JPS5837850A - サンプリングを伴う光学的トラツク追跡装置 - Google Patents

サンプリングを伴う光学的トラツク追跡装置

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JPS5837850A
JPS5837850A JP57140469A JP14046982A JPS5837850A JP S5837850 A JPS5837850 A JP S5837850A JP 57140469 A JP57140469 A JP 57140469A JP 14046982 A JP14046982 A JP 14046982A JP S5837850 A JPS5837850 A JP S5837850A
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sampling
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    • G11B7/09Disposition or mounting of heads or light sources relatively to record carriers with provision for moving the light beam or focus plane for the purpose of maintaining alignment of the light beam relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はあらかじめ刻設されたトラックに沿ってデジタ
ルデータ又は類似のデータを書込み又は読取j!)f:
めの光のスポットによって照明される情報支持媒体を使
用する光学的信号転写装置に係る。
情報が書込まれるべきディスクの形状の支持媒体κは例
えば溝の形状が、同心円κ沿って構成され、又はらせん
形のらせんの一巻きに沿って組織されたトラック部材ア
センブリκ沿ってあらかじめ刻設されている。トラック
部材の幅は光のスポットのti[iKよつやや小さ《選
択される。これらの部材は前記直径よりもやや大きい幅
を有するトラック間領域KJ:つて隔−されている。支
持媒体のレリーフ表面は熱光学的方法KJ:る書込みκ
適する薄層で被覆されている。この部材配置はトラック
を書込lI1に走査することを可能にする.なぜならば
m取スポットのトラックとの相互作用は強さの減じられ
た分散された放射線を供給し,他方トラック間領域は分
散を生じないためである。
検出の見地から,あたかもトラックがトラック間領域よ
りも暗いようである.トラック追跡からのあらゆる偏位
がこの幅のコントラストによって害鳥和検出され得る.
支持媒体をl1覆丁る層が書込放射線を受ける際,書込
まれる領域が照明されて,このことがトラックκ沿5良
好なコントラストκ貢献する.しかしながらこれらの照
明された領域は隣接トラック間領域の一層低い濃度と混
同される傾向κあり,このことが良好なトラック追跡性
を確保するために必要なコントラストを径方向κ失なわ
せる。
従って書込みが層が記憶されたデータを有するすべての
領域内のトラックの曳好な極方向の配置を書することが
みもれる.これκ反して,トラツりとトラック間領域と
のコントラストは書込みのない領域においては良好のま
まである。
上記装置は次に情報支持手段によって保持されているト
ラックを追跡することを必要とする0本発明はI#IK
前記トラックを追跡するための手段に係る。これらの手
段は光のスポットによるトラックの走査を確実にするた
めに使用される。この目的のために、前記手段はトラッ
ク追跡からの偏位の光学的検出部と、前記1位を補償す
るために作動する読取スポット移動部材とを含んでいる
光学的転写装置は通常、′放射線源と、電気制御式光学
的変調手段と、統填り又は記鍮すべきトラックの追跡を
可能にするための手段とを含んでいる。放射線源は情報
支持媒体上に記録するために十分な強さのビームを供給
する。光学凶変一手段の出力におけるビームは前記変調
手段の入力に存在する書込まれるべき信号に応じて変調
される。
トラック追跡手段は少くとも1個の検出手段を含んでい
る。この検出手段内で放射線が信号を生起させ、この信
号がビーム偏向手段に作用してトラックの追跡を確実に
行う。
あらかじめ刻設された未使用のトラックの走査はいかな
るtiisも生起させないが、書込み期間中及びデータ
書込み後に生じる読取期間中においては事情は異なる。
事実、データが記鍮される際、支持媒体の照度は値が変
化し、従って情報支持媒体によって反射され又は伝播さ
せられる放射線は強度変調を受ける。この強度変調は読
取モーfK、おいては存在しない・書込みは一般に読取
りに必要なビーム強度よりもかなり高いビーム強度で行
われ、このことがトラック追跡を制御するフィー)@A
ツクループの利得に突然の変化を引き起す、その上、強
度のしはルにおけるこれらの実態な変化の期間中、フィ
ートノ署ツクループの正確な動作に有害な不安定性を生
じる一時的現象が創出される。
記鍮されたトラックが読取られる際、一連の照明された
領域を相対的に暗い領域が横切っているのが検出される
が、径方向にはトラックとトラック間領域とのコントラ
ストは不規則になっている。
トラックの未記録領域のみがトラック間領域に対して最
初のコントラストを保存しているからである。
本発明の目的はトラックの追跡を書込ビームの変調に不
感和させるサンプリング技術を採用することによってこ
れらの欠点を是正することである。
本発明はあらかじめ溝を設けた情報支持媒体と組合わさ
れた光学的信号転写装置用のトラック追跡装置を提供す
る。前記転写装置は前記支持媒体の少くとも一基準面に
トラックを走査する少くとも一つのスポットを形成する
た、めの対物レンズと組合わされた光学的放射線源を有
する。sI記放射線源と前記レンズとの間に光学凶変I
!18aが配置されている。前記追終fI装置は前記ス
ポットKJる前記トラックの追跡を確実にするサーボ制
御手段と。
前記基準面の前記スポラ)Kよって照明される部分から
出る放射−を収集する光検出器とを含んでいる。このよ
うな光学的信号転写装置の1!II徴は前記トラックの
予刻設体の光学的特性を保存している部分の走査に対応
する期間中に光を検出された信号のサンプルを採填する
ために光検出手段の出力に配置されたサンプリング手段
を含んでいることである一前記サンプルは前記サーボ制
御手段によって使用されて前記トラック追跡を行う。
本発明の次の説明及び添付図面に1って一層良く理解さ
れよう。
1111図には光学的転写装置がみられ、トラック追跡
が関係する限りサーボ制御される走査を伴っている。放
射41源lからのビーム1ooが変調器2を通過して入
力端子1cK現れる転写されるべき信号に従って変調さ
れて変dll器2から出ている。
前記ビームは例えば旋回鏡の如き偏向手段3に工つて偏
向されてからレンズ4を用いて情報支持媒体5のトラッ
ク上に集束する。トラックを含んでいる基準面はこのと
き例えばトラックの幅@j”にわたって拡がっている光
のスポットKJって照明されている。伝播又は反射後、
トラックと相互に作用した放射線は光検出手段6によっ
て受取られる。光検亀手R6から、光のスポットによっ
てトラックを追跡することから偏向8指示する信号が発
信される。この信号はサーボ制御a路7によって処通さ
れる。サーボ制御回路7の出力&CII続されたモータ
8が、トラックが追跡されることを確実にするために偏
向手段3の配向が修正されることを可能にする。
最初、情報支持媒体101は同心の巻縮状に配置された
未記録トラック部材110に具体的形状を与えるために
予刻設体を含んでいる。情報を記入するために、レンズ
4によって投射さ°れた光のスポットはトラック部材を
追跡してそこに熱光学的に一連の恒久的変質情感を形成
しなければならない、トラック部材に沿ったこnらの変
質情感の配列が変II器2を制御する2レイル変fi4
信号を幾何学的Km黴づける。情報を記入するために役
立った光のスポットは読取段lilにおいて変質情感を
検出するために役立ち得る。この読取段1lllにおい
てトラックの追跡は再び確実に行われなければならない
、トラック追跡によって負荷されるサーボ制御ループ7
.8は二つの型の妨害を受ける。成るものは書込段階中
に観察される。なぜならばスポットの光度はトラックに
沿って創出されるべき変質情感のリズムで変化するから
である。他のものは貌取段階中KII察される。なぜな
らば光学的コントラストはスポットが書込みIC,、C
っで変化させられたトラックの部分を走査するかそのま
まに残されたトラックの部分を走査するかに1って異な
る。サーボ制御ループの利得は従って大きさ及び符号に
おいて変化し、この欠点はサーボ制御をは1嘔せること
があり得る。
112図は水子#4による光学的転写装置を示す。
放射41il!I[lからのビーム100は変調器2を
通過し、偏向手段atc、cつで偏向されてからレンズ
4によって情報支持媒体5上に集束する。支持体5によ
る例えば伝播期間に、被変調ビームは少くとも一つの光
検出手段6で電気信号Sを生じる。本発明によれば、光
検出器6の出力に配置されたサンプリング手段11は信
号Sのサンプルを採取してこれらのサンプルをサーボ制
御回路7の入力に伝達する。サンプリング手段11はト
ラックの走査スポットの光度が情報支持媒体の最初の照
−明しはルに対応する休止値を有する期間中vcm記信
号のサンプルを取る。従ってこれらの期間と期間との間
では、WA明し纜ルはトラック追跡制御用のループの動
作への影響なしに変化し得る。非限定的例として、s2
図の回路に関係するIll’)、入力Eに加えられる信
号は変質情感の創出又はトラックの未記鍮状態の保存に
対応する二つの値をとり得る。この信号は制御1gIM
102の入力で利用し得る。tgt路102はしぎい値
比砿回路9に1って形成され得る。回路9はその逆転入
力KlII記信号全信号し、別の入力には区別される二
つの値の間に含まれる基準電圧Vr@fを受取る。比較
@9の出力はANDデー)1Gの入力の一つに接続され
、ゲート1Gはその別の入力にクロック信号Hを受信す
る。このクロック信号は光検出手段6によって発信され
る信号からのサンプルの採取を制御するためのパルスを
供給する。このために、ANDゲート1Gはサンプリン
グ手段11の制御人力に接続された出力を有する。信号
Eにおける電気信号が電圧V r@f  より小さい限
り、比較!!9の出力は、サンプリング手段11によっ
て取られるサンプルを制御するために必要なりロック信
号がムNDゲート10を通過することを可能にするレイ
ルに存在する。
存在する種々の信号をIR3図に示す。光検出手IR6
の出力における信号がトラック追跡からの偏位を示す成
分を含んでいると仮定する。W43図中@b′において
、時間の関数として光検出手段6の出力における信号S
を示す。同時的に、第3図中@a”における入力Eに加
えられる信号五を示す、@a′では書込段階はしきい値
Vr*fを越えた部分に対応しており、中間の段階と交
互している。中間段階では信号Eの振幅はしきい値に遣
しない、グラフ(&)の下にはトラックの三つの隣接し
た部分110.ill及び112と光のスポット領域1
14によって象徴的に示されている。領域114は信号
Eがしきい値Vrefを超えている期間に対応する。サ
ンプリング手段11によって完備される信号Eは1lK
3図の@C″に表われている一連のサンプリンある。ク
ロック信号Hはa”に示さrLる信号鳶のfR#屑波a
K等しいが、しかしこの周波数419多くのサンプルを
取るようにもつと高くて4よいことが注目される。トラ
ック追跡偏膳儒号のA好な再構成のζめに、少くとも二
つのサンプルが、この波形に會まれている蛾も鳥い局波
歇に対して填られなければならない、トラック追跡偏−
信号の再構成はサンプリング手段11とサーボ制御−路
7との関に配置さfした低域フィルタ17を用いて行わ
れる。
第31g1中、(・)で示される信号Blcは信号Eが
しきい値Vr@fより小さい時間間隔を占める連続線部
分から形成されていることがみられる。これらの部分は
トラックli#110に対して元のスポット113の部
分の満足すべき再生を、なめらかKした後に供給するた
めにはこれらの部分自体で十分である。第311はサン
プル−保持回路手段の使用にJつて連続的再生を得るこ
とができることを示している。前記サンプル−保持回路
手段の機能はサンプルを取ってその値を友のサンプルが
取られるまで記憶することである0本発明のこの新たな
面は信号SE8表わ丁曲−中に、先行する連続SS分の
延長である破a師分によって承されている。
1I3−のグラフはデジタル麿の@写された信号の場合
にも関係してい壱、11!圧Vr@fはデジタル−の両
方の伏線を転写するためにそれぞれに必要な二つの電圧
レベルの間にあるのが有利である。
サンプリングウィンドとして使用し得る全米記入区間を
使用する代りに、情報支持媒体上に、十分に近接した未
記録即ちブランク区間と交互になった書込ブロックの配
列を先験的に採用してトラック追跡偏位の傾向を正確に
検出することができるO #14図は記録されるべき信号Eのブロックによる配置
を(1)で示す。書込段階は期間T2を有し、期間T1
の区間ICよって隔てられている。期間T1の区間はト
ラック追跡からの偏位を検出するπめの期間である。第
4図の(b)に示されたトラック部材11Gは期間T2
に対応する区間内の領域によってのみ記憶され得る。I
ll!4図の(c)に示されたグラフは時間の関数とし
てのトラック追跡偏位Δρを与えている0曲線11bは
偏位Δpの変化を示す。
部分116.117及び118は期間T1の書込不可能
段階の期間に一順られたサンプルを表わす。
区間T1の目印をつけることはフラッグ又は他の任意の
手段によって行われる。各サンプリングを延長する階段
状プロットはメモリ中のサンプルの保存を表わす。トラ
ック追跡偏位検出のいくつかの場合、相次ぐ二つの書込
段階の間に複数のサンプリングを準備することが必要で
あり得る。
ここまでは、トラック追跡を行うループがトラックに沿
って情報を記入するために必要な光度の変化#ICよっ
て妨害されると考虻できた・別の形状の妨害が一定の照
明レベルを有する絖取段階中に生起し得る。事実、あら
かじめ記録されにトラックに沿って、検出信号が予創設
部のコントラストの一部分を失ってコントラストの逆転
にまで及ぶ如き、a取ビームとの相互作用を有する領域
を形成し得る。このことはトラック追跡機微の機能を妨
害するだけである。この場合1本発明は検出された信号
からのサンプル採取を制御することを提供している。そ
れゆえに、i%5図に表わされた本発明装置の別の異体
例によれば1本装置は二つのしきい値比較回路9及び1
4を有する。
第一の比較器9は、先の如く、入力信号IK対する比較
を可能和し、他方第二比較器14は光検出手段もの出力
において使用し得る信号Sに対する比較を可能1c−1
″る。比較器9及び14から出る信号は選択された動作
モーFVC従ってスイッチ103によって切替えられる
。スイッチ103によって選択された信号はクロック信
号Hの通過を許すためKANDゲート10の入力の−っ
に加えられる。
種々の退部を補償してムNDゲート100入力における
信号を一致させることを可aにするために、入力信号l
は−j!蝿l路12を通過して1次にしきい値比較11
9において電圧v1cr@tと比較され、一方では光検
出手R6の出力において供給される信号は遅延回路13
を通過して久に比較器14において電圧VDr@fと比
較される。サンプリング手段11から出る信号は低域フ
ィルタ17を通過後、なめらかにされて再構成される。
lll5図に説明され図示されている如き水子男装置は
、基準電圧■t・1及びVDr@fと遅延回路12及び
13とが適確に選択されると、フィーf、lツクルーゾ
がいかなる妨害現象をも受けずに動作することを可能に
する。前記妨害現象は照明ビームの光度の突然な変化又
は読取中のトラックのいくつかの通過に1って生じる変
動に基づく妨害である。
デジタル語のコーディングに使用されるコードの適当な
選択によって、デジタル語は語間の識別間隔に@る感受
なしく二つの状態で表わし得る。
従って変14112の出力において二つの光度を有し得
る。このとき第6図に示す如き装置を採用することが有
利である。1記偵置において、放射#I源1からのビー
ムは例えば半透明板1sを用いて二つのビームに分割さ
れる。即ち低い光度のビーム104即ち15イロツトビ
ームと、高い光度のビーム106即ち転写ビームとであ
る。二つのビームはレンズ4&C1って基準面101上
に収束して。
あらかじめ刻設された「フックll0K沿って相次ぐ二
つのスポットを用いて支持媒体5を照明する。前記二つ
の光のスポットから光検出手MleK工って収集された
光線は発信される電気信号に対して妨害を生じ得る。こ
れらの妨害は本発明によるサンプリングによって除去さ
れる。パイロットビーム104の強さは放射線源lから
のビームによって供給される強さの例えば2!S%であ
る。ノイロットビーム1044半透明板15に、よって
一度目の偏向をさせられた後、補助鏡16&Cよって二
に目の偏向をさせられる。偏向手段3による偏向後、パ
イロットビームはレンズ4の前方に書込ビームに対して
やや斜めの方向にある。パイロットビーム104はレン
ズ4によって基準111101上に収束した儀、スポッ
トl0ISを与える。スボツ)10Bは低い強WLジベ
ルを有し、情報支持媒体Sからの転写とトラックのa跡
とを可能Kjる。
転写ビーム1064s更に強い光のスポット10フを与
える。入力電子2に存在する信号は二つの状態を所有し
得る。即ち第一の状態は変調器2を制御して転写ビーム
106を通過させる状態であり。
第二の状lIl&tfR調−2を制御して前記ビームを
迩−する状−である。この全てか無かの動作臘の変am
2は属造及び使用が害鳥である。入カ趨子EK尋在する
信号がデジタル信号であるので、この信号は電圧比較回
路を必要とすることなく、スイッチ108を経て、ムN
Dゲート10の入力に直@に加え得る。fa々の遅延に
対する補償のために入力端子2とANDゲー)10との
関に遅IJl&回路12を挿入することが必要であるこ
とが明らかである。
ここまでは採取されたサンプルの個数が低域フィルタ1
7による円滑化後の波形の棗好な再構成を保証するため
に十分であることを認めてキタ。
更に、このことはサンプル採取期間と相次ぐ二つのサン
プルを隔離する時間とが実質的に一定であることを意味
する。入力、端子鵞における信号を考慮すると変化し得
る周期性を有するサンプルを用イテより喪いトラック追
跡を保証するために1本発明は次のサンプルの出現まで
サンプルの1直を記憶するためにサンプリンブナlR1
1と一一する記憶手段を備えている。記憶手段及びサン
プリング手段はサンプル−保持回路KAって形成される
のが有利である。前記サンプル−保持回路においては、
出力において使用し得る信号はフィート”Aツクループ
に加えられる藺に低域フィルタ178通過する。従って
第7図にはこれらの種々の信号を示す。即ち(1)は入
力Eにおける信号、(b)は光検出中R6によって供給
される信号S、(a)はサンプル−保持回路の出力にお
ける信号である。サンプル及び保持回路の出力における
信号は(a) において表わされている信号19も忠実
であって、前記(@)&Cおける信号は単純なF波に対
応している。このことは第7図にみられる通りである。
サンプル−保持回路の使用は信号/雑音比を著しく改良
している。
本発明の真体例に従って、第8図はトラック追跡がウオ
ツプレーション(vobbwlatl*n ) K基づ
く検出技術を使用する装置を表わしている。次の説明に
おいては1本発明がいかくウオップレーション装置と賜
働するかがシリ喪く理解されるJ5に噛フィードバック
ルーゾのみを説明する。第8WAK示す如ぎ回路は局所
オシレータ18を有する。オシレータ18はその出力で
交流信号を供給し、この信号は補助偏向手段19の入力
と同期検波器20の入力の一つとに加えられる。シャノ
ンの定理 (8HANNON8 th@or@m ) 
VCJ:れば1局所オシレータ18の周波数はクロック
局波数Hの半分J:9も小さく選ばれている。補助偏向
手段19はレンズ4と共に配置されており、aS図に示
す場合には、ノイロットピーム1G4.lび転写ビーム
106は前記の場所を通過する。この補助偏向手段19
は1例えば音響光学的偏向セルであり得る。このセルは
局所オシレータ1Bの周波数において光のスポット10
5,107に径方向の運動を伝えるのに役立つ。同期検
波器2oはその入力の一つに局所オシレータによって供
給される信号を受信し、他の入力には光検出手段6から
の信号を、サンプル−保持回路手段11によってサンプ
ル採取されて記憶されてから低域フィルタ17#Cよっ
てなめらかにされた後に受信する。モータ18は、偏向
子R3に作用して、トラック走査中のいかなるエラーを
4111正するために、同期検波器20によって制御さ
rする。
典型的例として説明された本発明は決して限定的ではな
く、従って多スポット装置と同様に単スykt”/計装
置にも応用され、しかもウォ7プ′−7ヨン検出技術を
使用する又は使用しないトラック追S装置と共に応用さ
れる。
【図面の簡単な説明】
第1図はサーボ制御されるトラックの走査を伴うデータ
転写装置の説明図、!2図は本発明による転写装置の説
明図、第3図及び第4図は信号の説明図、tiss図は
本発明装置の第一の変形例の説明図、第6図は本発明装
置の第二変形例の説明図。 g7図は記憶手段を備える場合の信号の説明図。 aS図は本発明の第三の変形例の説明図である。 1・・・・・・光学的放射線源、2・・・・・・変[a
、 3・・・・・・2偏向手段、7.8・・・・・・サ
ーボ制御手段、4・・・・・・しンズ、5・・・・・・
支持媒体、6・・・・・・光検出手段、11・・・・・
・サンプリング手段、12・・・・・・遅延手段、18
・・・・・・局所オシレータ、19・・・・・・補助偏
向手段、20・・・・・・同期検波器、101・・・・
・・基準面、105゜107・・・・・・スポット、T
1・・・・・・書込ブロック。 T2・・・・・・中間部。 代通人弁鳳士今  村    元

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 (I)あらかじめ刻設された支持媒体と組合わされた光
    学的信号転写装置用光学的トラック追跡装置であって、
    前記転写装置は帥記支持媒体の1準圀にトラック滝壷用
    の少くとも一つのスポットを形成するためのレンズと組
    会わされた光学的放射線源を含んでおり、前記放射線源
    と前記レンズとの間和光学的変調器が配置されており、
    前記追跡装置はサーボ制御手段と光検出手段とを含んで
    おり、前記サーボ制御手段は前記スポットが前記トラッ
    クを追跡することを確実にする手段であり、前記光検出
    手段は前記基準面の前記スボッ)Kよって照明された部
    分から出る放射線を収集する手段であり、更に11記ト
    ラツクの予刻設体の光学的**を保持している部分の走
    査に対応する期間中に光検出された信号のサンプルを採
    取するために#i記先光検出手段出力に配置されたサン
    プリング手段が備えられており、前記サンプルは前記サ
    ーボ制御手段によって使用されて前記トラック追跡を行
    うことを特徴とする光学的トラック追跡装置。 (2)  前記信号がデジタルデータの形状で前記トラ
    ックに沿って転写されることを特徴とする特許請求の範
    囲第1項に記載の光学的装置。 (3)転写が二つの光度し堅ルの走査スポットを使用し
    て行われること゛8特徴とする特許請求のasisi項
    又は1182項に記載の光学的装置。 (4)  Illll率面に二つのスポット、即ちトラ
    ック絖堆用スポットと、トラックにデータを書込ムため
    のスポットとを形成するために −一% 1 つのビームが角スタガを伴って二つの方向に従ってレン
    ズに伝播されることとを特徴と丁る特徴請求の範囲第1
    項に記載の光学的装置。 (5)前記サンプリング手段の制御がサンプリングウィ
    ンドを前記部分の少くとも一つと一致させるための遅延
    手段を用いて行われることを特徴と丁′/b特許請求の
    @W纂1項に記載の光学的装置。 (6)前記トラック追跡手段が前記トラックを横切る前
    記スポットの周期的変位手段と同期検波器と、補助偏向
    手段とを含んでおり、sI記変位手段は局所オシレータ
    によって制御され、前記検波Whは前記局所オシレータ
    によって制御され且つ前記光検出手段によって生じた信
    号を受信し、前記補助偏向手段は前記スポットを移動さ
    せるための手段であって、前記サンプリング手段は前記
    光検出手段及び前記同期検波器との関に挿入されておt
    、サンプリング局波数は前記局所オシレータの周波数の
    少くとも2倍であることを特徴とする4I杵請求の範f
    ii11項に記載の光学的装置。 <’t>  vi記サンプリング手段が次のサンプルの
    出現までサンプルの値を記憶するメモリと協働すること
    を特徴とする特許請求の範囲第1項に記憶の光学的装置
    。 (8)前記サンプリング手段及び前記メモリがサンプル
    −保持回路に1つて形成されていることを轡愼とする特
    許請求のI!囲纂7項に記載の光学的装置。 <o>  ti記あらかじめ刻設されたトラックが書込
    ブロックに分割されており、前記ブロックは予刻設体の
    光学4I性を保存している中間1llK1つて分離され
    ていることを特徴とする特許請求の11111111項
    乃至第8項のいずれかに記載の光学的装置。 tIQ  illl書記ブロックと中間部とが交互にな
    っていることを特徴とする請求 項κ記載の光学的装置。 (ロ) 前記中間部の各々が複数のサンプリングの対象
    をな丁こと8特徴とする特許請求の範囲第9項κ記載の
    光学的装置。
JP57140469A 1981-08-14 1982-08-12 サンプリングを伴う光学的トラツク追跡装置 Granted JPS5837850A (ja)

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FR8115765 1981-08-14

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