JPS5831413A - 誤動作検出方式 - Google Patents
誤動作検出方式Info
- Publication number
- JPS5831413A JPS5831413A JP56129145A JP12914581A JPS5831413A JP S5831413 A JPS5831413 A JP S5831413A JP 56129145 A JP56129145 A JP 56129145A JP 12914581 A JP12914581 A JP 12914581A JP S5831413 A JPS5831413 A JP S5831413A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- difference
- error
- servo system
- circuit
- pulse
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は誤動作検出方式に係夛、特に数値制御装置のサ
ーボ系の誤動作を検出するのに好適な誤動作検出方式に
係る。
ーボ系の誤動作を検出するのに好適な誤動作検出方式に
係る。
数値制御装置においては位置或いは通路の指令データに
基いてパルス分配演算を行ない、該パルス分配演算に基
いて発生する分配パルス数と 可動部たとえｄモータが
所定量回転する毎に発生するフィードバックパルス数の
差（ｗＡ差という）を誤差レジスタに記憶させ、該誤差
レジスタに記憶されている誤差をＤＡ変換し、ＤＡ変換
出力に基いてモータを駆動し、上記誤差が零となるよう
に工具或いはテーブルなどを移動せしめる。
基いてパルス分配演算を行ない、該パルス分配演算に基
いて発生する分配パルス数と 可動部たとえｄモータが
所定量回転する毎に発生するフィードバックパルス数の
差（ｗＡ差という）を誤差レジスタに記憶させ、該誤差
レジスタに記憶されている誤差をＤＡ変換し、ＤＡ変換
出力に基いてモータを駆動し、上記誤差が零となるよう
に工具或いはテーブルなどを移動せしめる。
第１図社か＼るサーボ制御はブロック図である。
図において１０１はＮＣ指令データが穿孔されている紙
テープ、１０２は制御部であシ、紙テープ１０１から図
示しないテープリーグをしてＮＣデータを読取らせると
共に、読取られ九ＮＣデータを解読し、たとえばＭ、Ｓ
、Ｔ＠能命令等であれは図示しない強電盤を介して機械
側へ送出し、又移動指令であれば後段のパルス分配器に
出力する。１０３はパルス分配器であり移動指令に基い
て公知のパルス分配演算を実行して指令速度に応じ九周
波数の分配パルスＰｓを発生する。１０４は分配パルス
列Ｐｓのパルス速度を該パルス列の発生時に指数関数的
に或いは直線的に加速し、又該パルス列の終了時に指数
関数的に或いは直線的に減速してパルス列Ｐ１を発生す
る公知の加減速回路、１０５はテーブルＴＢ或いは工具
を駆動する直流モータ、１０６は直流モータが所定量回
転する毎に１個のフィードバックパルスＦＰを発生する
バルスコーダ、１０７・は誤差演算記憶部であり、たと
えば可逆カウンタにより構成され、加減速回路１０４か
ら発生した入カハルスＰｉＯ数とフィードバックパルス
ＦＰの差Ｅｒ會記憶する。尚、この誤差演算記憶部は図
示の如＜ＰｌとＦＰの差Ｅｒを演算する演算回路１０７
ａとＥｒ管記憶する誤差レジスタ１０７ｂとで構成して
もよい、即ち、誤差演算記憶５１０７は直流モータ１０
５が子方向に回転しているものとすれば入カバルスＰｌ
が発生する毎に該バ、ｐｙ 、Ｘ ｐ ｉをカワントア
ップし、又フィードバックパルスＦＰが発生する毎にそ
の内容をカワントダウンし、入カバルス数と、フィード
バックパルス数の差Ｅｒを誤差レジスタ１０７ｂに記憶
する。 １ｏｓＨ誤差レジスタ１０７ｂの内容に比例し
たアナログ電圧を発生するＤＡ変換器、１０９は速ｆ１
１１制御回路である。
テープ、１０２は制御部であシ、紙テープ１０１から図
示しないテープリーグをしてＮＣデータを読取らせると
共に、読取られ九ＮＣデータを解読し、たとえばＭ、Ｓ
、Ｔ＠能命令等であれは図示しない強電盤を介して機械
側へ送出し、又移動指令であれば後段のパルス分配器に
出力する。１０３はパルス分配器であり移動指令に基い
て公知のパルス分配演算を実行して指令速度に応じ九周
波数の分配パルスＰｓを発生する。１０４は分配パルス
列Ｐｓのパルス速度を該パルス列の発生時に指数関数的
に或いは直線的に加速し、又該パルス列の終了時に指数
関数的に或いは直線的に減速してパルス列Ｐ１を発生す
る公知の加減速回路、１０５はテーブルＴＢ或いは工具
を駆動する直流モータ、１０６は直流モータが所定量回
転する毎に１個のフィードバックパルスＦＰを発生する
バルスコーダ、１０７・は誤差演算記憶部であり、たと
えば可逆カウンタにより構成され、加減速回路１０４か
ら発生した入カハルスＰｉＯ数とフィードバックパルス
ＦＰの差Ｅｒ會記憶する。尚、この誤差演算記憶部は図
示の如＜ＰｌとＦＰの差Ｅｒを演算する演算回路１０７
ａとＥｒ管記憶する誤差レジスタ１０７ｂとで構成して
もよい、即ち、誤差演算記憶５１０７は直流モータ１０
５が子方向に回転しているものとすれば入カバルスＰｌ
が発生する毎に該バ、ｐｙ 、Ｘ ｐ ｉをカワントア
ップし、又フィードバックパルスＦＰが発生する毎にそ
の内容をカワントダウンし、入カバルス数と、フィード
バックパルス数の差Ｅｒを誤差レジスタ１０７ｂに記憶
する。 １ｏｓＨ誤差レジスタ１０７ｂの内容に比例し
たアナログ電圧を発生するＤＡ変換器、１０９は速ｆ１
１１制御回路である。
パルス分配器１０３は移動指令値と速度指令とに基いて
パルス分配演算を実行して分配パルスＰｇを出力する。
パルス分配演算を実行して分配パルスＰｇを出力する。
加減速回路１０４はこの分配パルスＰｇを入力され、そ
のパルス速度を加減速して指令パルス列Ｐｉを誤差演算
記憶部１０７に入力する。これによシ誤差しリスタ１０
７ｂの内容は零でなくなるから、ＤＡ変換器１０８から
電圧が出力され、速度制御回路１０！によシモータ１０
５は駆・動され、テーブルＴＢが移動する。モータ１０
５が所定量回転すれハハルスコーダからフィードバック
パルスＦＰが発生し誤差演算記憶部１０７に入力され、
誤差レジスタ１０７ｂには指令パルスＰｉの数とフィー
ドバックパルスＦＰの数との差Ｅｒが記憶されることに
なる。そして、以後該差Ｅｒが零となるようにサーボ制
御されテーブルＴＢは目標位置に向って、或いは指令通
路に沿って指令速度で移動して停止する。
のパルス速度を加減速して指令パルス列Ｐｉを誤差演算
記憶部１０７に入力する。これによシ誤差しリスタ１０
７ｂの内容は零でなくなるから、ＤＡ変換器１０８から
電圧が出力され、速度制御回路１０！によシモータ１０
５は駆・動され、テーブルＴＢが移動する。モータ１０
５が所定量回転すれハハルスコーダからフィードバック
パルスＦＰが発生し誤差演算記憶部１０７に入力され、
誤差レジスタ１０７ｂには指令パルスＰｉの数とフィー
ドバックパルスＦＰの数との差Ｅｒが記憶されることに
なる。そして、以後該差Ｅｒが零となるようにサーボ制
御されテーブルＴＢは目標位置に向って、或いは指令通
路に沿って指令速度で移動して停止する。
ところで、サーボ制御に誤動作が生じるとテーブル１、
工具などの可動部は指令通りに動かないことにな９指令
通シの加工ができなくなる。そζで従来は誤動作検出回
路１１０を設けている。さて、サーボ系のゲインをに１
指令送り速度に相当するパルス速ｆｔＦとすると誤差レ
ジスタ１ｏ７ｂには定常時Ｆ／ＫＯ誤差が定常偏差とし
て蓄積される。
工具などの可動部は指令通りに動かないことにな９指令
通シの加工ができなくなる。そζで従来は誤動作検出回
路１１０を設けている。さて、サーボ系のゲインをに１
指令送り速度に相当するパルス速ｆｔＦとすると誤差レ
ジスタ１ｏ７ｂには定常時Ｆ／ＫＯ誤差が定常偏差とし
て蓄積される。
それ故、従来は最大パルス速度をＰｍａｘとするとき、
喪とえば Ｅｓ＝ ｔ２Ｆｍａｘ／Ｋ ｔ、即ち最大定常備差Ｆｍａｘ／にの２割増である誤差
Ｅｓを上限値として定め、これを−差検出回路１１０に
入力すると共に、誤差レジスタ１ｏ７ｂに蓄積されてい
る誤差Ｅｒｔ−該誤差検出回路に入力し、Ｅｒ）Ｅｓ になりたときサーボ制御系に誤動作が生じたものとして
アラームを発生するようにしている。又、このように一
種類のみの設定値では確実な誤動作を検出することがで
きないことから、最低速度即ち指令速度が零のときの誤
差レジスタ１０７ｂの内容（％差）が所定値以上になっ
九かどうか゛音検出してアラームを発生するようにもし
ている。
喪とえば Ｅｓ＝ ｔ２Ｆｍａｘ／Ｋ ｔ、即ち最大定常備差Ｆｍａｘ／にの２割増である誤差
Ｅｓを上限値として定め、これを−差検出回路１１０に
入力すると共に、誤差レジスタ１ｏ７ｂに蓄積されてい
る誤差Ｅｒｔ−該誤差検出回路に入力し、Ｅｒ）Ｅｓ になりたときサーボ制御系に誤動作が生じたものとして
アラームを発生するようにしている。又、このように一
種類のみの設定値では確実な誤動作を検出することがで
きないことから、最低速度即ち指令速度が零のときの誤
差レジスタ１０７ｂの内容（％差）が所定値以上になっ
九かどうか゛音検出してアラームを発生するようにもし
ている。
しかしながら、従来の誤動作検出方式では最大及び最低
速度時における誤差量に基いて上限値を定めているため
、中間速度時において正確Ｋｔ −ボ系の誤動作を検出
することができないという欠点があっ喪。
速度時における誤差量に基いて上限値を定めているため
、中間速度時において正確Ｋｔ −ボ系の誤動作を検出
することができないという欠点があっ喪。
従？て、本発明は指令送シ送度に応じて上限値含窒め、
正確にサーボ系の誤動作を検出することができる誤動作
検出方式を提供することを目的とする。
正確にサーボ系の誤動作を検出することができる誤動作
検出方式を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施ガを図面に従って詳細に説明する。
第２図は本発明の誤動作検出方式を実現する九めのブロ
ック図である。尚、図中第１図の従来例と同一部分には
同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
゛ 第２図において、２０１は模擬回路であり、サーボ系、
即ちＤＡ変換器１０８、速ｆＩｌｌＩ御回路１０９、ｆ
［ｆｉモータ１０５、バルスコーダ１０６よプなるサー
ボ系の特性を模擬している。２０２は第２の誤差演算記
憶部であシ、第１の誤差演算記憶部１０７と同一の構成
になっている。即ち、この第２の誤差演算記憶部２０２
は入カバルスＰｉの数と模擬回路２０１から発生するパ
ルスＳＰの数との差Ｅｒ’を演算する演算回路とＥｒ’
を記憶する誤差レジスタとで構成される。２０ｓは比較
器であり、 １Ｅｒ−Ｅｒ’１．；ｈａ （定数）に表ったときア
ラームを出力する。
ック図である。尚、図中第１図の従来例と同一部分には
同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。
゛ 第２図において、２０１は模擬回路であり、サーボ系、
即ちＤＡ変換器１０８、速ｆＩｌｌＩ御回路１０９、ｆ
［ｆｉモータ１０５、バルスコーダ１０６よプなるサー
ボ系の特性を模擬している。２０２は第２の誤差演算記
憶部であシ、第１の誤差演算記憶部１０７と同一の構成
になっている。即ち、この第２の誤差演算記憶部２０２
は入カバルスＰｉの数と模擬回路２０１から発生するパ
ルスＳＰの数との差Ｅｒ’を演算する演算回路とＥｒ’
を記憶する誤差レジスタとで構成される。２０ｓは比較
器であり、 １Ｅｒ−Ｅｒ’１．；ｈａ （定数）に表ったときア
ラームを出力する。
さて、模擬回路２０１はサーボ系の特性を模擬している
丸め、サーボ系が正しく動作しているときはほぼ １ｉｒツＥｌ’ になっている、しかし、サーボ系に誤動作が生じると、
九とえはフィードバック＠ＦＬの断線或いはパルスコー
ダ１０６が誤動作してフィードバックパルスＦＰを発生
しなくなると、誤差レジスタ１０７ｂの内容（誤差）
Ｅｒが大きくなり、ｌ Ｅｒ−Ｅｒ’ ｌ ４ ｍ になる、 ＥｒとＥｒ’との差が１（定数）より大きく
彦れは直ちに比較ａ ｔｏｓにより検出されアラームが
発生し装置が停止する。
丸め、サーボ系が正しく動作しているときはほぼ １ｉｒツＥｌ’ になっている、しかし、サーボ系に誤動作が生じると、
九とえはフィードバック＠ＦＬの断線或いはパルスコー
ダ１０６が誤動作してフィードバックパルスＦＰを発生
しなくなると、誤差レジスタ１０７ｂの内容（誤差）
Ｅｒが大きくなり、ｌ Ｅｒ−Ｅｒ’ ｌ ４ ｍ になる、 ＥｒとＥｒ’との差が１（定数）より大きく
彦れは直ちに比較ａ ｔｏｓにより検出されアラームが
発生し装置が停止する。
以上、本発明によれば指令送り速度に応じて上限値を設
定しているのと等価になることから、サーボ系の誤動作
を短時間で、しかも正確に検出することができる。
定しているのと等価になることから、サーボ系の誤動作
を短時間で、しかも正確に検出することができる。
尚、以上の説明では、バルスコーダ會用いた場合につい
て説明したがレゾルバ等の場合にも適用することができ
る。
て説明したがレゾルバ等の場合にも適用することができ
る。
第１図は従来のサーボｌｌ１ｌＩＩ４１のブロック図、
第２図は本発明を実現するためのブロック図である。 １０１・・・紙テープ、１０２・・・制御部、１０５・
・・パルｘ分配器、１ｏｓ・・・直流モータ、１０６・
・・パルスコーダ、１０７・・°誤差演算記憶部、１０
７ｂ・・・誤差レジスタ、２０１−・模擬回路、２０２
・・・第２の誤差演算記憶部、２０ｓ・・・比較器 特許出願人 富士通ファナック株式会社代理人 弁理
士辻 實 （外２名）
第２図は本発明を実現するためのブロック図である。 １０１・・・紙テープ、１０２・・・制御部、１０５・
・・パルｘ分配器、１ｏｓ・・・直流モータ、１０６・
・・パルスコーダ、１０７・・°誤差演算記憶部、１０
７ｂ・・・誤差レジスタ、２０１−・模擬回路、２０２
・・・第２の誤差演算記憶部、２０ｓ・・・比較器 特許出願人 富士通ファナック株式会社代理人 弁理
士辻 實 （外２名）
Claims (1)
- パルス分配器から発生する分配パルスの数と、可動部が
所定量移動する毎に発生するフィードバックパルスの数
の差Ｅ、を記憶する第１のｌｌａ差・記憶部と、前記差
に基いて可動部を駆動するサーボ系を備なえ九数値制御
装置における誤動作検出方式において、前記サーボ系の
特性を模擬し九模擬回路と、前記分配パルス数と模擬回
路から発生するパルス数の差Ｅｔを記憶する第２の誤差
記憶部を設け、前記第１及び第２の誤差記憶部に記憶さ
れている差Ｅ１．＆を監視し、ＥｌとＥｌとの差があら
かじめ決められた値よシ大きくなった時アラームを発生
することを特徴とする誤動作検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56129145A JPS5831413A (ja) | 1981-08-18 | 1981-08-18 | 誤動作検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56129145A JPS5831413A (ja) | 1981-08-18 | 1981-08-18 | 誤動作検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5831413A true JPS5831413A (ja) | 1983-02-24 |
Family
ID=15002234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56129145A Pending JPS5831413A (ja) | 1981-08-18 | 1981-08-18 | 誤動作検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5831413A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006271478A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Citizen Watch Co Ltd | 帯状装身具 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52151488A (en) * | 1976-06-11 | 1977-12-15 | Mitsubishi Electric Corp | Servo system |
-
1981
- 1981-08-18 JP JP56129145A patent/JPS5831413A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52151488A (en) * | 1976-06-11 | 1977-12-15 | Mitsubishi Electric Corp | Servo system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006271478A (ja) * | 2005-03-28 | 2006-10-12 | Citizen Watch Co Ltd | 帯状装身具 |
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