JPS5852437B2 - モ−タの速度制御方法 - Google Patents
モ−タの速度制御方法Info
- Publication number
- JPS5852437B2 JPS5852437B2 JP51109636A JP10963676A JPS5852437B2 JP S5852437 B2 JPS5852437 B2 JP S5852437B2 JP 51109636 A JP51109636 A JP 51109636A JP 10963676 A JP10963676 A JP 10963676A JP S5852437 B2 JPS5852437 B2 JP S5852437B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- voltage
- circuit
- motor
- speed
- speed control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はモータの速度制御方法に関する。
従来、モータの速度制御方法としてはモータの回転速度
に比例した電圧を速度発電機を使用して発生させ、その
電圧をモータに印加される速度制御電圧に負帰還させる
ようにしたものが知られている。
に比例した電圧を速度発電機を使用して発生させ、その
電圧をモータに印加される速度制御電圧に負帰還させる
ようにしたものが知られている。
しかしながらこのようなものではモータの回転速度変化
に対する速度電圧発生の応答が遅く高精度な速度制御が
行なえない欠点があった。
に対する速度電圧発生の応答が遅く高精度な速度制御が
行なえない欠点があった。
この発明はこのような欠点を除去するために考えられた
もので応答性がよく、高精度な速度制御が行なえるモー
タの速度制御方法を提供することを目的とする。
もので応答性がよく、高精度な速度制御が行なえるモー
タの速度制御方法を提供することを目的とする。
ところでコンデンサＣ１抵抗Ｒの微分回路においてその
両端間に周波数ｆの交流電圧■１を印加させると抵抗Ｒ
の両端間に表われる交流電圧■２選べば上記（１） となり、■２は周波数ｆに比例した電圧となる。
両端間に周波数ｆの交流電圧■１を印加させると抵抗Ｒ
の両端間に表われる交流電圧■２選べば上記（１） となり、■２は周波数ｆに比例した電圧となる。
しかも■２は■１に対して位相が９０°進むから■１が
ゼロボルトをクロスする点の■２をサンプリングすれば
■２のピーク値がサンプリングされることになる。
ゼロボルトをクロスする点の■２をサンプリングすれば
■２のピーク値がサンプリングされることになる。
この発明はこのような究明結果にもとづいてなされたも
ので上述した目的を遂行するものである。
ので上述した目的を遂行するものである。
以下、この発明の実施例を図面を参照して説明する。
入力される速度制御電圧ｅｉを加算器１および増幅器２
を介してモータ３に印加するようにしている。
を介してモータ３に印加するようにしている。
そして前記モータ３の回転速度を周知の光−電気ローク
リエンコーダ４で検出するようにしている。
リエンコーダ４で検出するようにしている。
前記エンコーダ４は周辺部に所定の間隔をあけて複数の
スリットを設けた回転円板を上記モータ３の回転軸に取
り付けるとともに、上記回転円板のスリット介在部にそ
の回転円板および複数のスリットを設けた固定スリット
板を間に介して発光素子と受光素子を対向して設けてい
る。
スリットを設けた回転円板を上記モータ３の回転軸に取
り付けるとともに、上記回転円板のスリット介在部にそ
の回転円板および複数のスリットを設けた固定スリット
板を間に介して発光素子と受光素子を対向して設けてい
る。
しかしてモータ１が回転し回転円板が回転すると、回転
円板のスリットと固定スリット板のスリットとの重なり
、ずれが交互にくり返えされるので、受光素子に入力さ
れる光は強弱が交互にくり返えされることになる。
円板のスリットと固定スリット板のスリットとの重なり
、ずれが交互にくり返えされるので、受光素子に入力さ
れる光は強弱が交互にくり返えされることになる。
この光の強弱くり返えしサイクルはモータ１の回転速度
に比例するから受光素子から得られる電気信号はモータ
１の回転速度に比例した正弦波形となる。
に比例するから受光素子から得られる電気信号はモータ
１の回転速度に比例した正弦波形となる。
前記エンコーダ４から得られる電気信号を本発明の要部
を構成する速度信号発生回路５に入力させている。
を構成する速度信号発生回路５に入力させている。
この速度信号発生回路５は入力される電気信号の周波数
に比例した電圧を出力するもので、その出力電圧を速度
信号電圧ｅｖとして前記加算器１に負電圧として供給し
ている。
に比例した電圧を出力するもので、その出力電圧を速度
信号電圧ｅｖとして前記加算器１に負電圧として供給し
ている。
すなわち速度信号発生回路５から出力される速度信号電
圧ｅｖを前記速度制御電圧ｅｉに負帰還させるようにし
ている。
圧ｅｖを前記速度制御電圧ｅｉに負帰還させるようにし
ている。
前記速度信号発生回路５は第２図に示すように増幅器６
、シュミット回路７、サンプリングパルス発生回路８Ｃ
Ｒ微分回路９、アナログスイッチ回路１０およびホール
ド回路１１によって構成されている。
、シュミット回路７、サンプリングパルス発生回路８Ｃ
Ｒ微分回路９、アナログスイッチ回路１０およびホール
ド回路１１によって構成されている。
そしてエンコーダ４から入力される正弦波形状の電気信
号を増幅器６で増幅してシュミット回路７に供給すると
ともにＣＲ微分回路９に供給し、かつ増幅器６で反転増
幅してＣＲ微分回路９に供給している。
号を増幅器６で増幅してシュミット回路７に供給すると
ともにＣＲ微分回路９に供給し、かつ増幅器６で反転増
幅してＣＲ微分回路９に供給している。
前記シュミット回路７では入力される電気信号Ａをゼロ
レベルクロス点で波形整形し、得られる矩形波Ｘをサン
プリングパルス発生回路８へ供給している。
レベルクロス点で波形整形し、得られる矩形波Ｘをサン
プリングパルス発生回路８へ供給している。
前記サンプリングパルス発生回路８は第３図に示すよう
に１対のＪＫフリップフロップ１２，１３．１対のアン
ドゲート１４，１５およびインバータ１６で構成される
もので、クロックパルスＣにより入力される矩形波Ｘの
立上がりに同期したパルスＰ１をアンドゲート１４を介
して発生させ、かつ入力される矩形波の立下がりに同期
したパルスＰ２をアンドゲート１５を介して発生させる
ようにしている。
に１対のＪＫフリップフロップ１２，１３．１対のアン
ドゲート１４，１５およびインバータ１６で構成される
もので、クロックパルスＣにより入力される矩形波Ｘの
立上がりに同期したパルスＰ１をアンドゲート１４を介
して発生させ、かつ入力される矩形波の立下がりに同期
したパルスＰ２をアンドゲート１５を介して発生させる
ようにしている。
そして前記サンプリングパルス発生回路８から得られる
両パルスＰ１１．Ｐ２をアナログスイッチ回路１０に供
給している。
両パルスＰ１１．Ｐ２をアナログスイッチ回路１０に供
給している。
前記ＣＲ微分回路９に入力された互に位相の１８００異
なる電気信号Ａ、Ａはそれぞれ微分されてアナログスイ
ッチ回路１０に供給している。
なる電気信号Ａ、Ａはそれぞれ微分されてアナログスイ
ッチ回路１０に供給している。
前記アナログスイッチ回路１０ではサンプリングパルス
発生回路８から得られる両パルスにもとづいてＣＲ微分
回路９から得られる両電気信号Ａ。
発生回路８から得られる両パルスにもとづいてＣＲ微分
回路９から得られる両電気信号Ａ。
Ａの微分信号を選択的にサンプリングし、そのサンプリ
ングされた電圧をホールド回路１１にホールドするよう
にしている。
ングされた電圧をホールド回路１１にホールドするよう
にしている。
前記ＣＲ微分回路９、アナログスイッチ回路１０および
ホールド回路１１は第４図に示すように構成されている
。
ホールド回路１１は第４図に示すように構成されている
。
すなわちＣＲ微分回路９はコンデンサ１７と抵抗１８と
の直列回路と、コンデンサ１９と抵抗２０との直列回路
を設け、それぞれの直列回路の両端間に入力される電気
信号Ａ、Ａを印加し、その各微分信号をそれぞれの抵抗
１８，２０の両端間から取り出すようにしている。
の直列回路と、コンデンサ１９と抵抗２０との直列回路
を設け、それぞれの直列回路の両端間に入力される電気
信号Ａ、Ａを印加し、その各微分信号をそれぞれの抵抗
１８，２０の両端間から取り出すようにしている。
アナログスイッチ回路１０は演算増幅器２１と電界効果
形トランジスタ（以下ＦＥＴと称す）２２との直列回路
と演算増幅器２３とＦＥＴ２４との直列回路と上記各Ｆ
ＥＴ２２．２４をスイッチング動作させるドライブ回路
２５とを設け、前記ＣＲ微分回路９の抵抗１８の両端間
から得られる微分信号を演算増幅器２１に供給され、Ｃ
Ｒ微分回路９の抵抗２０の両端間から得られる微分信号
を演算増幅器２３に供給され、かつ前記サンプリングパ
ルス発生回路８から得られる両パルスをドライブ回路２
５に供給されるようになっている。
形トランジスタ（以下ＦＥＴと称す）２２との直列回路
と演算増幅器２３とＦＥＴ２４との直列回路と上記各Ｆ
ＥＴ２２．２４をスイッチング動作させるドライブ回路
２５とを設け、前記ＣＲ微分回路９の抵抗１８の両端間
から得られる微分信号を演算増幅器２１に供給され、Ｃ
Ｒ微分回路９の抵抗２０の両端間から得られる微分信号
を演算増幅器２３に供給され、かつ前記サンプリングパ
ルス発生回路８から得られる両パルスをドライブ回路２
５に供給されるようになっている。
前記ホールド回路１１はホールド用コンデンサ２６と演
算増幅器２７とからナリ、そのコンデンサ２６にアナロ
グスイッチ回路１０から得られる互に位相の１８０°異
なる微分信号電圧が交互にサンプリングホールドされ、
そのコンデンサ２６にホールドされた電圧が演算増幅器
２７を介して速度信号電圧ｅｖとして出力するようにな
っている。
算増幅器２７とからナリ、そのコンデンサ２６にアナロ
グスイッチ回路１０から得られる互に位相の１８０°異
なる微分信号電圧が交互にサンプリングホールドされ、
そのコンデンサ２６にホールドされた電圧が演算増幅器
２７を介して速度信号電圧ｅｖとして出力するようにな
っている。
このような構成において、今モータ３に第５図のａに示
すような速度制御電圧ｅｉを増幅器２を介して印加させ
ると、モータ３はその速度制御電圧ｅｉに応じて時刻ｔ
。
すような速度制御電圧ｅｉを増幅器２を介して印加させ
ると、モータ３はその速度制御電圧ｅｉに応じて時刻ｔ
。
で最大速度回転するように制御される。
しかしてエンコーダ４からは第５図のｂに示すような電
気信号Ａが発生する。
気信号Ａが発生する。
この電気信号Ａは増幅器６を介して増幅されシュミット
回路７およびＣＲ微分回路９に供給される。
回路７およびＣＲ微分回路９に供給される。
また電気信号Ａは増幅器６にて反転されて第５図のＣに
示すような電気信号Ａになり、この電気信号Ａが増幅さ
れてＣＲ微分回路９に供給される。
示すような電気信号Ａになり、この電気信号Ａが増幅さ
れてＣＲ微分回路９に供給される。
このＣＲ微分回路９に入力された電気信号Ａは微分され
て第５図のｄに示すような微分信号となるとともに、Ｃ
Ｒ微分回路９に入力された電気信号Ａは微分されて第５
図のｅに示すような微分信号となる。
て第５図のｄに示すような微分信号となるとともに、Ｃ
Ｒ微分回路９に入力された電気信号Ａは微分されて第５
図のｅに示すような微分信号となる。
一方、シュミット回路７に入力された電気信号Ａはゼロ
レベルクロス点で波形整形されて第５図のｆに示すよう
に矩形波Ｘとなる。
レベルクロス点で波形整形されて第５図のｆに示すよう
に矩形波Ｘとなる。
この矩形波Ｘはサンプリングパルス発生回路８に供給さ
れ、その回路８から第５図のｇに示すように立上がりに
同期したパルスＰ１および第５図のｈに示すように立下
がりに同期したパルスＰ２が発生する。
れ、その回路８から第５図のｇに示すように立上がりに
同期したパルスＰ１および第５図のｈに示すように立下
がりに同期したパルスＰ２が発生する。
しかしてアナログスイッチ回路１０の動作によりホール
ド回路１１のコンデンサ２６にホールドされるサンプリ
ング電圧、すなわち速度信号電圧ｅｖは第５図のｉに示
すように電気信号Ａの半サイクル毎に検出される。
ド回路１１のコンデンサ２６にホールドされるサンプリ
ング電圧、すなわち速度信号電圧ｅｖは第５図のｉに示
すように電気信号Ａの半サイクル毎に検出される。
この速度信号電圧ｅｖは加算器１に負電圧として供給さ
れる。
れる。
すなわち負帰還されることになる。
このようにモータ１の回転速度をエンコーダ４から得ら
れる電気信号Ａの半サイクル毎に検出してモータ１の回
転速度に比例した速度信号電圧ｅｖを得、その速度信号
電圧ｅｖをモータ１に印加される速度制御電圧ｅｉに負
帰還させることができるので、速度制御電圧ｅｉの変化
によるモータ１の回転速度変化に対して良好なる応答性
をもって速度信号電圧ｅｖを発生させることができ、高
精度な速度制御を行なうことができる。
れる電気信号Ａの半サイクル毎に検出してモータ１の回
転速度に比例した速度信号電圧ｅｖを得、その速度信号
電圧ｅｖをモータ１に印加される速度制御電圧ｅｉに負
帰還させることができるので、速度制御電圧ｅｉの変化
によるモータ１の回転速度変化に対して良好なる応答性
をもって速度信号電圧ｅｖを発生させることができ、高
精度な速度制御を行なうことができる。
なお、前記実施例では速度制御電圧ｅｉを時刻ｔｏで最
大にさせ、以後下降させるように変化させるものについ
て述べたが、たとえば速度制御電圧ｅｉを時刻ｔ。
大にさせ、以後下降させるように変化させるものについ
て述べたが、たとえば速度制御電圧ｅｉを時刻ｔ。
で最大にさせ、以後その状態を保持させるようにすれば
速度制御電圧ｅｉの最大電圧に速度信号電圧ｅｖが到達
する直前においてモータ１は最大電圧に応じた速度で定
速回転するようになる。
速度制御電圧ｅｉの最大電圧に速度信号電圧ｅｖが到達
する直前においてモータ１は最大電圧に応じた速度で定
速回転するようになる。
なお、この実施例のものは位置制御装置への適用も可能
で、たとえばモータで印字活字ホイールを回転してプリ
ント動作させるタイプのプリンターでは印字活字ホイー
ル上の活字をハンマー設置位置に停止させる場合に、最
初モータへ最大の速度制御電圧を印加してモータを急激
にスタートさせ、その後速度制御電圧をゼロレベルまで
徐々に減少させる制御を行なっているが、このようなも
のにおけるモータの速度制御に適用が可能である。
で、たとえばモータで印字活字ホイールを回転してプリ
ント動作させるタイプのプリンターでは印字活字ホイー
ル上の活字をハンマー設置位置に停止させる場合に、最
初モータへ最大の速度制御電圧を印加してモータを急激
にスタートさせ、その後速度制御電圧をゼロレベルまで
徐々に減少させる制御を行なっているが、このようなも
のにおけるモータの速度制御に適用が可能である。
以上詳述したようにこの発明によればモータの回転速度
に比例した周波数の正弦電圧波形を発生させ、その正弦
電圧波形のゼロレベルクロス点に同期して上記正弦電圧
波形を微分して得られる電圧波形の電圧値をサンプリン
グホールドし、そのサンプリング電圧を上記モータに印
加される速度制御電圧に負帰還させることによって上記
モータの速度制御を行なうようにしているので、応答性
がよく、高精度な速度制御が行なえるモータの速度制御
方法を提供できるものである。
に比例した周波数の正弦電圧波形を発生させ、その正弦
電圧波形のゼロレベルクロス点に同期して上記正弦電圧
波形を微分して得られる電圧波形の電圧値をサンプリン
グホールドし、そのサンプリング電圧を上記モータに印
加される速度制御電圧に負帰還させることによって上記
モータの速度制御を行なうようにしているので、応答性
がよく、高精度な速度制御が行なえるモータの速度制御
方法を提供できるものである。
図はこの発明の実施例を示すもので、第１図はブロック
図、第２図は第１図における速度信号発生回路の構成を
示すブロック図、第３図は第２図におけるサンプリング
パルス発生回路を示す回路図、第４図は第２図における
ＣＲ微分回路、アナログスイッチ回路、ホールド回路を
示す回路図、第５図は第２図における各部の電圧波形を
示す図である。 ３・・・・・・モータ、４・・・・・・ロータリエンコ
ータ、５・・・・・・速度信号発生回路、７・・・・・
・シュミット回路、８・・・・・・サンプリングパルス
発生回路、９・・・・・・ＣＲ微分回路、１０・・・・
・・アナログスイッチ回路、１１・・・・・・ホールド
回路。
図、第２図は第１図における速度信号発生回路の構成を
示すブロック図、第３図は第２図におけるサンプリング
パルス発生回路を示す回路図、第４図は第２図における
ＣＲ微分回路、アナログスイッチ回路、ホールド回路を
示す回路図、第５図は第２図における各部の電圧波形を
示す図である。 ３・・・・・・モータ、４・・・・・・ロータリエンコ
ータ、５・・・・・・速度信号発生回路、７・・・・・
・シュミット回路、８・・・・・・サンプリングパルス
発生回路、９・・・・・・ＣＲ微分回路、１０・・・・
・・アナログスイッチ回路、１１・・・・・・ホールド
回路。
Claims (1)
- １ モータの回転速度に比例した周波数の正弦電圧波形
を発生させ、その正弦電圧波形のゼロレベルクロス点に
同期して上記正弦電圧波形を微分して得られる電圧波形
の電圧値をサンプリングホールドし、そのサンプリング
電圧を上記モータに印加される速度制御電圧に負帰還さ
せることによって上記モータの速度制御を行なうように
したことを特徴とするモータの速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51109636A JPS5852437B2 (ja) | 1976-09-13 | 1976-09-13 | モ−タの速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51109636A JPS5852437B2 (ja) | 1976-09-13 | 1976-09-13 | モ−タの速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5335113A JPS5335113A (en) | 1978-04-01 |
| JPS5852437B2 true JPS5852437B2 (ja) | 1983-11-22 |
Family
ID=14515294
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51109636A Expired JPS5852437B2 (ja) | 1976-09-13 | 1976-09-13 | モ−タの速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5852437B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10788510B2 (en) | 2017-03-27 | 2020-09-29 | Seiko Epson Corporation | Physical quantity sensor, electronic device, and vehicle |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5941188A (ja) * | 1982-08-31 | 1984-03-07 | Morita Mfg Co Ltd | ブラシレスモ−タの回転数制御装置 |
-
1976
- 1976-09-13 JP JP51109636A patent/JPS5852437B2/ja not_active Expired
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10788510B2 (en) | 2017-03-27 | 2020-09-29 | Seiko Epson Corporation | Physical quantity sensor, electronic device, and vehicle |
| US11181546B2 (en) | 2017-03-27 | 2021-11-23 | Seiko Epson Corporation | Physical quantity sensor, electronic device, and vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5335113A (en) | 1978-04-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4739346A (en) | Drive system and method for ink jet printer | |
| US4228396A (en) | Electronic tachometer and combined brushless motor commutation and tachometer system | |
| JPS6119043B2 (ja) | ||
| EP0077403B1 (en) | Speed detecting device | |
| US3858052A (en) | Control apparatus for the registration of a printing press or the like | |
| JPS5852437B2 (ja) | モ−タの速度制御方法 | |
| JPH06153580A (ja) | 三相ブラシレス同期電動機のセンサレス駆動方法及びその装置 | |
| JPH0469808B2 (ja) | ||
| JP2714654B2 (ja) | 可変リラクタンスモータの制御システム | |
| SU1267478A1 (ru) | Устройство регулировани скорости вращени электродвигател | |
| JPH0672762B2 (ja) | 回転信号発生装置 | |
| SU1608798A2 (ru) | Преобразователь угла поворота вала в код | |
| JPS62460B2 (ja) | ||
| SU1448380A1 (ru) | Способ управлени многофазным синхронным двигателем в режиме позиционировани | |
| SU813367A1 (ru) | Устройство дл программного управ-лЕНи шлифОВАльНыМ CTAHKOM | |
| SU661503A1 (ru) | Интегрирующий привод | |
| SU489973A1 (ru) | Устройство дл измерени момента на валу | |
| SU542314A1 (ru) | Устройство дистанционной передачи угла поворота задающего вала | |
| SU964492A2 (ru) | Устройство дл контрол крут щего момента на валу электродвигател | |
| RU1781810C (ru) | Электропривод с частотно-токовым управлением | |
| RU1836804C (ru) | Электропривод с частотно-токовым управлением | |
| JPS59119919A (ja) | 補間パルス発生方式 | |
| SU635587A1 (ru) | Устройство дл стабилизации скорости вращени | |
| SU1365336A1 (ru) | Электропривод | |
| SU780137A1 (ru) | Устройство дл астатического регулировани скорости вращени электродвигател посто нного тока |