JPS5839180A - 相関追尾装置 - Google Patents
相関追尾装置Info
- Publication number
- JPS5839180A JPS5839180A JP13814581A JP13814581A JPS5839180A JP S5839180 A JPS5839180 A JP S5839180A JP 13814581 A JP13814581 A JP 13814581A JP 13814581 A JP13814581 A JP 13814581A JP S5839180 A JPS5839180 A JP S5839180A
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- JP
- Japan
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- correlation
- circuit
- signal
- horizontal
- vertical
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- Processing Or Creating Images (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ＴＶカメラなどの撮像センサから得られる
画像信号をアナログ−ディジタル変換し、ディジタル画
像信号を相関演算処理することによって、撮像センサの
視野内の定められた目標を追尾する相関追尾装置に関す
るものである。
画像信号をアナログ−ディジタル変換し、ディジタル画
像信号を相関演算処理することによって、撮像センサの
視野内の定められた目標を追尾する相関追尾装置に関す
るものである。
従来のこの種装置では第１図に示すように十字型の相関
演算窓を用い、走査＠に対して水平及び垂直が方向毎に
独、立に相関演算を実行して相関係数を求め、その最大
値を与える座標位置に相関窓を移動し１図示してない撮
像センサの視野内にある所要の目標又は情景を追尾して
いた。
演算窓を用い、走査＠に対して水平及び垂直が方向毎に
独、立に相関演算を実行して相関係数を求め、その最大
値を与える座標位置に相関窓を移動し１図示してない撮
像センサの視野内にある所要の目標又は情景を追尾して
いた。
即ち、同図に−１３いて２画面（１）の中の目標（又は
情景）（２）を囲んで参照窓（３１相関窓（４ａ）・（
４ｂ）が設定されている。特定時点に参照窓（３）に囲
まれた画素の信号を参照信号とし、との信号と。
情景）（２）を囲んで参照窓（３１相関窓（４ａ）・（
４ｂ）が設定されている。特定時点に参照窓（３）に囲
まれた画素の信号を参照信号とし、との信号と。
以後の相関窓（４ａ）及び（４１１）の各々に囲まれた
画素の信号との間の相互相関関数を求める。そして、こ
れら相互相関関数の極大点を検出し、最大相関位置を求
めることによシ、目標（１１の位置が求められ、′この
位置に参照窓（３）を新しく設定することによって、参
照窓（３）による目標（２１の追尾が行われる。
画素の信号との間の相互相関関数を求める。そして、こ
れら相互相関関数の極大点を検出し、最大相関位置を求
めることによシ、目標（１１の位置が求められ、′この
位置に参照窓（３）を新しく設定することによって、参
照窓（３）による目標（２１の追尾が行われる。
第２図は従来の相関追尾装置の構成を示すものでＴｏｎ
、サフィックスａ、ｂは各々水平、垂直に対応するもの
とする。ＴＶカメラ等の撮像センサ（５）から得られる
アナログ映像信号は２同期分離回路（６）で同期信号が
とシ出されると共にアナログ−ディジタル変換器（７）
によりディジタル映像信号に変換され、参照窓設定回路
（８）に供給される。又、同期分離回路（６）は各回路
の時間基準として用いられている。参照窓設定回路（８
）の出力である。参照窓内画像信号（９）は各々選択回
路（１０ａ）、（Ｊｏｂ）を介して、参照画像メモリ（
１２ａ）（１２１：＋）に入力される。この選択回路（
１０ａ）、（１０ｂ）は特定時点に閉じられると共に、
参照窓内画像信号で９）が参照画像メモリ（１２ａ）、
（１２ｂ）にスト了される。なおコーナターンメモリａ
ｎｔｉ垂直方向の相関を求める際に１元の画像信号のラ
スタが水平方向に走査しているので、走査方向をｇθ。
、サフィックスａ、ｂは各々水平、垂直に対応するもの
とする。ＴＶカメラ等の撮像センサ（５）から得られる
アナログ映像信号は２同期分離回路（６）で同期信号が
とシ出されると共にアナログ−ディジタル変換器（７）
によりディジタル映像信号に変換され、参照窓設定回路
（８）に供給される。又、同期分離回路（６）は各回路
の時間基準として用いられている。参照窓設定回路（８
）の出力である。参照窓内画像信号（９）は各々選択回
路（１０ａ）、（Ｊｏｂ）を介して、参照画像メモリ（
１２ａ）（１２１：＋）に入力される。この選択回路（
１０ａ）、（１０ｂ）は特定時点に閉じられると共に、
参照窓内画像信号で９）が参照画像メモリ（１２ａ）、
（１２ｂ）にスト了される。なおコーナターンメモリａ
ｎｔｉ垂直方向の相関を求める際に１元の画像信号のラ
スタが水平方向に走査しているので、走査方向をｇθ。
変換させるためのバッファである。相関演算回路（１４
ａ）、（１４ｂ） Ｋは、特定時点に参照窓に囲まれる
画からサンプルされた信号が特定時点の参照画像信号（
１３ａ）、（１３ｂ）として入力されており。
ａ）、（１４ｂ） Ｋは、特定時点に参照窓に囲まれる
画からサンプルされた信号が特定時点の参照画像信号（
１３ａ）、（１３ｂ）として入力されており。
この参照信号と、水平、垂直各々の相関窓に囲まねる画
からサンプルされた画像信号との間の相互相関関数が求
められ不。相関演算結果は。
からサンプルされた画像信号との間の相互相関関数が求
められ不。相関演算結果は。
相関関数値評価回路（］５ａ）、（１５ｂ）に供給され
。
。
相関関数の極大点を検出することにより、初期に設定さ
れた参照窓に囲まわる画像２最も整合する画像の位置座
標が求められ、目標の新しい位置が検出される。この位
置座標は参照窓設定回路（８）に帰還されて目標の新し
い位置に参照窓が設定される。ところで、従来の装置で
は、水平、垂直方向各々の演算に対して相関演算回路等
を別々に設けていたために、ハードウェアの量が著しく
増し、積載重量、容積制限の厳しい移動車輌、航空機等
には乗せることが困難であった。
れた参照窓に囲まわる画像２最も整合する画像の位置座
標が求められ、目標の新しい位置が検出される。この位
置座標は参照窓設定回路（８）に帰還されて目標の新し
い位置に参照窓が設定される。ところで、従来の装置で
は、水平、垂直方向各々の演算に対して相関演算回路等
を別々に設けていたために、ハードウェアの量が著しく
増し、積載重量、容積制限の厳しい移動車輌、航空機等
には乗せることが困難であった。
この発明はこのような欠点に鑑みてなされたものであり
相関演算に係わるハードウェアを兼用することにより、
水平、垂直方向に交互に相関演算を行ない、小型、軽量
な相関追尾装置を提供しようとするものである。
相関演算に係わるハードウェアを兼用することにより、
水平、垂直方向に交互に相関演算を行ない、小型、軽量
な相関追尾装置を提供しようとするものである。
以下順を追って、この発明による装置を詳細にわたって
説明する。
説明する。
第３図において撮像センサ（５）、同期分離（６）。
アナログ−ディジタル変換器σ）、参照窓設定回路（８
）、参照窓内画像信号（９）、選択回路ａ・、コーナタ
ーンメモリ０は第２図に述べたものと同じであり、参照
画像メモリυ、特定時点の参照画像信号０の信号線、相
関演算回路（Ｉ４．相関関数゛ 値評価回路（へ）等は
、全て一組になっている点が第２図と異なる０水平垂直
入力切換回路ａｔｉ、水平垂直出力切換回路鰭は従来の
装置にはない回路であり、フィールド又はフレームごと
に相関演算回路ａａの入力を切換えて相関演算回路６４
゜相関関数値評価回路ａＳが一組で行なえるように構成
されている。
）、参照窓内画像信号（９）、選択回路ａ・、コーナタ
ーンメモリ０は第２図に述べたものと同じであり、参照
画像メモリυ、特定時点の参照画像信号０の信号線、相
関演算回路（Ｉ４．相関関数゛ 値評価回路（へ）等は
、全て一組になっている点が第２図と異なる０水平垂直
入力切換回路ａｔｉ、水平垂直出力切換回路鰭は従来の
装置にはない回路であり、フィールド又はフレームごと
に相関演算回路ａａの入力を切換えて相関演算回路６４
゜相関関数値評価回路ａＳが一組で行なえるように構成
されている。
いま、第４図に示すようＫＩｍ＊のフレーム（又はフィ
ールド）区切りを示すブロック特が時間と共に移行して
いるものとして、その時の水平垂直切換のタイミング信
号Ｉは同期分離回路（６）より得られる。
ールド）区切りを示すブロック特が時間と共に移行して
いるものとして、その時の水平垂直切換のタイミング信
号Ｉは同期分離回路（６）より得られる。
以下に第３図の動作を第４図のタイミングと関連付けて
説明する。
説明する。
プロ°ツクが（２ｎ−２）の時には、水平、垂直の切換
のタイミング信号０は、１となっており、この時点では
水平垂直入力切換回路ａＳけ上側すなわち参照窓内画像
信号側に倒れており。
のタイミング信号０は、１となっており、この時点では
水平垂直入力切換回路ａＳけ上側すなわち参照窓内画像
信号側に倒れており。
相関演算回路Ｉ及び相関関数値評価回路＠９は水平方向
の相関処理を行なって（２ｎ−１）のブロックの時点ま
でに、同じく上側に倒れた水平垂直入力切換回路卸を通
じて参照窓設定回路（８）に次の水平方向の参照窓の位
置信号を出力する０同じ（２ｎ−２）のブロックの時点
で、コーナターンメモリαυにはそのブロック期間の参
照窓内画像信号（９）がスト了される０ 次に（２ｎ−１）のブロックの時点になると。
の相関処理を行なって（２ｎ−１）のブロックの時点ま
でに、同じく上側に倒れた水平垂直入力切換回路卸を通
じて参照窓設定回路（８）に次の水平方向の参照窓の位
置信号を出力する０同じ（２ｎ−２）のブロックの時点
で、コーナターンメモリαυにはそのブロック期間の参
照窓内画像信号（９）がスト了される０ 次に（２ｎ−１）のブロックの時点になると。
水平垂直入力切換回路αｅ、水平垂直出力回路σηは下
側に倒れ相関処理はコーナターンメモリＱｆｌの出力に
もとづいて垂直方向の処理が行なわれるＯ 次に（２ｎ）のブロックの時点にカると再び水平方向の
処理が（２ｎ−２）のプロ゛ンクの時点と同様に行なわ
れ２次に垂直方向の処理というように以後、順次、水平
、垂直処理が交互に繰り返される。
側に倒れ相関処理はコーナターンメモリＱｆｌの出力に
もとづいて垂直方向の処理が行なわれるＯ 次に（２ｎ）のブロックの時点にカると再び水平方向の
処理が（２ｎ−２）のプロ゛ンクの時点と同様に行なわ
れ２次に垂直方向の処理というように以後、順次、水平
、垂直処理が交互に繰り返される。
なお９％定時点の参照画像が参照画像メモリを用いて相
関演算の入力とできる点等は従来の装置の機能と同じで
ある０ 以上のようにこの発明では、水平、垂直方向ｏ処理をシ
ーケンシャルに行なうことにより。
関演算の入力とできる点等は従来の装置の機能と同じで
ある０ 以上のようにこの発明では、水平、垂直方向ｏ処理をシ
ーケンシャルに行なうことにより。
必要なハードウェアを相関処理を行なう部分で約半分と
なり、従来はとり載不可能であった移動車輌、航空機等
にとう載可能な非常に小型軽量の相関追尾装置が実現で
きる。
なり、従来はとり載不可能であった移動車輌、航空機等
にとう載可能な非常に小型軽量の相関追尾装置が実現で
きる。
第１図は画面、参照窓および追尾ζようとする目標との
関係を示す配置図、第２図は従来の相関追尾装置の構成
を示す構成図、第３図はこの発明の特徴をなす相関演算
を行う演算回路構成の実施例を示す図、第４図はこの発
明による相関演算の切換タイミングを示す図である。 （１）は画面、（２）は目標、（３）は参照窓、 （
４ａ）、（４ｂ）け相関窓、（５）け撮儂センサ、（６
）は同期分離回路。 （７）はアナログ−ディジタル変換器、（８）は参照窓
設定回路、（９）は参照窓白画ｇｐＭ号、 （１０ａ
） 。 （１ｏｂ）は選択回路、ａＤはコーナターンメモリ。 （１２ａ） 、 （１２ｂ）は参照画像メモｌ、 （
１３ｅ、） 。 （１３に＋）は特定時点の参照画像信号、 （１４ａ
） 。 （１４ｂ）は相関演算回路、 （１５ａ） 、 （１
ｓｂ）は相関関数値評価回路、、ｅｌは水平垂直入力切
換回路。 ６ｎｉｌｔ水平垂直出力切換回路、 Ｏｉｌはフレーム
（又はフィールド）の区切シ倉示寸ブロック、ａ９は水
平、垂直切換のタイミング信号である。 なお９図中同一あるいけ相当部分にはロー符号を付して
示ｌ〜である。 代理人 葛 野 信 − 第１図 第２図 第３図 を 笛４図 Ｉ
関係を示す配置図、第２図は従来の相関追尾装置の構成
を示す構成図、第３図はこの発明の特徴をなす相関演算
を行う演算回路構成の実施例を示す図、第４図はこの発
明による相関演算の切換タイミングを示す図である。 （１）は画面、（２）は目標、（３）は参照窓、 （
４ａ）、（４ｂ）け相関窓、（５）け撮儂センサ、（６
）は同期分離回路。 （７）はアナログ−ディジタル変換器、（８）は参照窓
設定回路、（９）は参照窓白画ｇｐＭ号、 （１０ａ
） 。 （１ｏｂ）は選択回路、ａＤはコーナターンメモリ。 （１２ａ） 、 （１２ｂ）は参照画像メモｌ、 （
１３ｅ、） 。 （１３に＋）は特定時点の参照画像信号、 （１４ａ
） 。 （１４ｂ）は相関演算回路、 （１５ａ） 、 （１
ｓｂ）は相関関数値評価回路、、ｅｌは水平垂直入力切
換回路。 ６ｎｉｌｔ水平垂直出力切換回路、 Ｏｉｌはフレーム
（又はフィールド）の区切シ倉示寸ブロック、ａ９は水
平、垂直切換のタイミング信号である。 なお９図中同一あるいけ相当部分にはロー符号を付して
示ｌ〜である。 代理人 葛 野 信 − 第１図 第２図 第３図 を 笛４図 Ｉ
Claims (1)
- 撮像センサの供給する画像をアナログ−ディジタル変換
し、変換されたディジタル信号゛の相関演算処理によシ
撮像センサの視野内の定められた目標又は情景を追尾す
る相関追尾装置において、特定時点のディジタル信号よ
シ得た参照信号と、それ以後のディジタル信号より得た
被相関信号とを、各フィールド又は各フレームごとに水
平、垂直方向を交互に相関演算処理するように構成した
ことを特徴とする相関追尾装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13814581A JPS5839180A (ja) | 1981-09-02 | 1981-09-02 | 相関追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13814581A JPS5839180A (ja) | 1981-09-02 | 1981-09-02 | 相関追尾装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5839180A true JPS5839180A (ja) | 1983-03-07 |
| JPS625556B2 JPS625556B2 (ja) | 1987-02-05 |
Family
ID=15215054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13814581A Granted JPS5839180A (ja) | 1981-09-02 | 1981-09-02 | 相関追尾装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5839180A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3529516A1 (de) * | 1985-08-17 | 1987-02-26 | Braun Ag | Haarschneidemaschine, insbesondere elektrische haarschneidemaschine |
| DE3726962A1 (de) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 | Matsushita Electric Works Ltd | Haarschneidemaschine |
| DE4119713A1 (de) * | 1990-06-15 | 1992-01-16 | Matsushita Electric Works Ltd | Haarschneidemaschine |
-
1981
- 1981-09-02 JP JP13814581A patent/JPS5839180A/ja active Granted
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3529516A1 (de) * | 1985-08-17 | 1987-02-26 | Braun Ag | Haarschneidemaschine, insbesondere elektrische haarschneidemaschine |
| US4669189A (en) * | 1985-08-17 | 1987-06-02 | Braun Aktiengesellschaft | Hair cutting apparatus, in particular electric hair cutting apparatus |
| DE3726962A1 (de) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 | Matsushita Electric Works Ltd | Haarschneidemaschine |
| DE3726962C2 (ja) * | 1986-08-26 | 1991-06-27 | Matsushita Electric Works, Ltd., Kadoma, Osaka, Jp | |
| DE4119713A1 (de) * | 1990-06-15 | 1992-01-16 | Matsushita Electric Works Ltd | Haarschneidemaschine |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS625556B2 (ja) | 1987-02-05 |
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