JPS5839180A - 相関追尾装置 - Google Patents
相関追尾装置Info
- Publication number
- JPS5839180A JPS5839180A JP13814581A JP13814581A JPS5839180A JP S5839180 A JPS5839180 A JP S5839180A JP 13814581 A JP13814581 A JP 13814581A JP 13814581 A JP13814581 A JP 13814581A JP S5839180 A JPS5839180 A JP S5839180A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- correlation
- circuit
- signal
- horizontal
- vertical
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、TVカメラなどの撮像センサから得られる
画像信号をアナログ−ディジタル変換し、ディジタル画
像信号を相関演算処理することによって、撮像センサの
視野内の定められた目標を追尾する相関追尾装置に関す
るものである。
画像信号をアナログ−ディジタル変換し、ディジタル画
像信号を相関演算処理することによって、撮像センサの
視野内の定められた目標を追尾する相関追尾装置に関す
るものである。
従来のこの種装置では第1図に示すように十字型の相関
演算窓を用い、走査@に対して水平及び垂直が方向毎に
独、立に相関演算を実行して相関係数を求め、その最大
値を与える座標位置に相関窓を移動し1図示してない撮
像センサの視野内にある所要の目標又は情景を追尾して
いた。
演算窓を用い、走査@に対して水平及び垂直が方向毎に
独、立に相関演算を実行して相関係数を求め、その最大
値を与える座標位置に相関窓を移動し1図示してない撮
像センサの視野内にある所要の目標又は情景を追尾して
いた。
即ち、同図に−13いて2画面(1)の中の目標(又は
情景)(2)を囲んで参照窓(31相関窓(4a)・(
4b)が設定されている。特定時点に参照窓(3)に囲
まれた画素の信号を参照信号とし、との信号と。
情景)(2)を囲んで参照窓(31相関窓(4a)・(
4b)が設定されている。特定時点に参照窓(3)に囲
まれた画素の信号を参照信号とし、との信号と。
以後の相関窓(4a)及び(411)の各々に囲まれた
画素の信号との間の相互相関関数を求める。そして、こ
れら相互相関関数の極大点を検出し、最大相関位置を求
めることによシ、目標(11の位置が求められ、′この
位置に参照窓(3)を新しく設定することによって、参
照窓(3)による目標(21の追尾が行われる。
画素の信号との間の相互相関関数を求める。そして、こ
れら相互相関関数の極大点を検出し、最大相関位置を求
めることによシ、目標(11の位置が求められ、′この
位置に参照窓(3)を新しく設定することによって、参
照窓(3)による目標(21の追尾が行われる。
第2図は従来の相関追尾装置の構成を示すものでTon
、サフィックスa、bは各々水平、垂直に対応するもの
とする。TVカメラ等の撮像センサ(5)から得られる
アナログ映像信号は2同期分離回路(6)で同期信号が
とシ出されると共にアナログ−ディジタル変換器(7)
によりディジタル映像信号に変換され、参照窓設定回路
(8)に供給される。又、同期分離回路(6)は各回路
の時間基準として用いられている。参照窓設定回路(8
)の出力である。参照窓内画像信号(9)は各々選択回
路(10a)、(Job)を介して、参照画像メモリ(
12a)(121:+)に入力される。この選択回路(
10a)、(10b)は特定時点に閉じられると共に、
参照窓内画像信号で9)が参照画像メモリ(12a)、
(12b)にスト了される。なおコーナターンメモリa
nti垂直方向の相関を求める際に1元の画像信号のラ
スタが水平方向に走査しているので、走査方向をgθ。
、サフィックスa、bは各々水平、垂直に対応するもの
とする。TVカメラ等の撮像センサ(5)から得られる
アナログ映像信号は2同期分離回路(6)で同期信号が
とシ出されると共にアナログ−ディジタル変換器(7)
によりディジタル映像信号に変換され、参照窓設定回路
(8)に供給される。又、同期分離回路(6)は各回路
の時間基準として用いられている。参照窓設定回路(8
)の出力である。参照窓内画像信号(9)は各々選択回
路(10a)、(Job)を介して、参照画像メモリ(
12a)(121:+)に入力される。この選択回路(
10a)、(10b)は特定時点に閉じられると共に、
参照窓内画像信号で9)が参照画像メモリ(12a)、
(12b)にスト了される。なおコーナターンメモリa
nti垂直方向の相関を求める際に1元の画像信号のラ
スタが水平方向に走査しているので、走査方向をgθ。
変換させるためのバッファである。相関演算回路(14
a)、(14b) Kは、特定時点に参照窓に囲まれる
画からサンプルされた信号が特定時点の参照画像信号(
13a)、(13b)として入力されており。
a)、(14b) Kは、特定時点に参照窓に囲まれる
画からサンプルされた信号が特定時点の参照画像信号(
13a)、(13b)として入力されており。
この参照信号と、水平、垂直各々の相関窓に囲まねる画
からサンプルされた画像信号との間の相互相関関数が求
められ不。相関演算結果は。
からサンプルされた画像信号との間の相互相関関数が求
められ不。相関演算結果は。
相関関数値評価回路(]5a)、(15b)に供給され
。
。
相関関数の極大点を検出することにより、初期に設定さ
れた参照窓に囲まわる画像2最も整合する画像の位置座
標が求められ、目標の新しい位置が検出される。この位
置座標は参照窓設定回路(8)に帰還されて目標の新し
い位置に参照窓が設定される。ところで、従来の装置で
は、水平、垂直方向各々の演算に対して相関演算回路等
を別々に設けていたために、ハードウェアの量が著しく
増し、積載重量、容積制限の厳しい移動車輌、航空機等
には乗せることが困難であった。
れた参照窓に囲まわる画像2最も整合する画像の位置座
標が求められ、目標の新しい位置が検出される。この位
置座標は参照窓設定回路(8)に帰還されて目標の新し
い位置に参照窓が設定される。ところで、従来の装置で
は、水平、垂直方向各々の演算に対して相関演算回路等
を別々に設けていたために、ハードウェアの量が著しく
増し、積載重量、容積制限の厳しい移動車輌、航空機等
には乗せることが困難であった。
この発明はこのような欠点に鑑みてなされたものであり
相関演算に係わるハードウェアを兼用することにより、
水平、垂直方向に交互に相関演算を行ない、小型、軽量
な相関追尾装置を提供しようとするものである。
相関演算に係わるハードウェアを兼用することにより、
水平、垂直方向に交互に相関演算を行ない、小型、軽量
な相関追尾装置を提供しようとするものである。
以下順を追って、この発明による装置を詳細にわたって
説明する。
説明する。
第3図において撮像センサ(5)、同期分離(6)。
アナログ−ディジタル変換器σ)、参照窓設定回路(8
)、参照窓内画像信号(9)、選択回路a・、コーナタ
ーンメモリ0は第2図に述べたものと同じであり、参照
画像メモリυ、特定時点の参照画像信号0の信号線、相
関演算回路(I4.相関関数゛ 値評価回路(へ)等は
、全て一組になっている点が第2図と異なる0水平垂直
入力切換回路ati、水平垂直出力切換回路鰭は従来の
装置にはない回路であり、フィールド又はフレームごと
に相関演算回路aaの入力を切換えて相関演算回路64
゜相関関数値評価回路aSが一組で行なえるように構成
されている。
)、参照窓内画像信号(9)、選択回路a・、コーナタ
ーンメモリ0は第2図に述べたものと同じであり、参照
画像メモリυ、特定時点の参照画像信号0の信号線、相
関演算回路(I4.相関関数゛ 値評価回路(へ)等は
、全て一組になっている点が第2図と異なる0水平垂直
入力切換回路ati、水平垂直出力切換回路鰭は従来の
装置にはない回路であり、フィールド又はフレームごと
に相関演算回路aaの入力を切換えて相関演算回路64
゜相関関数値評価回路aSが一組で行なえるように構成
されている。
いま、第4図に示すようKIm*のフレーム(又はフィ
ールド)区切りを示すブロック特が時間と共に移行して
いるものとして、その時の水平垂直切換のタイミング信
号Iは同期分離回路(6)より得られる。
ールド)区切りを示すブロック特が時間と共に移行して
いるものとして、その時の水平垂直切換のタイミング信
号Iは同期分離回路(6)より得られる。
以下に第3図の動作を第4図のタイミングと関連付けて
説明する。
説明する。
プロ°ツクが(2n−2)の時には、水平、垂直の切換
のタイミング信号0は、1となっており、この時点では
水平垂直入力切換回路aSけ上側すなわち参照窓内画像
信号側に倒れており。
のタイミング信号0は、1となっており、この時点では
水平垂直入力切換回路aSけ上側すなわち参照窓内画像
信号側に倒れており。
相関演算回路I及び相関関数値評価回路@9は水平方向
の相関処理を行なって(2n−1)のブロックの時点ま
でに、同じく上側に倒れた水平垂直入力切換回路卸を通
じて参照窓設定回路(8)に次の水平方向の参照窓の位
置信号を出力する0同じ(2n−2)のブロックの時点
で、コーナターンメモリαυにはそのブロック期間の参
照窓内画像信号(9)がスト了される0 次に(2n−1)のブロックの時点になると。
の相関処理を行なって(2n−1)のブロックの時点ま
でに、同じく上側に倒れた水平垂直入力切換回路卸を通
じて参照窓設定回路(8)に次の水平方向の参照窓の位
置信号を出力する0同じ(2n−2)のブロックの時点
で、コーナターンメモリαυにはそのブロック期間の参
照窓内画像信号(9)がスト了される0 次に(2n−1)のブロックの時点になると。
水平垂直入力切換回路αe、水平垂直出力回路σηは下
側に倒れ相関処理はコーナターンメモリQflの出力に
もとづいて垂直方向の処理が行なわれるO 次に(2n)のブロックの時点にカると再び水平方向の
処理が(2n−2)のプロ゛ンクの時点と同様に行なわ
れ2次に垂直方向の処理というように以後、順次、水平
、垂直処理が交互に繰り返される。
側に倒れ相関処理はコーナターンメモリQflの出力に
もとづいて垂直方向の処理が行なわれるO 次に(2n)のブロックの時点にカると再び水平方向の
処理が(2n−2)のプロ゛ンクの時点と同様に行なわ
れ2次に垂直方向の処理というように以後、順次、水平
、垂直処理が交互に繰り返される。
なお9%定時点の参照画像が参照画像メモリを用いて相
関演算の入力とできる点等は従来の装置の機能と同じで
ある0 以上のようにこの発明では、水平、垂直方向o処理をシ
ーケンシャルに行なうことにより。
関演算の入力とできる点等は従来の装置の機能と同じで
ある0 以上のようにこの発明では、水平、垂直方向o処理をシ
ーケンシャルに行なうことにより。
必要なハードウェアを相関処理を行なう部分で約半分と
なり、従来はとり載不可能であった移動車輌、航空機等
にとう載可能な非常に小型軽量の相関追尾装置が実現で
きる。
なり、従来はとり載不可能であった移動車輌、航空機等
にとう載可能な非常に小型軽量の相関追尾装置が実現で
きる。
第1図は画面、参照窓および追尾ζようとする目標との
関係を示す配置図、第2図は従来の相関追尾装置の構成
を示す構成図、第3図はこの発明の特徴をなす相関演算
を行う演算回路構成の実施例を示す図、第4図はこの発
明による相関演算の切換タイミングを示す図である。 (1)は画面、(2)は目標、(3)は参照窓、 (
4a)、(4b)け相関窓、(5)け撮儂センサ、(6
)は同期分離回路。 (7)はアナログ−ディジタル変換器、(8)は参照窓
設定回路、(9)は参照窓白画gpM号、 (10a
) 。 (1ob)は選択回路、aDはコーナターンメモリ。 (12a) 、 (12b)は参照画像メモl、 (
13e、) 。 (13に+)は特定時点の参照画像信号、 (14a
) 。 (14b)は相関演算回路、 (15a) 、 (1
sb)は相関関数値評価回路、、elは水平垂直入力切
換回路。 6nilt水平垂直出力切換回路、 Oilはフレーム
(又はフィールド)の区切シ倉示寸ブロック、a9は水
平、垂直切換のタイミング信号である。 なお9図中同一あるいけ相当部分にはロー符号を付して
示l〜である。 代理人 葛 野 信 − 第1図 第2図 第3図 を 笛4図 I
関係を示す配置図、第2図は従来の相関追尾装置の構成
を示す構成図、第3図はこの発明の特徴をなす相関演算
を行う演算回路構成の実施例を示す図、第4図はこの発
明による相関演算の切換タイミングを示す図である。 (1)は画面、(2)は目標、(3)は参照窓、 (
4a)、(4b)け相関窓、(5)け撮儂センサ、(6
)は同期分離回路。 (7)はアナログ−ディジタル変換器、(8)は参照窓
設定回路、(9)は参照窓白画gpM号、 (10a
) 。 (1ob)は選択回路、aDはコーナターンメモリ。 (12a) 、 (12b)は参照画像メモl、 (
13e、) 。 (13に+)は特定時点の参照画像信号、 (14a
) 。 (14b)は相関演算回路、 (15a) 、 (1
sb)は相関関数値評価回路、、elは水平垂直入力切
換回路。 6nilt水平垂直出力切換回路、 Oilはフレーム
(又はフィールド)の区切シ倉示寸ブロック、a9は水
平、垂直切換のタイミング信号である。 なお9図中同一あるいけ相当部分にはロー符号を付して
示l〜である。 代理人 葛 野 信 − 第1図 第2図 第3図 を 笛4図 I
Claims (1)
- 撮像センサの供給する画像をアナログ−ディジタル変換
し、変換されたディジタル信号゛の相関演算処理によシ
撮像センサの視野内の定められた目標又は情景を追尾す
る相関追尾装置において、特定時点のディジタル信号よ
シ得た参照信号と、それ以後のディジタル信号より得た
被相関信号とを、各フィールド又は各フレームごとに水
平、垂直方向を交互に相関演算処理するように構成した
ことを特徴とする相関追尾装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13814581A JPS5839180A (ja) | 1981-09-02 | 1981-09-02 | 相関追尾装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13814581A JPS5839180A (ja) | 1981-09-02 | 1981-09-02 | 相関追尾装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5839180A true JPS5839180A (ja) | 1983-03-07 |
JPS625556B2 JPS625556B2 (ja) | 1987-02-05 |
Family
ID=15215054
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13814581A Granted JPS5839180A (ja) | 1981-09-02 | 1981-09-02 | 相関追尾装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5839180A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3529516A1 (de) * | 1985-08-17 | 1987-02-26 | Braun Ag | Haarschneidemaschine, insbesondere elektrische haarschneidemaschine |
DE3726962A1 (de) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 | Matsushita Electric Works Ltd | Haarschneidemaschine |
DE4119713A1 (de) * | 1990-06-15 | 1992-01-16 | Matsushita Electric Works Ltd | Haarschneidemaschine |
-
1981
- 1981-09-02 JP JP13814581A patent/JPS5839180A/ja active Granted
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3529516A1 (de) * | 1985-08-17 | 1987-02-26 | Braun Ag | Haarschneidemaschine, insbesondere elektrische haarschneidemaschine |
US4669189A (en) * | 1985-08-17 | 1987-06-02 | Braun Aktiengesellschaft | Hair cutting apparatus, in particular electric hair cutting apparatus |
DE3726962A1 (de) * | 1986-08-26 | 1988-03-10 | Matsushita Electric Works Ltd | Haarschneidemaschine |
DE3726962C2 (ja) * | 1986-08-26 | 1991-06-27 | Matsushita Electric Works, Ltd., Kadoma, Osaka, Jp | |
DE4119713A1 (de) * | 1990-06-15 | 1992-01-16 | Matsushita Electric Works Ltd | Haarschneidemaschine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS625556B2 (ja) | 1987-02-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3103897B2 (ja) | 手振れ補正装置および手振れ補正方法 | |
EP2330812B1 (en) | Apparatus for generating a panoramic image, method for generating a panoramic image, and computer-readable medium | |
JPH07118784B2 (ja) | テレビジヨン信号の動き検出方法 | |
JPH1040392A (ja) | 局所領域画像追跡装置 | |
JPH0771226B2 (ja) | テレビジヨン特殊効果装置の補間器 | |
JP2827424B2 (ja) | 画振れ補正装置 | |
JPS5839180A (ja) | 相関追尾装置 | |
JPH05227463A (ja) | 画像処理装置 | |
JP3786300B2 (ja) | 動きベクトル検出装置及び動きベクトル検出方法 | |
JPH0522647A (ja) | 画像処理装置 | |
JPH04309078A (ja) | ビデオデータの動き検出装置および方法 | |
EP0497428A2 (en) | Interphone with television | |
JPS61126407A (ja) | デイザ法を用いた移動体の追跡装置 | |
JPH0783474B2 (ja) | 自動追尾撮像装置 | |
JPS6028475B2 (ja) | 相関追尾装置 | |
JP2841866B2 (ja) | 画像処理装置および方法ならびにその応用装置 | |
JPH01204579A (ja) | テレビカメラ装置 | |
JP3245975B2 (ja) | 画像処理装置 | |
JPH07123369A (ja) | イメージフォーマット変換装置 | |
EP1073003A2 (en) | Calculations of coordinates of target image displayed on monitor screen | |
JPH0642941A (ja) | エピポーラ線の決定方法 | |
JPS5933858B2 (ja) | 相関追尾装置 | |
JPH0771206B2 (ja) | 自動追尾撮像装置 | |
JPH07101449B2 (ja) | 画像処理による特異点検出方法 | |
JPH11112869A (ja) | 画像合成装置 |