JPS5877472A - 産業用ロボツトの動作教示方法 - Google Patents
産業用ロボツトの動作教示方法Info
- Publication number
- JPS5877472A JPS5877472A JP17303681A JP17303681A JPS5877472A JP S5877472 A JPS5877472 A JP S5877472A JP 17303681 A JP17303681 A JP 17303681A JP 17303681 A JP17303681 A JP 17303681A JP S5877472 A JPS5877472 A JP S5877472A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- industrial robot
- teaching
- tool
- robot
- teach
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、加工作業を行なう産業用ロボットの動作教示
方法に関するものである。
方法に関するものである。
ロボットを用いて、鋳物等のパリ取りを行なう場合、工
具として使用するグラインダーをロボットが保持した状
態で、一連の作業動作を行なわせて、同時にその動作を
ロボット制御装置内のメモリーに記憶させる０これが教
示である。
具として使用するグラインダーをロボットが保持した状
態で、一連の作業動作を行なわせて、同時にその動作を
ロボット制御装置内のメモリーに記憶させる０これが教
示である。
ところがパリ取りの対象となるものの形状が複雑になる
と、大きさく径）の異なる砥石を数種類用いることが要
求されるため、ロボットへの動作教示の際に、使用でき
る砥石の径についての情報が必要である。
と、大きさく径）の異なる砥石を数種類用いることが要
求されるため、ロボットへの動作教示の際に、使用でき
る砥石の径についての情報が必要である。
本発明の目的は上記従来技術に鑑み、加工作業を行う産
業ロボットへの動作教示の際に、使用できる工具径等の
限界を明示できるようにし複雑な形状を加工する時に工
具の選択が、効率的に行えるようにした産業用ロボット
の動作教示方法を提供することにある。
業ロボットへの動作教示の際に、使用できる工具径等の
限界を明示できるようにし複雑な形状を加工する時に工
具の選択が、効率的に行えるようにした産業用ロボット
の動作教示方法を提供することにある。
即ち本発明は、使用する工具の最大径に相当する領域を
、工具の回転中心に近いある一点を中心に旋回する近接
スイッチの動作領域、あるいは非接触変位計の設定値を
利用して監視し、教示の際、領域中に加工対象となって
いるものの一部がはいり込た場合は、加工物の形状的制
約から、その大きさの工具の使用が、限界であることを
感知でき、それを情報として産業用ロボットに動作教示
することを特徴とするものである。
、工具の回転中心に近いある一点を中心に旋回する近接
スイッチの動作領域、あるいは非接触変位計の設定値を
利用して監視し、教示の際、領域中に加工対象となって
いるものの一部がはいり込た場合は、加工物の形状的制
約から、その大きさの工具の使用が、限界であることを
感知でき、それを情報として産業用ロボットに動作教示
することを特徴とするものである。
特に、上記工具径を回転中心から半径方向へ延ばした棒
状のツールで代替し、工具径の変化をその場で考慮して
教示できることを可能とした。
状のツールで代替し、工具径の変化をその場で考慮して
教示できることを可能とした。
以下１本発明を図に示す実施例にもとづいて具体的に説
明する。
明する。
即ち産業用ロボットを用いた例えば鋳物等のパリ取り作
業は、第１図に示した様に多自由度（第１図の場合５自
由度）のロボットにグラインダーを取付け、実際の砥石
５あるいは砥石と同等の形状をした治具で、削るべき面
を実際に移動させ、その通過点をロボットに対し教示し
てゆく。
業は、第１図に示した様に多自由度（第１図の場合５自
由度）のロボットにグラインダーを取付け、実際の砥石
５あるいは砥石と同等の形状をした治具で、削るべき面
を実際に移動させ、その通過点をロボットに対し教示し
てゆく。
本発明は、この経路教示ツールでその全体を第２図に示
す。ゲージ９の長さは、グラインダー４に取付けた砥石
５０半径Ｒ１となるよう設定されている。その他、ロボ
ットのハンドに対する位置関係は、グラインダー４の場
合に等しく設定されている。教示ツールの保持部６には
、七−夕が内蔵されておシ、旋回盤７０回転で軸８、ゲ
ージ９を回転できる。このようにして、実際の砥石のか
わりにゲージ９を使用して、経路の教示が可能である。
す。ゲージ９の長さは、グラインダー４に取付けた砥石
５０半径Ｒ１となるよう設定されている。その他、ロボ
ットのハンドに対する位置関係は、グラインダー４の場
合に等しく設定されている。教示ツールの保持部６には
、七−夕が内蔵されておシ、旋回盤７０回転で軸８、ゲ
ージ９を回転できる。このようにして、実際の砥石のか
わりにゲージ９を使用して、経路の教示が可能である。
一方、ゲージ９の回転軸から少しずれた位置で非接触の
センサー１２をモータ１１によって、短周期で左右に旋
回できる構造とした。このセンサー１２の動作範囲を第
２図の一点鎖線１３の内側として表わす。
センサー１２をモータ１１によって、短周期で左右に旋
回できる構造とした。このセンサー１２の動作範囲を第
２図の一点鎖線１３の内側として表わす。
半径Ｒ１の砥石を想定して動作経路を教示している時、
パリ取りの対象物が、センサー１２の動作領域内にはい
った場合を第３図（ａ）に示す０砥石（半径Ｒ１）が、
右方向に来た位置で、センサー１２が動作し、径の大き
な砥石の使用が不可能なことを示す。この位置からは、
使用する砥石の半径を小さい屯のに変えて教示を行なう
０８４図（ａ） （ｂ）に示すようにゲージ９はＬ字形
をなしており、軸１０を中心に回転させることにより、
径の小さな砥石１５を想定しての教示が可能となる０ 第５図（ｂ）に示すように、センサー１２の動作領域内
に障害物がなくなった時点でその情報を得て再び、径の
大きな砥石１４による教示が行なうことができる。
パリ取りの対象物が、センサー１２の動作領域内にはい
った場合を第３図（ａ）に示す０砥石（半径Ｒ１）が、
右方向に来た位置で、センサー１２が動作し、径の大き
な砥石の使用が不可能なことを示す。この位置からは、
使用する砥石の半径を小さい屯のに変えて教示を行なう
０８４図（ａ） （ｂ）に示すようにゲージ９はＬ字形
をなしており、軸１０を中心に回転させることにより、
径の小さな砥石１５を想定しての教示が可能となる０ 第５図（ｂ）に示すように、センサー１２の動作領域内
に障害物がなくなった時点でその情報を得て再び、径の
大きな砥石１４による教示が行なうことができる。
このように、使用する砥石の径を考慮して、教示するこ
とが、容易にできる。パリ取りの対象が鉄製ならば、非
接触センサー１２として、近接スイッチを使用するのが
よい。ただし、教示した経路によるパリ取り作業を実際
に行なう場合は、工具交換のための時間ロスを考慮し、
同一砥石を使用する動作は、それぞれ連続的に実行させ
るのがよい。
とが、容易にできる。パリ取りの対象が鉄製ならば、非
接触センサー１２として、近接スイッチを使用するのが
よい。ただし、教示した経路によるパリ取り作業を実際
に行なう場合は、工具交換のための時間ロスを考慮し、
同一砥石を使用する動作は、それぞれ連続的に実行させ
るのがよい。
以上の実施例は産業ロボットが砥石を保持し対象物を固
定した場合について説明したが、逆に産業用ロボットが
対象物を保持し、砥石を固定したときでも同様の作用効
果が得られることは明らかである。
定した場合について説明したが、逆に産業用ロボットが
対象物を保持し、砥石を固定したときでも同様の作用効
果が得られることは明らかである。
以上説明したように本発明によれば、パリ取り等の加工
作業を行う産業ロボットが、効率よく加工で龜るように
、産業ロボットへ動作教示をすることができる効果を奏
する。
作業を行う産業ロボットが、効率よく加工で龜るように
、産業ロボットへ動作教示をすることができる効果を奏
する。
第１図は本発明に係る産業用ロボットによるパリ取り作
業の例を示す図、第２図はパリ取シ作業のための教示用
ツールを示す図、第３図（ａ）。 （ｂ）は教示用ツールの軌跡を示す図、第４図（ａ）、
（ｂ）は教示用ツールのゲージの動作とそれぞれのゲー
ジで代用する砥石の径を示した図である。 １・・・産業用ロボット ２・・・ワーク（パリ取シ対
１物） ３・・・ロボットハンド ４・・・グライン
ダー ５・・・砥石 ６・・・支持部 ７・・・旋回盤
８・・・軸 ９・・・ゲージ １ｏ・・・ピン １１・
・・モータ１２・・・非接触センサー １３・・・セン
サー動作領域１４・・・砥石（大）の外径 １５・・・
砥石（小）の外径 １６・・・砥石（大）の移動経過
１７・・・砥石（小）の移動経路 代理人弁理士 薄 １）利 幸 ５Ｆｉ１図 窮２図 〒′５図 （ａ） ４ ｆｆｉ４図
業の例を示す図、第２図はパリ取シ作業のための教示用
ツールを示す図、第３図（ａ）。 （ｂ）は教示用ツールの軌跡を示す図、第４図（ａ）、
（ｂ）は教示用ツールのゲージの動作とそれぞれのゲー
ジで代用する砥石の径を示した図である。 １・・・産業用ロボット ２・・・ワーク（パリ取シ対
１物） ３・・・ロボットハンド ４・・・グライン
ダー ５・・・砥石 ６・・・支持部 ７・・・旋回盤
８・・・軸 ９・・・ゲージ １ｏ・・・ピン １１・
・・モータ１２・・・非接触センサー １３・・・セン
サー動作領域１４・・・砥石（大）の外径 １５・・・
砥石（小）の外径 １６・・・砥石（大）の移動経過
１７・・・砥石（小）の移動経路 代理人弁理士 薄 １）利 幸 ５Ｆｉ１図 窮２図 〒′５図 （ａ） ４ ｆｆｉ４図
Claims (1)
- 加工作業を行なう産業用ロボットの動作教示方法におい
て、ロボットの先端に取り付けた非接触センサーを旋回
させ、所定の作動範囲内に障害物があるかを判定し、障
害物が存在した場合は、教示用加工工具を変更して産業
用ロボットの動作を教示することを特徴とする産業用ロ
ボットの動作教示方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17303681A JPS5877472A (ja) | 1981-10-30 | 1981-10-30 | 産業用ロボツトの動作教示方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17303681A JPS5877472A (ja) | 1981-10-30 | 1981-10-30 | 産業用ロボツトの動作教示方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5877472A true JPS5877472A (ja) | 1983-05-10 |
Family
ID=15953004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17303681A Pending JPS5877472A (ja) | 1981-10-30 | 1981-10-30 | 産業用ロボツトの動作教示方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5877472A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6074982U (ja) * | 1983-10-28 | 1985-05-25 | 日立金属株式会社 | 堰折りロボツトの教示装置 |
| JPS60151713A (ja) * | 1984-01-19 | 1985-08-09 | Chiyuushiyou Kigyo Shinko Jigyodan | 鋳仕上げロボツトの制御装置 |
| JPS6278293U (ja) * | 1985-11-01 | 1987-05-19 |
-
1981
- 1981-10-30 JP JP17303681A patent/JPS5877472A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6074982U (ja) * | 1983-10-28 | 1985-05-25 | 日立金属株式会社 | 堰折りロボツトの教示装置 |
| JPS60151713A (ja) * | 1984-01-19 | 1985-08-09 | Chiyuushiyou Kigyo Shinko Jigyodan | 鋳仕上げロボツトの制御装置 |
| JPS6278293U (ja) * | 1985-11-01 | 1987-05-19 |
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