしめる。

スリーブ４２は、この遠隔制御の全回路を一緒に集めて
いる。

特に各滑りブロック１２の移動用の内部ツヤツキのおか
げで、特ｔこ簡潔な装置が達成されたことが判る。工具
の重い荷重を支持すること全可能ならしめる、接手用の
８つのグリップの存在にも拘らず、装置は、水〆ツクス
の内部へ入るためのマンホールを困難なしに通過する。

勿論、水ボックスの中へ装置を導入するときに、ヒンジ
結合されたアームが延ばされ、その結果、全体の最大横
断の大きさは、グリップ１０を横切る直径の大きさであ
り、これはマンホールの直径より小さい大きさである。

裟ｆｉを′げ版の下に懸垂状、櫟に適所に置くことは、
従来の装置と同じ方法で、管板内の２つのオリフィス内
に焦合されるようになる上方側面上の当て盤（ｄｏｌｌ
ｉｅｓ　）　４１により心出しし、次に・Ｕ板への結合
を確実にするために他方のオリフィス内の８つのグリッ
プの全体全係合させて行なわれる。

装置が、管板４３の下の適所にあるとき、装置を動かす
必要なしに、単にクラウン３２に関するヘッド３３の角
度位置と部材３４と３６の相対的角度位置とを変えるこ
とにより、工具キャリヤ３８へ接近しうる領域の程度は
第４図から見られる。工具キャリヤ３８により掃かれる
ことのできる狽域は、ここでは管板の表面のほぼ半分金
示している。然し、それに加えて、工具キャリヤ３８は
、水ビツクスの内壁の何れかの一部分へ接近してもって
くることができる。それは、球面部分であるか、又は冷
い水〆ノクスから熱い水〆ツクスを分離するための隔壁
の平坦な表面部分のイβＩれであるかは問わない。工具
キャリヤ３８は、新しい工具を受入れるために、マンホ
ール４４までもってくることもできる。

勿論、もしも装置を管板上の他の場所へ動かすことが必
要とされるならば、肘同するグリッツの２つの群全離脱
させてそれらを１ピツチたけ同じ方向に動かすことによ
り前の装置と同様に進めてそれらを４つの異なるオリフ
ィス内で係合させるようになし、次に他の４つのグリソ
ゾ全離脱させた後にフレームが相対運動で動かされ、こ
の他の４つのグリップは、今度は再び異なるオリフィス
内でも係合される。このような操縦の間、装置は、常に
最少数の４つのグリソゲにより懸垂さｎたままであり、
これが従来の装置に関してその負荷容量を２倍にする。

本装置は、例えば欠陥領域の管の組織的な閉塞のような
反復的作業に特に良く役立つ。そのとき、操縦アーム２
によって、前のプラグを挿入した後孔４４を通してプラ
グを相次いで用意することができ、この際各作業の間で
支持ユニット１を動かす必要はない。

勿論、本発明は、実廊例により説明した実施昨様に厳格
に限定されるわけではなく、実施の際の単なる変更や均
等手段の採用において細部においてのみそルと相違かも
知れない実施態様を等しくよく包含するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本装置の全体の斜視図である。 第２図は、取付は用のアームを１つだけ示しており、板
に垂直に移動するためのそのキャリジ上で移動可動なこ
のアームの取付けの細部を示す。 第３図は、キャリジの移動のために用いられる手段を示
す。 第４図は、管板の下の固定位置から見た、水？ツク１組
立体内での装置の動作範囲を示す。 ｌ・・・支持ユニット、１０・・・グリップ、８，９・
・案内棒、５・・・管状フレーム、１２・・・キャリジ
、滑りブロック、１３・・・固定ピストｙ、２０＋２１
・・・板Ｏ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　支持ユニットにより支持されたアーム上に装
   着された・ａ板肉のオリフィス内に必要に応じて係合し
   且つロックするための伸張可能なグリップを有する型の
   、蒸気発生装置の管板の下に取付けられるように意図さ
   れた、蒸気発生装置の水ビツクス内で操作するだめの遠
   隔操縦装置であって、第１にグリップをオリフィス内に
   係合させ又はオリフィス内から離脱させるための看板に
   垂な運動と、第２に管板に半行な琲階的運動との２つの
   運動を独立に各アームへ与えるための手段を有し、それ
   故管板の下の装置を少くとも２つのグリップにより虜に
   懸垂されたままにしながら装置の独立移動ＴｈｏＴ能な
   らしめる、遠隔操縦装置において： 支持ユニットが、４つの独立のアームを支持し、各アー
   ムが、２つの伸張可能なグリップを備えていること：及
   び 看板から対向するその部分の上で、支持ユニットは、−
   緒にヒンジ結合された多数の部材を有するアームを支持
   し、アームの端部部材は、工具の取付けの手段を備え、
   アームの全体が、管板に垂直なユニットの軸線の周りに
   回転可能であること、及び支持ユニットに関するアーム
   の角度位置とアームの部材の各々の相対的な角度位置と
   を調節し且つ維持するための遠隔制御卸手段を有するこ
   と： を特徴とする遠隔操縦装置。
2. （２）　　支持ユニットが、その軸線の周シに２つの群
   をなして均一に分布された案内棒をもつ′ｄ状フレーム
   からなり、各アームは、棒の６幻と係合するキャリジか
   らなり、グリップは、案内棒に直角にキャリジに后って
   移動されうる滑りブロックにより支持されていること、
   を特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の遠隔操縦装
   置。
3. （３）　　各キャリジについて、２つの案内棒の１つが
   、２重作用ジヤツキのピストンの固定ロッドを形成し、
   ジヤツキの本体は、キャリジ自体により形成され、その
   ように形成されたツヤツキが、管板に垂直に各アームを
   移動させるために用いられる。こと、を特徴とする特許
   請求の範囲第２項にｄｄ載の遠隔操縦装置。