JPS5858978A - 加工装置 - Google Patents
加工装置Info
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- JPS5858978A JPS5858978A JP15793481A JP15793481A JPS5858978A JP S5858978 A JPS5858978 A JP S5858978A JP 15793481 A JP15793481 A JP 15793481A JP 15793481 A JP15793481 A JP 15793481A JP S5858978 A JPS5858978 A JP S5858978A
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、少なくとも搬入ステーションと加工ステージ
ョンと搬出ステルジョンとを有する加工装置に例する。
ョンと搬出ステルジョンとを有する加工装置に例する。
一般１ここの種の加工装置は、例えばｇに１図に示され
るごとく、搬入ステーションＳ１．加工ステージョンＳ
および搬出ステーションＳ３ヘワークを順欠移送する移
送装置１１′と、実際の加工に携わる加工装置１５０と
、加工ステージョンにおけるワーク位置決め装置１５１
とより構成されていて、移送−％１１１１’によりワー
クＷを搬入ステーションＳ１から加工ステージョンＳ２
に移送してこのワークを位置決め装ｍｓｉで拘束し、次
に加工袋＊ＳＯにより適宜にワークＷを加工した後、移
送装置１１′によりワークＷを加工ステージョンＳ２か
ら搬出ステーションＳ３に移送して−サイクルの加工作
業を行なっていたｂところで加工具およびワークを夫々
適宜に移動させる必要があるため、加工装置および移動
装置にはＸ方向、Ｙ方向および２方向の駆動機構が夫々
配設されていた。このことと加工ステージョンにワーク
位置決め装置を配設していることと相俟って装置が高価
となる欠点があった。
るごとく、搬入ステーションＳ１．加工ステージョンＳ
および搬出ステーションＳ３ヘワークを順欠移送する移
送装置１１′と、実際の加工に携わる加工装置１５０と
、加工ステージョンにおけるワーク位置決め装置１５１
とより構成されていて、移送−％１１１１’によりワー
クＷを搬入ステーションＳ１から加工ステージョンＳ２
に移送してこのワークを位置決め装ｍｓｉで拘束し、次
に加工袋＊ＳＯにより適宜にワークＷを加工した後、移
送装置１１′によりワークＷを加工ステージョンＳ２か
ら搬出ステーションＳ３に移送して−サイクルの加工作
業を行なっていたｂところで加工具およびワークを夫々
適宜に移動させる必要があるため、加工装置および移動
装置にはＸ方向、Ｙ方向および２方向の駆動機構が夫々
配設されていた。このことと加工ステージョンにワーク
位置決め装置を配設していることと相俟って装置が高価
となる欠点があった。
また加工ステージョンにおいて、移送装置により移送さ
れたワークを受渡しして、位置決め装置によりワークを
拘束した後でなければ加工を行なうことができず、しか
も加工後にワークをアシクランプした状態以降でなけれ
ばワークの移送を行なうことができないため装置として
のタクトタイムが長くなるという欠点があった。
れたワークを受渡しして、位置決め装置によりワークを
拘束した後でなければ加工を行なうことができず、しか
も加工後にワークをアシクランプした状態以降でなけれ
ばワークの移送を行なうことができないため装置として
のタクトタイムが長くなるという欠点があった。
本発明の目的は前記従来の欠点を解消した加工装置を提
供することにある。
供することにある。
以下図示の実施例を参照して本発明の詳細な説明する。
加工装置の一実施例である溶接装置について説明すると
、第２図において、１１は搬入ステーションＳ１．加工
ステージョンＳ２および搬出ステージれたワーク取扱装
置、例えば多関節アーム式産業用ロボットで、１は固定
部材２に対して水平方向に旋回自在に支持された回動部
材、３および４は回動部材１に対して夫々回動自在に支
持された下腕ａよびリンクレバー、５はリンクレバー４
に回転的に支持された後腕、６は下腕３と後腕５とに夫
々回転自在に支持された上腕で、この上腕６、下腕３、
リンクレバー４および後腕５により平行リンク機構か形
成されている。上腕６の端部には水平方向の駆動機構７
１と垂直方向の駆動機構７２とを介してワークＷの保持
装置７３か配設されている。この保持袋［７３は図示し
ない駆動装置によりワークＷを保持および解放自在に構
成されている。８および９は回動部材１に支持された第
１および第２の回転駆動機で、下腕３は減速機を介して
ｓｌの回転駆動機８により上下方向に旋回され、上腕６
は減速機を介して第２の回転駆動機９により回動される
リンクレバー４および後腕５を介して、下腕３と上腕６
との軸支点を中心とじて上下方向に旋回される。また回
動部材１は減速機を介して第３の回転駆動機１０により
水平方向に旋回される。１２は加工ステージョンＳ２の
所定の位置に配設された加工具、例えば溶接トーチで、
この加工具１２は駆動源付きの加工具用支持装置１３
＋ｃ ヨリ加工点；Ａ （Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ） 力変化
すルコとなく相互に直交する方向に回動自在に支持され
ている。例えば、加工点；Ａを中心として形成された弧
状レール１４と、この弧状レール１４に沿って回転駆動
１！１１５により移動する支持台１６と、弧状レール１
４を支持するブラケット１７を介して加工点Ａを通る垂
直軸線、即ちβ軸線の廻りに弧状レール１４を回動させ
る回転駆動機１８とにより加工具用支持装［１３か構成
されている。この加工共用支持装置１３は加工ステージ
ョンＳ、の近傍に定置されたスタンド１９の先端部に支
持されている。
、第２図において、１１は搬入ステーションＳ１．加工
ステージョンＳ２および搬出ステージれたワーク取扱装
置、例えば多関節アーム式産業用ロボットで、１は固定
部材２に対して水平方向に旋回自在に支持された回動部
材、３および４は回動部材１に対して夫々回動自在に支
持された下腕ａよびリンクレバー、５はリンクレバー４
に回転的に支持された後腕、６は下腕３と後腕５とに夫
々回転自在に支持された上腕で、この上腕６、下腕３、
リンクレバー４および後腕５により平行リンク機構か形
成されている。上腕６の端部には水平方向の駆動機構７
１と垂直方向の駆動機構７２とを介してワークＷの保持
装置７３か配設されている。この保持袋［７３は図示し
ない駆動装置によりワークＷを保持および解放自在に構
成されている。８および９は回動部材１に支持された第
１および第２の回転駆動機で、下腕３は減速機を介して
ｓｌの回転駆動機８により上下方向に旋回され、上腕６
は減速機を介して第２の回転駆動機９により回動される
リンクレバー４および後腕５を介して、下腕３と上腕６
との軸支点を中心とじて上下方向に旋回される。また回
動部材１は減速機を介して第３の回転駆動機１０により
水平方向に旋回される。１２は加工ステージョンＳ２の
所定の位置に配設された加工具、例えば溶接トーチで、
この加工具１２は駆動源付きの加工具用支持装置１３
＋ｃ ヨリ加工点；Ａ （Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ） 力変化
すルコとなく相互に直交する方向に回動自在に支持され
ている。例えば、加工点；Ａを中心として形成された弧
状レール１４と、この弧状レール１４に沿って回転駆動
１！１１５により移動する支持台１６と、弧状レール１
４を支持するブラケット１７を介して加工点Ａを通る垂
直軸線、即ちβ軸線の廻りに弧状レール１４を回動させ
る回転駆動機１８とにより加工具用支持装［１３か構成
されている。この加工共用支持装置１３は加工ステージ
ョンＳ、の近傍に定置されたスタンド１９の先端部に支
持されている。
次に本発明の動作について説明する。第２図乃至第４図
に１いて、ワーク取扱装置１１は固定の電気的シーケン
ス制御装置により、或は数値データ又はティーチング操
作による入力データに基し）て作動するマイクロコンピ
ュータを用いた制御装置により搬入ステーションＳ１か
ら加工ステージョンＳへ、および加工ステージョンＳ２
から搬出ステ−ションＳへとワークＷを移送するよう制
御される。この場合、ティーチングプレイバック方式の
制御によりワーク取扱装置１１が作動されるときには、
少なくとも搬入ステーション奢よび加工ステージョン近
傍において、移動軌跡を連続約６こ教示する、いわゆる
ｃＰ（ＣＯＮＴＩＮＵＯ５ＰＡＴＨ）制御により作動さ
せて、保持袋＠７３あるいはワークか他の部材と当接す
ることかないよう留意する必要かある。
に１いて、ワーク取扱装置１１は固定の電気的シーケン
ス制御装置により、或は数値データ又はティーチング操
作による入力データに基し）て作動するマイクロコンピ
ュータを用いた制御装置により搬入ステーションＳ１か
ら加工ステージョンＳへ、および加工ステージョンＳ２
から搬出ステ−ションＳへとワークＷを移送するよう制
御される。この場合、ティーチングプレイバック方式の
制御によりワーク取扱装置１１が作動されるときには、
少なくとも搬入ステーション奢よび加工ステージョン近
傍において、移動軌跡を連続約６こ教示する、いわゆる
ｃＰ（ＣＯＮＴＩＮＵＯ５ＰＡＴＨ）制御により作動さ
せて、保持袋＠７３あるいはワークか他の部材と当接す
ることかないよう留意する必要かある。
さて、ワーク取扱装置１１によりワークが加工ステージ
ョンＳに移送された状態で、加工作業Ｇこ対処すべくワ
ーク取扱装！！１１および加工具用支持装置１ｉ１３か
適宜に制御される。ところで加工具１２とワークＷとの
なす角度を適宜に選定して加工することが多々行なわれ
ている。例えば、加工具１２か溶接トーチである場合、
第３図に示されるごとく溶接トーチ１２とワークＷとの
なす角度をαに設定した状態で溶接トーチ１２とワーク
Ｗとを相対的にＸ方向移動させて溶接している。今、線
およびＷ、Ｗ６ 線が直線であるものとする。なお、汎
用的立場から加工具１２、即ち溶接トーチとワークＷと
の位置制御をティーチングプレイバック方式により行な
うものとして説明する。
ョンＳに移送された状態で、加工作業Ｇこ対処すべくワ
ーク取扱装！！１１および加工具用支持装置１ｉ１３か
適宜に制御される。ところで加工具１２とワークＷとの
なす角度を適宜に選定して加工することが多々行なわれ
ている。例えば、加工具１２か溶接トーチである場合、
第３図に示されるごとく溶接トーチ１２とワークＷとの
なす角度をαに設定した状態で溶接トーチ１２とワーク
Ｗとを相対的にＸ方向移動させて溶接している。今、線
およびＷ、Ｗ６ 線が直線であるものとする。なお、汎
用的立場から加工具１２、即ち溶接トーチとワークＷと
の位置制御をティーチングプレイバック方式により行な
うものとして説明する。
まず、第３図に示されるごとく、溶接トーチ１２とワー
クＷとのなす角度がαとなるよう回転駆動機１５が駆動
される。この状態でＷ１点が加工点Ａと一致するようワ
ーク取扱袋！！！１１の適宜の回転駆動機が駆動される
。０次にＷ２点が族ニ一点Ａと一致するようワーク取扱
袋［１１が作動される。この場合、Ｗ点とＷ２点との間
を複数区間に分断し、夫々の位置が加工点Ａと一致する
ようにワーク取扱装置を作動させることができるが、前
記のごとくＷＷ 線は直線であるため、Ｗ１点およびＷ
２点の位２ 置とＷ点およびＷ３点間が直線であることとをティ−チ
ングすればワーク取扱装置を制御する制御装置内の補間
機能ζこより、加工点Ａ 、！： Ｗ１Ｗ２ 線とか一
致するようワーク取扱装置１１を制御することができる
。すなわち、第４図（ａ）に示すごとく、ワークＷかＹ
、方向に移動するようにワーク取扱装置１１を作動させ
てＷ１点、ＷＩＷｚ線およびＷ２点のティーチングを行
なった後、Ｗ３点、Ｗ３Ｗ４ 線およびＷ４点をティー
チングする。この場合、ワークＷは馬方向に移動される
ため溶接トーチ１２とワークとのなす角度はσとはなら
ない。これに対処するため、第４図（２）に示される状
態から溶接トーチνが点Ａを中心として反時針方向に略
９０度回動するよう回転駆動機１８が駆動される。即ち
第４図（ｂ）に示される状態で、ワークＷがｘ１方向に
移動されて、Ｗ３点、 Ｗ３Ｗ４線およびＷ４点のティ
ーチングが行なわれる。この後、溶接トーチ１２が第４
図（ａ）に示される状態となるよう回転駆動機１８が駆
動され、即ち４４図（Ｃ）に示される状態で、Ｗ５点。
クＷとのなす角度がαとなるよう回転駆動機１５が駆動
される。この状態でＷ１点が加工点Ａと一致するようワ
ーク取扱袋！！！１１の適宜の回転駆動機が駆動される
。０次にＷ２点が族ニ一点Ａと一致するようワーク取扱
袋［１１が作動される。この場合、Ｗ点とＷ２点との間
を複数区間に分断し、夫々の位置が加工点Ａと一致する
ようにワーク取扱装置を作動させることができるが、前
記のごとくＷＷ 線は直線であるため、Ｗ１点およびＷ
２点の位２ 置とＷ点およびＷ３点間が直線であることとをティ−チ
ングすればワーク取扱装置を制御する制御装置内の補間
機能ζこより、加工点Ａ 、！： Ｗ１Ｗ２ 線とか一
致するようワーク取扱装置１１を制御することができる
。すなわち、第４図（ａ）に示すごとく、ワークＷかＹ
、方向に移動するようにワーク取扱装置１１を作動させ
てＷ１点、ＷＩＷｚ線およびＷ２点のティーチングを行
なった後、Ｗ３点、Ｗ３Ｗ４ 線およびＷ４点をティー
チングする。この場合、ワークＷは馬方向に移動される
ため溶接トーチ１２とワークとのなす角度はσとはなら
ない。これに対処するため、第４図（２）に示される状
態から溶接トーチνが点Ａを中心として反時針方向に略
９０度回動するよう回転駆動機１８が駆動される。即ち
第４図（ｂ）に示される状態で、ワークＷがｘ１方向に
移動されて、Ｗ３点、 Ｗ３Ｗ４線およびＷ４点のティ
ーチングが行なわれる。この後、溶接トーチ１２が第４
図（ａ）に示される状態となるよう回転駆動機１８が駆
動され、即ち４４図（Ｃ）に示される状態で、Ｗ５点。
”Ｗ戸う 線およびＷ６点のティーチングが行なわれる
。 ゛勿論上記ティーチングの他に溶接速度、溶接電流
、溶接電圧および必要に応じて溶接トーチの揺動条件が
ティーチングされる。
。 ゛勿論上記ティーチングの他に溶接速度、溶接電流
、溶接電圧および必要に応じて溶接トーチの揺動条件が
ティーチングされる。
上記ティーチング終了後、加工ステージョン′Ｓ２に移
送されたワークＷは、ティーチングプレイバッタ方式に
より制御されるワーク取扱装置！１１１および加工具用
支持装置１３の作動により所望の状態で溶接される。溶
接終了後、制御装置によって適宜に制御されるワーク取
扱装置１１の作動により、ワークＷは加工ステージョン
Ｓ２から搬出ステーションＳへと移送され、搬出ステー
ションＳ３においてワークＷがワーク取扱袋ｆｌｌｌｌ
から適宜に解放されて−サイクルの加工が終了する。
送されたワークＷは、ティーチングプレイバッタ方式に
より制御されるワーク取扱装置！１１１および加工具用
支持装置１３の作動により所望の状態で溶接される。溶
接終了後、制御装置によって適宜に制御されるワーク取
扱装置１１の作動により、ワークＷは加工ステージョン
Ｓ２から搬出ステーションＳへと移送され、搬出ステー
ションＳ３においてワークＷがワーク取扱袋ｆｌｌｌｌ
から適宜に解放されて−サイクルの加工が終了する。
上記において、制御装置内の補間機能が直線補間は勿論
円弧補間を行なえるものであれば、３点教示で円弧をテ
ィーチングすることかできる。またティーチング時に加
工具用支持袋＃Ｌ１３に支持された加工具１２の傾動状
態を適宜に選定しつつ被加工線の教示を行なえば被加工
線とこれに対応した加工具の傾動状態とを同時にティー
チングできるため、被加工線か曲線あるいは折れ線など
のときに有利である。なお、ｓ２図および第４図に示さ
れるとと（、加工具の傾動如何に拘わらず加工点が変化
することなく構成されていればティーチング作業を容易
に行なうことができる。例えば上記の他にワークの移動
方向を夫々ティーチングし、この後、適宜の加工状態に
対応すべく加工具用支持装置１３を駆動して加工具１２
の傾動状態をティーチングすることもできる。
円弧補間を行なえるものであれば、３点教示で円弧をテ
ィーチングすることかできる。またティーチング時に加
工具用支持袋＃Ｌ１３に支持された加工具１２の傾動状
態を適宜に選定しつつ被加工線の教示を行なえば被加工
線とこれに対応した加工具の傾動状態とを同時にティー
チングできるため、被加工線か曲線あるいは折れ線など
のときに有利である。なお、ｓ２図および第４図に示さ
れるとと（、加工具の傾動如何に拘わらず加工点が変化
することなく構成されていればティーチング作業を容易
に行なうことができる。例えば上記の他にワークの移動
方向を夫々ティーチングし、この後、適宜の加工状態に
対応すべく加工具用支持装置１３を駆動して加工具１２
の傾動状態をティーチングすることもできる。
また、加工具用支持袋ｇ１１３は、第５図に示さｔｌる
ごとく、加工点Ａを通る垂直軸線、即ちβ軸線の廻りに
回動されるブラケット１７を設け、このブラケット１７
のβ軸線上の２点Ｂ１．Ｂ２に枢着された２個のクラン
ク２１．２２と加工具１２を支持する支持具２３とを２
個のクランク２４．２５で連結してなる平行リンク機構
２６を設け、かつ平行リンク機構２６を回動させる駆動
手段２７とブラケット１７を回動させる駆動手段、例え
ば流体圧作動シリンダーとこのシリンダーにより駆動さ
れるラック−ピニオン機構２８とよ゛りなる駆′動手段
を配設することにより具現され得る。さらに加工ステー
ションにおいて、ティーチング□プレ′イバック方式の
制御装置によりワーク取扱装置および加工具用支持装置
を制御する場合、ワークの形状が加工作業毎に異なると
きには、実加工作業に先だってティーチング作業を行な
うが、同一のワークを繰返し加工するときには、当然２
回目以降の加工作業時にはティーチング作業が割愛され
る。
ごとく、加工点Ａを通る垂直軸線、即ちβ軸線の廻りに
回動されるブラケット１７を設け、このブラケット１７
のβ軸線上の２点Ｂ１．Ｂ２に枢着された２個のクラン
ク２１．２２と加工具１２を支持する支持具２３とを２
個のクランク２４．２５で連結してなる平行リンク機構
２６を設け、かつ平行リンク機構２６を回動させる駆動
手段２７とブラケット１７を回動させる駆動手段、例え
ば流体圧作動シリンダーとこのシリンダーにより駆動さ
れるラック−ピニオン機構２８とよ゛りなる駆′動手段
を配設することにより具現され得る。さらに加工ステー
ションにおいて、ティーチング□プレ′イバック方式の
制御装置によりワーク取扱装置および加工具用支持装置
を制御する場合、ワークの形状が加工作業毎に異なると
きには、実加工作業に先だってティーチング作業を行な
うが、同一のワークを繰返し加工するときには、当然２
回目以降の加工作業時にはティーチング作業が割愛され
る。
勿論、種々のワークに相応したティーチング作業を予じ
め行なっておき、異なるワークに応じてワーク取扱装置
および加工具用支持装置が適宜に作動するよう制御する
こともできる。また、上記においてワーク取扱装置が多
関節アーム式産業用ロボットであると説明したが、円筒
座標式、極座標式あるいは直角座標式などの産業用ロボ
ットとすることかできる。なおティーチングプレイバッ
ク方式の産業用ロボットとすればワークが興なる場合番
こおける加工装置としての制御が容易に行なわれるが、
ワークに応じて入方する数値データを変更するタイプの
産業用ロボットとすることもできる。勿論この場合、加
工具用支持装置も入方デー１：夕により制御される。な
お上記多ζ拘わらず加工装板装置および加工共用支持装
置を固定の電気的シーケンス制御装置により制御するこ
とができる。
め行なっておき、異なるワークに応じてワーク取扱装置
および加工具用支持装置が適宜に作動するよう制御する
こともできる。また、上記においてワーク取扱装置が多
関節アーム式産業用ロボットであると説明したが、円筒
座標式、極座標式あるいは直角座標式などの産業用ロボ
ットとすることかできる。なおティーチングプレイバッ
ク方式の産業用ロボットとすればワークが興なる場合番
こおける加工装置としての制御が容易に行なわれるが、
ワークに応じて入方する数値データを変更するタイプの
産業用ロボットとすることもできる。勿論この場合、加
工具用支持装置も入方デー１：夕により制御される。な
お上記多ζ拘わらず加工装板装置および加工共用支持装
置を固定の電気的シーケンス制御装置により制御するこ
とができる。
さらにワーク取扱装置のアームの先端に配設されるワー
ク用の保持装置は、真空又は電磁力による吸着式の保持
装置としたり、あるいはこれらの吸着式のものと適宜の
駆動機構とを組合せた保持装置とすることかできる。さ
らに又、ワーク用の保持装置は駆動機構７２を介して垂
直面上で可回動に配設されていれば、加工作業時に適宜
にワークが傾動されうるため、複雑なワークを加工する
ときに有利であるが、これにも拘わらず、駆動機構７２
を省略することができる。又、−１般にアーク溶接作業
においては溶接姿勢に応じて溶接トーチの傾動状態を所
望の状態に維持する必要があるため、上記加工具をアー
ク溶接トーチとすれば良好な溶接を行なうことができ、
特に有利である。さらに加工具としてはスポット温情用
ガン、シーリ ・ングガン、塗装用スプレーガン、切
削工具、切断用加工具などを適宜に選定することができ
る。
ク用の保持装置は、真空又は電磁力による吸着式の保持
装置としたり、あるいはこれらの吸着式のものと適宜の
駆動機構とを組合せた保持装置とすることかできる。さ
らに又、ワーク用の保持装置は駆動機構７２を介して垂
直面上で可回動に配設されていれば、加工作業時に適宜
にワークが傾動されうるため、複雑なワークを加工する
ときに有利であるが、これにも拘わらず、駆動機構７２
を省略することができる。又、−１般にアーク溶接作業
においては溶接姿勢に応じて溶接トーチの傾動状態を所
望の状態に維持する必要があるため、上記加工具をアー
ク溶接トーチとすれば良好な溶接を行なうことができ、
特に有利である。さらに加工具としてはスポット温情用
ガン、シーリ ・ングガン、塗装用スプレーガン、切
削工具、切断用加工具などを適宜に選定することができ
る。
以上、本発明によれば、加工ステージョンにおいて制御
装置により加工具用支持装置およびワーク取扱装置か適
宜に制御されて加工具とワークとが所望の傾動状態を維
持しつつ加工することができ、かつ加工具は加工具用支
持装置により回動自在ζこ支持されると共に加工作業に
必要なＸ、Ｙおよび２方向の移動機構はワーク取扱装置
にのみ配設されているため、従来のごとく加工装置およ
びワークの搬送用の移動装置の夫々にｘ、ｙおよびＺ方
向の駆動機構を配設した加工装置に比して安価に加工装
置を製作することができ、しかも加工装置としての必要
な床面積を小さくすることができるので工場の敷地を有
効に利用１゛ることができ、かつ制御装置により制御さ
れるワーク取扱装置は搬入ステーションでワークを保持
したままワークを加工ステージョンに移送し、加工具に
よるワークの加工が行なわれた後、ワークを搬送ステー
ションに移送しているため、従来のごとく加工ステージ
ョンでワークの受渡しおよびワークの位置決めを行なう
ものに比して、装置としての一サイクルのタクトタイム
が短縮されると共に従来必要であったワーク位置決め機
構が不要であって上記Ｘ。
装置により加工具用支持装置およびワーク取扱装置か適
宜に制御されて加工具とワークとが所望の傾動状態を維
持しつつ加工することができ、かつ加工具は加工具用支
持装置により回動自在ζこ支持されると共に加工作業に
必要なＸ、Ｙおよび２方向の移動機構はワーク取扱装置
にのみ配設されているため、従来のごとく加工装置およ
びワークの搬送用の移動装置の夫々にｘ、ｙおよびＺ方
向の駆動機構を配設した加工装置に比して安価に加工装
置を製作することができ、しかも加工装置としての必要
な床面積を小さくすることができるので工場の敷地を有
効に利用１゛ることができ、かつ制御装置により制御さ
れるワーク取扱装置は搬入ステーションでワークを保持
したままワークを加工ステージョンに移送し、加工具に
よるワークの加工が行なわれた後、ワークを搬送ステー
ションに移送しているため、従来のごとく加工ステージ
ョンでワークの受渡しおよびワークの位置決めを行なう
ものに比して、装置としての一サイクルのタクトタイム
が短縮されると共に従来必要であったワーク位置決め機
構が不要であって上記Ｘ。
Ｙおよび２方向の駆動機構の一配設状況と相俟って装置
を安価に製作することができる。
を安価に製作することができる。
第１図は従来例を示す平面図、第２図は本発明の実施例
の要部を示す斜視図、第３図は第２図に示される装置の
加−工状況を例示する概略図、第４ 図（鳳）ないしく
ｃ＞は第２図に示される装置の加工動作説明図、第５図
体）は第２図に示される装置の要部である加工具用支持
Ｍｆ１ｍの変形例を示す正面概略図、第５図（ｂ）は第
５図（λ）の側面概略図である。 １１・・・ワーク取扱装置、１２・・・加工具、１３・
・・加工具用支持装置、７３・・・ワークの保持装置、
Ａ−・加工点、Ｗ・・・ワーク。 代理人弁理士 中井 宏 第４図（０） 第４図（ｂ） 第・４図（Ｃ） 第５図（ｂ） 手続補正書く自発） 昭和５６年１０話４０日 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭５６−１５７９３４号 λ 発明の名称 加に装置 ３ 補正する者 事件との関係 特許出願人 （５９９）日産自動車株式会社 （０２６）大阪変圧器株式会社 ζ代理人 住 所 〒５３２ 大阪市淀用区田用２丁目１番１
１号５、 補正命令の日付 自発 ＆ 補＋１：の対象 図面 手続補正書（自発） 昭和５６年２祠、月２０日 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭５６−１５７９３４号 ２ 発明の名称 加工装置 ３ 補正する者 事件との関係 特許出願人 （３９９）日産自動車株式会社 （０２６）大阪変圧器株式会社 ４代理人 住 所 〒５３２ 大阪市淀用区田用２丁目１番１
１号２、特許請求の範囲 １．少なくとも搬入ステーションと加工ステージョンと
搬出ステーションとを有する加工装置において、アーム
の先端に配設した保持装置により保持されるワークを少
な（ともＸ、Ｙｇよび２方向に移動自在なワーク取扱装
置と、加工ステージョンに配設されて加工点が変化する
ことなく加工具を相互に直交する方向ｌこ回動自在に支
持する駆動源付きの加工具用支持装置と、前記ワーク取
扱装置を制御して搬入ステーション、加エステージョン
詔よび搬出ステーション間にワークを保持したままでワ
ークを移動させると共に加工ステージョンにおいて前記
加工具用支持ＶＲ１１１およびワーク取扱装置を制御し
てワークと加工具とを所望の関係で移動させる制御装置
とよりなる加工装置。 ２、前記制御装置のうち少なくとも加工ステージョンに
おける制御装置は、前記加工具用支持装置環よびワーク
取扱装置をティーチングプレイバック方式により制御す
る特許請求の範囲第１項に記載の加工装置。
の要部を示す斜視図、第３図は第２図に示される装置の
加−工状況を例示する概略図、第４ 図（鳳）ないしく
ｃ＞は第２図に示される装置の加工動作説明図、第５図
体）は第２図に示される装置の要部である加工具用支持
Ｍｆ１ｍの変形例を示す正面概略図、第５図（ｂ）は第
５図（λ）の側面概略図である。 １１・・・ワーク取扱装置、１２・・・加工具、１３・
・・加工具用支持装置、７３・・・ワークの保持装置、
Ａ−・加工点、Ｗ・・・ワーク。 代理人弁理士 中井 宏 第４図（０） 第４図（ｂ） 第・４図（Ｃ） 第５図（ｂ） 手続補正書く自発） 昭和５６年１０話４０日 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭５６−１５７９３４号 λ 発明の名称 加に装置 ３ 補正する者 事件との関係 特許出願人 （５９９）日産自動車株式会社 （０２６）大阪変圧器株式会社 ζ代理人 住 所 〒５３２ 大阪市淀用区田用２丁目１番１
１号５、 補正命令の日付 自発 ＆ 補＋１：の対象 図面 手続補正書（自発） 昭和５６年２祠、月２０日 特許庁長官殿 １、事件の表示 特願昭５６−１５７９３４号 ２ 発明の名称 加工装置 ３ 補正する者 事件との関係 特許出願人 （３９９）日産自動車株式会社 （０２６）大阪変圧器株式会社 ４代理人 住 所 〒５３２ 大阪市淀用区田用２丁目１番１
１号２、特許請求の範囲 １．少なくとも搬入ステーションと加工ステージョンと
搬出ステーションとを有する加工装置において、アーム
の先端に配設した保持装置により保持されるワークを少
な（ともＸ、Ｙｇよび２方向に移動自在なワーク取扱装
置と、加工ステージョンに配設されて加工点が変化する
ことなく加工具を相互に直交する方向ｌこ回動自在に支
持する駆動源付きの加工具用支持装置と、前記ワーク取
扱装置を制御して搬入ステーション、加エステージョン
詔よび搬出ステーション間にワークを保持したままでワ
ークを移動させると共に加工ステージョンにおいて前記
加工具用支持ＶＲ１１１およびワーク取扱装置を制御し
てワークと加工具とを所望の関係で移動させる制御装置
とよりなる加工装置。 ２、前記制御装置のうち少なくとも加工ステージョンに
おける制御装置は、前記加工具用支持装置環よびワーク
取扱装置をティーチングプレイバック方式により制御す
る特許請求の範囲第１項に記載の加工装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、少なくとも搬入ステーションと加工ステージョンと
搬出ステーションとを有する加工装置において、アーム
の先端に配設した保持装置により保持されるワークを少
なくともＸ、Ｙおよび２方向に移動自在なワーク取扱装
置と、加工ステージョンに配設されて加工点が変化する
ことなく加工具を相互に直交する方向に回動自在に支持
する駆動源付きの加工具用支持装置と、前記ワーク取扱
装置を制御して搬入ステーション、加工ステージョンお
よび搬出ステーション伺にワークを保持したままでワー
クを移動させると共に加工ステージョンにおいて前記加
工ＪＬ用支持装置およびワーク取扱装置を制御してワー
クとトーチをを所望の関係で移動させる制御装置とより
なる加工装置。 ２、前記制御装置の′うち少なくとも加工ステージョン
にお奄する制御装置は、前記加工共用支持装置およびワ
ーク取扱装置をティーチングプレイバック方式により制
御する特許請求の範囲第１項に記載の加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15793481A JPS5858978A (ja) | 1981-10-02 | 1981-10-02 | 加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15793481A JPS5858978A (ja) | 1981-10-02 | 1981-10-02 | 加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5858978A true JPS5858978A (ja) | 1983-04-07 |
| JPS612475B2 JPS612475B2 (ja) | 1986-01-24 |
Family
ID=15660668
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15793481A Granted JPS5858978A (ja) | 1981-10-02 | 1981-10-02 | 加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5858978A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02251373A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-09 | Honda Motor Co Ltd | 溶接装置 |
| CN105563000A (zh) * | 2016-03-10 | 2016-05-11 | 柳州市楷都汽车零部件有限公司 | 一种翻转夹持装置 |
-
1981
- 1981-10-02 JP JP15793481A patent/JPS5858978A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02251373A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-09 | Honda Motor Co Ltd | 溶接装置 |
| CN105563000A (zh) * | 2016-03-10 | 2016-05-11 | 柳州市楷都汽车零部件有限公司 | 一种翻转夹持装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS612475B2 (ja) | 1986-01-24 |
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