JPS5827207A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS5827207A JPS5827207A JP12501981A JP12501981A JPS5827207A JP S5827207 A JPS5827207 A JP S5827207A JP 12501981 A JP12501981 A JP 12501981A JP 12501981 A JP12501981 A JP 12501981A JP S5827207 A JPS5827207 A JP S5827207A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- robot
- printer
- data
- program
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4068—Verifying part programme on screen, by drawing or other means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35287—Verify, check program by drawing, display part, testpiece
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は１点と点とを記憶させ、この記憶させた点か
ら点へロボットを自動的に動作させるいわゆるポイント
ッーポイント制御（以下ＰＴＰ制御という）によるティ
ーチングプレイバック方式を用いたロボットの制御装置
の改良に関するものである。
ら点へロボットを自動的に動作させるいわゆるポイント
ッーポイント制御（以下ＰＴＰ制御という）によるティ
ーチングプレイバック方式を用いたロボットの制御装置
の改良に関するものである。
第１図はＦＴＰ制御によるティーチングプレイバック方
式が採用された従来のアーク溶接ロボットの全体構成を
示したものである。
式が採用された従来のアーク溶接ロボットの全体構成を
示したものである。
図において、（１）は制御装置で、制御盤（２）とティ
ーチングボックス（３）とからなっており、この制御盤
（２１内の制御回路から各種溶接条件がケーブルを介し
て溶接電源（４１およびロボット本体（５）に与えられ
る。これらの溶接条件はティーチングボックス（３）か
ら予め制御盤（２）内のメモリーに与えられたり、ある
いは直接的に制御盤（２）の盤面に増付けられている操
作パネル０りの操作によって予め設定され記憶される。
ーチングボックス（３）とからなっており、この制御盤
（２１内の制御回路から各種溶接条件がケーブルを介し
て溶接電源（４１およびロボット本体（５）に与えられ
る。これらの溶接条件はティーチングボックス（３）か
ら予め制御盤（２）内のメモリーに与えられたり、ある
いは直接的に制御盤（２）の盤面に増付けられている操
作パネル０りの操作によって予め設定され記憶される。
また溶接電源（４）はパワーケーブル（６）を介してワ
イヤ送給装置（７）に接続されており、このワイヤ送給
装置（７）から送給されるワイヤ（８）がロボット本体
（５）先端のトーチ（９）にコンジットチューブ（ｌ［
ＩＫより導かれる。
イヤ送給装置（７）に接続されており、このワイヤ送給
装置（７）から送給されるワイヤ（８）がロボット本体
（５）先端のトーチ（９）にコンジットチューブ（ｌ［
ＩＫより導かれる。
アーク溶接は、上記トーチ（９）と溶接電源（４）から
パワーケーブル（＋１１） を介して接続されたワ−
りＯ２との間で行なわれる。このとき、溶接電流、溶接
電圧、シールドガスの溶接部への供給などの各制御は、
制御盤（２１からの指令にもとづいて溶接電源（４）に
よって行なわれ、また、トーチ（９）の姿勢制側１や移
動制御は、上記制御盤（２１がらの指令にもとづいてロ
ボット本体（５）によって行なわれる。
パワーケーブル（＋１１） を介して接続されたワ−
りＯ２との間で行なわれる。このとき、溶接電流、溶接
電圧、シールドガスの溶接部への供給などの各制御は、
制御盤（２１からの指令にもとづいて溶接電源（４）に
よって行なわれ、また、トーチ（９）の姿勢制側１や移
動制御は、上記制御盤（２１がらの指令にもとづいてロ
ボット本体（５）によって行なわれる。
第２図は操作パネル（ｌＪを詳細に示したものである。
図において、０４１は表示パネルで、この表示パネル０
４）にはランプａ−とセブンセグメントの兄光ダイオー
ドによるユニバーザル表示器ＯＧとが配設されている。
４）にはランプａ−とセブンセグメントの兄光ダイオー
ドによるユニバーザル表示器ＯＧとが配設されている。
（１７１は上記ユニバーサル表示器０υの操作キーボー
ドスイッチ、 ０１はその他各種の操作スイッチ類であ
る。
ドスイッチ、 ０１はその他各種の操作スイッチ類であ
る。
ところで１通常プレイバック方式による自動溶接やティ
ーチングを行なう場合にはオペレータがキーボードスイ
ッチ０りの設定モードを選択操作することにより、ユニ
バーサル表示器０υに所望のデータを表示するが、多数
の座標点および制御命令を含む長いプログラムの設定内
容を点検するのに９表示器に表示されるデータを順次切
り換える操作を繰シ返さなければならず。
ーチングを行なう場合にはオペレータがキーボードスイ
ッチ０りの設定モードを選択操作することにより、ユニ
バーサル表示器０υに所望のデータを表示するが、多数
の座標点および制御命令を含む長いプログラムの設定内
容を点検するのに９表示器に表示されるデータを順次切
り換える操作を繰シ返さなければならず。
それだけ操作に長時間を要していた。また、後日の参照
用々どとしてその設定内容を記録するための手段が設け
られていなかった。
用々どとしてその設定内容を記録するための手段が設け
られていなかった。
この発明は上記のような従来の欠点を除去するためにな
さねたもので、制御装置にプリンターおＪびこのプリン
ターとのインターフェース部を設けることによシ、上記
制御装置に記憶させた制御情報をプリントアウトさせ、
その内容を容易に点検できるようにするとともにその内
容を記録保存させることができる制御装置゛を提供する
ことを目的としている。
さねたもので、制御装置にプリンターおＪびこのプリン
ターとのインターフェース部を設けることによシ、上記
制御装置に記憶させた制御情報をプリントアウトさせ、
その内容を容易に点検できるようにするとともにその内
容を記録保存させることができる制御装置゛を提供する
ことを目的としている。
以下、この発明の一実施例を第３図、第４図について説
明する。
明する。
第３図は制御装置の内部構成、特にこの発明と関連する
部分を示したもので、この図において、（イ）は中央演
算処理装置（以下ｃｐＵという）。
部分を示したもので、この図において、（イ）は中央演
算処理装置（以下ｃｐＵという）。
ラムが予めローディングされている部分と、後でティー
チングする座標点や制御命令を記憶する部分、さらに演
算のための一時記憶部分とを備えている。■はサーボ制
省４１部で、ザーボアンプを含み、ロボットの各駆動モ
ーターおよび位置検出器に接続されている。ｃ！鴇は告
示Ｂ：Ｘで、オペレータのために各種データを表示する
。ｃｌａは制卸１装置（２）に外部からの指令を力えた
幻、データを入力したりするためのキースイッチ、（ハ
）は入出力インターフェースで、ロボット本体や溶接電
源あるいはティーチングボックス的の外部に接続する機
器に対して信号の入出力を行なう。
チングする座標点や制御命令を記憶する部分、さらに演
算のための一時記憶部分とを備えている。■はサーボ制
省４１部で、ザーボアンプを含み、ロボットの各駆動モ
ーターおよび位置検出器に接続されている。ｃ！鴇は告
示Ｂ：Ｘで、オペレータのために各種データを表示する
。ｃｌａは制卸１装置（２）に外部からの指令を力えた
幻、データを入力したりするためのキースイッチ、（ハ
）は入出力インターフェースで、ロボット本体や溶接電
源あるいはティーチングボックス的の外部に接続する機
器に対して信号の入出力を行なう。
■は入出力コントローラでプリンター四とＣＰＵ□□□
との間の信号の交換およびそのタイミングを制御する。
との間の信号の交換およびそのタイミングを制御する。
（ハ）は上記ＣＰ Ｕ （２０！と各モジュールとを接
続するバス（共通母＋１．１．ｌ ） 、■は制Ｂ１＋
装置（２１とプリンターのとを接続するケーブルである
。
続するバス（共通母＋１．１．ｌ ） 、■は制Ｂ１＋
装置（２１とプリンターのとを接続するケーブルである
。
上述の装置において、特定のキースイッチ操作とプリン
ター翰に印字されるデータおよびその印字フォーマット
の対応を予めプログラムの一部としてメモリー０１１に
ローディングしておき。
ター翰に印字されるデータおよびその印字フォーマット
の対応を予めプログラムの一部としてメモリー０１１に
ローディングしておき。
オペレータがキースイッチｃ２ａにょシ定められてい２
１ ｐ％作を行なうと、その操作に対応したデータがメ
モリー２１１から読み出され、これを一時記憶部に編集
して蓄え入出力コントローラ（イ）を通し、プリンター
（イ）の動作とタイミングをとりながら上記プリンター
のに送信する。この動作は１回の起動によシ定められて
いる全データを送信し終えるまで繰り返【７て行なう。
１ ｐ％作を行なうと、その操作に対応したデータがメ
モリー２１１から読み出され、これを一時記憶部に編集
して蓄え入出力コントローラ（イ）を通し、プリンター
（イ）の動作とタイミングをとりながら上記プリンター
のに送信する。この動作は１回の起動によシ定められて
いる全データを送信し終えるまで繰り返【７て行なう。
また、途中でこの動作を止めるための特定のスイッチを
定めておき、そのスイッチを押すことにより途中で上記
動作を止めることができる。
定めておき、そのスイッチを押すことにより途中で上記
動作を止めることができる。
第４図はプリンターによって打ち出されたシートの一例
を示したもので、との記載事項において、Ｐ４はティー
チングしたロボットの経路すなわちプログラムの番号を
示す部分、 ５ＴＥＰ１．５ＴＥＰ２，５ＴＫＰ３・
・・は座標点の番号を示す部分、上記ＥＩＴＥＰ中Ｘ、
Ｙ、Ｚはそれぞれ以下に続く数字によってロボット先端
の座標値を示し、Ｆ、Ｉ、Ｖなどのアルファベット記号
はその座標点（ＳＴＥＰ）における移１ノ速度、溶接電
流、溶接電圧などの制御命令を示すものである。
を示したもので、との記載事項において、Ｐ４はティー
チングしたロボットの経路すなわちプログラムの番号を
示す部分、 ５ＴＥＰ１．５ＴＥＰ２，５ＴＫＰ３・
・・は座標点の番号を示す部分、上記ＥＩＴＥＰ中Ｘ、
Ｙ、Ｚはそれぞれ以下に続く数字によってロボット先端
の座標値を示し、Ｆ、Ｉ、Ｖなどのアルファベット記号
はその座標点（ＳＴＥＰ）における移１ノ速度、溶接電
流、溶接電圧などの制御命令を示すものである。
なお、印字できる支竿や１行の文字数などはプリンター
によって決定される要素であり、プリントアウトするデ
ータやフォーマットはｆ１川Ｓｔ＋プログラムを８１１
作する段階で任意に選択することができる。
によって決定される要素であり、プリントアウトするデ
ータやフォーマットはｆ１川Ｓｔ＋プログラムを８１１
作する段階で任意に選択することができる。
以上のようにこの兄明は、ロボットの制呻装如にプリン
ターを接続し、特定のデータを打ち出さぜるようにした
ので、ティーチングしたプログラムを簡単に机上点検す
ることができ、かつ、これを保存しておくことができる
効果がある。
ターを接続し、特定のデータを打ち出さぜるようにした
ので、ティーチングしたプログラムを簡単に机上点検す
ることができ、かつ、これを保存しておくことができる
効果がある。
第１図はアーク溶接ロボットの構成を示すブロック図、
？２図は従来の１ｌｉｌｌ （ｊ４１盤の操作表示パネ
ルを示す正面図、第３図はこの発明の一実施例による制
岬装心゛を示すブロック図、第４図はプリンターにより
印字されたシートの例を示す図である。 図において、同一符号は同一または相当部分を示し、（
１１は制御・製箔、（２１は制御盤、（３）はティーチ
ングボックス、（４）は溶接型ｍ、（５＋はロボット本
（＜、ａ’ｓは操作パネル、 ｆ＋４１は表示パネル、
０？ｌ（ｉキーボードスイッチ、２１はＣＰＵ、 （
２＋１はメモリー、！′！■は表示部、Ｌ２９は入出力
インターフエイス、四はプリンターである。 代理人 葛 野 信 − 第３図 第４図
？２図は従来の１ｌｉｌｌ （ｊ４１盤の操作表示パネ
ルを示す正面図、第３図はこの発明の一実施例による制
岬装心゛を示すブロック図、第４図はプリンターにより
印字されたシートの例を示す図である。 図において、同一符号は同一または相当部分を示し、（
１１は制御・製箔、（２１は制御盤、（３）はティーチ
ングボックス、（４）は溶接型ｍ、（５＋はロボット本
（＜、ａ’ｓは操作パネル、 ｆ＋４１は表示パネル、
０？ｌ（ｉキーボードスイッチ、２１はＣＰＵ、 （
２＋１はメモリー、！′！■は表示部、Ｌ２９は入出力
インターフエイス、四はプリンターである。 代理人 葛 野 信 − 第３図 第４図
Claims (1)
- 制御盤と、この制御盤に内設されたメモリ一部に所望の
点座標を記憶させ、この記憶された点から点にロボット
を動作させるとともに、上記制御盤には座標点の番号１
位置座標、溶接制御などに関する情報を表示する表示器
と、上記制御情報指令を人力するためのキースイッチと
を備えた制御装置において、上記１ｕ制御装置に記憶さ
れた制御情報をプリントアウトするためのプリンターと
、このプリンターを接続するための接続部を設けたこと
を特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12501981A JPS5827207A (ja) | 1981-08-10 | 1981-08-10 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12501981A JPS5827207A (ja) | 1981-08-10 | 1981-08-10 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5827207A true JPS5827207A (ja) | 1983-02-17 |
Family
ID=14899840
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12501981A Pending JPS5827207A (ja) | 1981-08-10 | 1981-08-10 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5827207A (ja) |
-
1981
- 1981-08-10 JP JP12501981A patent/JPS5827207A/ja active Pending
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