JPS5828490A - ロボツトにおける腕のバランス機構 - Google Patents
ロボツトにおける腕のバランス機構Info
- Publication number
- JPS5828490A JPS5828490A JP12305881A JP12305881A JPS5828490A JP S5828490 A JPS5828490 A JP S5828490A JP 12305881 A JP12305881 A JP 12305881A JP 12305881 A JP12305881 A JP 12305881A JP S5828490 A JPS5828490 A JP S5828490A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- robot
- spring
- arrow
- weight
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、ロボット(二おける腕のバランス機構に関
する。
する。
重力の作用する方向に旋回する腕を有するロボットにお
いては、腕の旋回軸まわりの重力負荷、すなわち腕の駆
動源に対する負荷を軽減する場合、通常、腕の旋回軸側
の一端部にバランスウェイトを取り付けるようにしてい
る。
いては、腕の旋回軸まわりの重力負荷、すなわち腕の駆
動源に対する負荷を軽減する場合、通常、腕の旋回軸側
の一端部にバランスウェイトを取り付けるようにしてい
る。
しかしながら、そのようにするとロボットの重量が増し
てしまうため、ロボットの軽量化を計る上で問題があっ
た。
てしまうため、ロボットの軽量化を計る上で問題があっ
た。
この発明は、上記のような問題のないロボットにおける
腕のバランス機構を提供することを目的とする。
腕のバランス機構を提供することを目的とする。
そのため、この発明(二よるロボットにおける腕のバラ
ンス機構においては、前述のようなロボット(二おいて
、腕とロボットの他の部位との間に](ネを腕の自重に
よる旋回方向の旋回量に応じて弾性エネルギが蓄勢され
るよう(二介装して、その弾性エネルギC:よって腕の
旋回軸まわりの重力負荷を軽減する。
ンス機構においては、前述のようなロボット(二おいて
、腕とロボットの他の部位との間に](ネを腕の自重に
よる旋回方向の旋回量に応じて弾性エネルギが蓄勢され
るよう(二介装して、その弾性エネルギC:よって腕の
旋回軸まわりの重力負荷を軽減する。
以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら説明
する。
する。
第1図は、この発明の第1実施例を示す概略側面図であ
る。
る。
同図において、ロボットの腕1は、基部2のブラケット
乙に横架した旋回軸4のまわりを矢示A又はB方向に旋
回し得るようになっており、その駆動機構は次のように
なっている。
乙に横架した旋回軸4のまわりを矢示A又はB方向に旋
回し得るようになっており、その駆動機構は次のように
なっている。
すなわち、駆動源としての減速機付モータ5を回転させ
ると、その回転軸5at=固着したピニオン6が回転し
、それによってピニオン6に噛み合ったラック7が矢示
C又はD方向に直線運動する。
ると、その回転軸5at=固着したピニオン6が回転し
、それによってピニオン6に噛み合ったラック7が矢示
C又はD方向に直線運動する。
このラック7が矢示C又はD方向(二値線運動すると、
このラック7の一端と腕1の端部に固着した補助板8の
先端との間を連結するリンクレバー9によって、腕1が
矢示A又はB方向に旋回される。
このラック7の一端と腕1の端部に固着した補助板8の
先端との間を連結するリンクレバー9によって、腕1が
矢示A又はB方向に旋回される。
このように構成したロボットの腕において、腕1の動き
と連動するラック7の一端に固着したフランジ板10と
、腕1の動きに連動しないロボットの部位であるギヤハ
ウジング11との間のラック7のまわりに、腕1が矢示
B方向に最大に旋回した時(図示の状態)にフリー状態
となる=コイルバネ12を介装する。
と連動するラック7の一端に固着したフランジ板10と
、腕1の動きに連動しないロボットの部位であるギヤハ
ウジング11との間のラック7のまわりに、腕1が矢示
B方向に最大に旋回した時(図示の状態)にフリー状態
となる=コイルバネ12を介装する。
このようにすれば、腕1が矢示A方向(自重じよる旋回
方向)(二旋回する(=従って、その旋回量に応じてコ
イルバネ12が圧縮されてその弾性エネルギが蓄勢され
、その旋回力に抗する力によって腕1の矢示A方向の旋
回に応じて大きくなる旋回軸4まわりの重力負荷を軽減
でき、それ(二よってモータ5の負荷を略一定に保てる
。
方向)(二旋回する(=従って、その旋回量に応じてコ
イルバネ12が圧縮されてその弾性エネルギが蓄勢され
、その旋回力に抗する力によって腕1の矢示A方向の旋
回に応じて大きくなる旋回軸4まわりの重力負荷を軽減
でき、それ(二よってモータ5の負荷を略一定に保てる
。
なお、腕1の他端に取り付けた腕16の駆動機構を上記
のよう(二構成した場合(二は、そのバランス機構も上
記と同様に構成できる。
のよう(二構成した場合(二は、そのバランス機構も上
記と同様に構成できる。
第2図は、この発明の第2実施例を示す概略側面図であ
り、第1図と対応する部分には同一符号を付しである。
り、第1図と対応する部分には同一符号を付しである。
なお、第2図においては、腕の駆動機構の図示を省略し
である。
である。
第2図1−示す第2実施例では、腕1に固定した旋回軸
14とブラケット6の基部2への取付部3aとの間に、
ゼンマイバネ15を図示のように介装しである。
14とブラケット6の基部2への取付部3aとの間に、
ゼンマイバネ15を図示のように介装しである。
このようにしても、腕1が図示の状態から矢示E方向(
自重による旋回方向)(二旋回するに従って、ゼンマイ
バネ15が巻き込まれてその弾性エネルギが蓄勢されて
その旋回力に抗する力が大きくなるので、腕1の旋回軸
14まわりの重力負荷を軽減でき、それによって第1実
施例と同様な効果を奏する。
自重による旋回方向)(二旋回するに従って、ゼンマイ
バネ15が巻き込まれてその弾性エネルギが蓄勢されて
その旋回力に抗する力が大きくなるので、腕1の旋回軸
14まわりの重力負荷を軽減でき、それによって第1実
施例と同様な効果を奏する。
第6図は、この発明の第3実施例を示す要部断面図であ
り、第1,2図と対応する部分には同一符号を付しであ
る。
り、第1,2図と対応する部分には同一符号を付しであ
る。
なお、第6図(−おいても、腕の駆動機構の図示を省略
しである。
しである。
第3図において、腕1はブラケット6.3間に横架固定
した旋回軸16のまわりな矢示F又はG方向に旋回する
よう(ニなっている。 なお、図示の状態を腕1の矢示
G方向の最大旋回位置とする。
した旋回軸16のまわりな矢示F又はG方向に旋回する
よう(ニなっている。 なお、図示の状態を腕1の矢示
G方向の最大旋回位置とする。
そして、旋回軸16のまわり;−図示のようなコイルバ
ネ20を介装して、コイルバネ20の一端を腕1の動き
に連動しないロボットの部位である旋回軸16に設けた
ビン18に係着すると共に、他端を腕1の内壁面に設け
たピン19に係着する。
ネ20を介装して、コイルバネ20の一端を腕1の動き
に連動しないロボットの部位である旋回軸16に設けた
ビン18に係着すると共に、他端を腕1の内壁面に設け
たピン19に係着する。
このようにすれば、腕1が図示の状態から矢示F方向(
自重による旋回方向)に旋回するに従って、コイルバネ
20が捩り上げられてその弾性エネルギが蓄勢されてそ
の旋回力に抗する力が太きくなるので、やはり腕1の旋
回軸16まわりの重力負荷を軽減でき、それによって第
1.第2実施例と同様な効果を奏する。
自重による旋回方向)に旋回するに従って、コイルバネ
20が捩り上げられてその弾性エネルギが蓄勢されてそ
の旋回力に抗する力が太きくなるので、やはり腕1の旋
回軸16まわりの重力負荷を軽減でき、それによって第
1.第2実施例と同様な効果を奏する。
なお、上記第1実施例のように・バネの圧縮による反撥
力を利用する構造のものであれば、バネの代りにエアス
プリングや弾性ゴム等を用いることもできる。
力を利用する構造のものであれば、バネの代りにエアス
プリングや弾性ゴム等を用いることもできる。
以上説明したように、この発明(二よるロボットにおけ
る腕のバランス機構(二あっては、バネの弾性エネルギ
によって腕の旋回軸まわりの重力負荷を軽減するように
しているので、従来のバランス機構のようtニロボット
の重量が増すことがない。
る腕のバランス機構(二あっては、バネの弾性エネルギ
によって腕の旋回軸まわりの重力負荷を軽減するように
しているので、従来のバランス機構のようtニロボット
の重量が増すことがない。
第1図及び第2図は、夫々この発明の第1.第2実施例
を示す概略側面図、 第3図は、この発明の第3実施例を示す要部断面図であ
る。 1.16・・・・腕 4.14.16・・・・旋
回軸12.20・・・・コイルバネ 15・・・・ゼンマイパネ 第1図 tz 7 6 第2図
を示す概略側面図、 第3図は、この発明の第3実施例を示す要部断面図であ
る。 1.16・・・・腕 4.14.16・・・・旋
回軸12.20・・・・コイルバネ 15・・・・ゼンマイパネ 第1図 tz 7 6 第2図
Claims (1)
- 1 重力の作用する方向に旋回する腕を有するロボット
において、該腕とロボットの他の部位との間にバネを前
記腕の自重による旋回方向の旋回量に応じて弾性エネル
ギが蓄勢、されるように介装して、このバネの弾性エネ
ルギによって前記腕の旋回軸まわりの重力負荷を軽減す
るようにしたことを特徴とするロボットにおける腕のバ
ランス機構。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12305881A JPS5828490A (ja) | 1981-08-07 | 1981-08-07 | ロボツトにおける腕のバランス機構 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12305881A JPS5828490A (ja) | 1981-08-07 | 1981-08-07 | ロボツトにおける腕のバランス機構 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5828490A true JPS5828490A (ja) | 1983-02-19 |
Family
ID=14851150
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12305881A Pending JPS5828490A (ja) | 1981-08-07 | 1981-08-07 | ロボツトにおける腕のバランス機構 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5828490A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020082247A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-04 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボット |
-
1981
- 1981-08-07 JP JP12305881A patent/JPS5828490A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020082247A (ja) * | 2018-11-20 | 2020-06-04 | 川崎重工業株式会社 | 多関節ロボット |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3164396B2 (ja) | 映像表示装置及びこれに用いるばねモータ | |
JPS5959371A (ja) | 工業用ロボツト | |
JPS5828490A (ja) | ロボツトにおける腕のバランス機構 | |
JPS6130394A (ja) | ロボツト関節駆動機構 | |
CN1048572C (zh) | 带阻尼器的盒式磁带带仓开启装置 | |
JP2633388B2 (ja) | 格納式ドアミラーの駆動装置 | |
JPS62234Y2 (ja) | ||
JPS6332866Y2 (ja) | ||
JPS6294285A (ja) | ロボツトのリンク機構 | |
JP4251971B2 (ja) | 車載用電子機器 | |
JPS61109677A (ja) | 産業用ロボツトのア−ムバランス装置 | |
JPS59110579A (ja) | 工業用関節形ロボツト | |
JPS624882Y2 (ja) | ||
JPS5969891U (ja) | ロボットア−ムの制動機構 | |
JPS6240785Y2 (ja) | ||
JPS6044277A (ja) | 工業用ロボツト | |
JPS613751U (ja) | 電動可倒式ドアミラ− | |
JPH0329953B2 (ja) | ||
JPS58190256U (ja) | 操向ハンドルの操作パネル | |
JPS5927915U (ja) | 積荷覆いシ−トの支持枠構造 | |
JPS60102154U (ja) | ドアミラ− | |
JPS5828482A (ja) | ロボツトの旋回装置 | |
JPS5964283A (ja) | 多関節形マニプレ−タ | |
JPS6020092U (ja) | カセツトドアを開く装置 | |
JPS58119472U (ja) | 貨物自動車荷台のゲ−ト開閉装置 |