JPS5822602A - 被工作物用のロ−ダ・アンロ−ダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、ｐ−ダ・アンローダ装置に関し、特に工作機
械の同一のローダ又はアンローダヘッドに挾持するのが
困難である互いに寸法の異なる被工作物に対して、前記
被工作物を一一ドし、前記被工作物を機械切削しかつ機
械切削された被工作物をアンロードする作動を行なうロ
ーダ・アンローダ装置に関する。

本発明によれば、被工作物を連続してローダ位置に送込
むことのできるローダコンベヤ及び被工作物を受入れる
ことができるアンローダコンベヤから成り、しかも各々
の被工作物を長手方向軸線のまわりで回転運動させるた
めに所定の位置に保持し、その回転運動中に種々の機械
切削作動を工具で成形できる工作機械に被工作物を装填
すなわちロードし及び装填を解放すなわちアンロードす
るためのローダ・アンロータ′装置において、工作機械
の長手方向軸線に平行な軸線に沿つ【伸長する軌道を形
成する＠置、前記軌道装置に沿って可動なトロリー、前
記軌道装置に沿って前後に前記トロリーを移動させる装
置、前記トロリーに取付けられた緊締状すなわち挾持式
のローダヘッド組立体、前記トロリーに取付けられたア
ンローダヘッド組立体を有し、前記各々の組立体は被工
作物を挾持するヘッドを有し、更にチャックに隣接した
位置へ及びそこからの揺動運動のため及び前記チャック
の軸線に近づく及びそこから離れる往復運動を行なうた
めに前記ヘッドに取付けた前記トロリーに設けた装置を
有し、各々の前記ヘッドは組のフィンガから成り、被工
作物を挾持しかつ解放するために互いに近づく及び離れ
る半径方向線形運動のために前記フィンガを＃記ヘッド
に取付ける装置、並びに繭重線形軌跡に互いに前記フィ
ンガな近づけ及び離すための装置を有することを％黴と
するローダ・アンローダ装置が提供されている。

本発明を、部分的な図面を参照して例示として下文で説
明する。

第１図〜第５図を参照すると、ローダ・アンローダ装置
は主フレーム１９を有するローダ・アンルーダ組立体２
５を有し、主フレーム１９の一部は軌道を形成するビー
ム２６となる。軌道上ではトロリー２７が該トロリーに
取付けられた車輪２８，２？で往復運動できる。ピスト
ンモータ５０を軸３１によって主フレームに取付け、軸
３１をビーム２６上のブラケット１８に弾性的Ｋｍ付け
る。軸Ｓ１はビーム２６に平行に伸長し、ピストンモー
タ３０を軸５１ＫＥＪつて動かすことは旋盤２０のチャ
ック２１の軸線五に平行なビーム２４に沿ってトロリー
２７を動かすこととなる。

互いに無関係に作動できるロードヘッド組立体Ｓ２とア
ンロードヘッド組立体３ｓは、ピストンモータ！１０か
ら離れたトロリー２７の一部分に取付け、かつピストン
モータから隔置させる。各々の組立体５２．ＭＳはロー
ドヘッド５４とアンロードヘッド５５−をそれぞれ支持
する。各々ヘッド５４．５５を、チャックとの保合衝撃
を吸収するように、チャックの軸方向運動のためにバネ
負荷緩衝装置８０によって弾性的に取付ける。

ロードヘッド組立体３２はカムブラケット５９を形成す
る延伸部を有するフレーム３７を備え、カムブラケット
５９をビーム２６に平行に伸長して支持された軸＝６０
に対してトロリー２７に枢着する。

軸３６ムを有する隔置された一対の直立複動シリンダ組
立体６１をフレーム３７に取付ける。

クロスヘッド２は、軸５６ムの上端部を連結しかつ軸の
下向き走行を制限する調節可能ストッパー４を支持し、
圧力安全装置をシリンダ装置への流体供給回路に組込み
（図示省略）、ストッパー４がフレーム３７の上面５７
ムに接触する時に上記のように制限を行なう。

枢支点７５で）ａｔＪ−２７に枢着されたピストン・シ
リンダ組立体４０の軸部分６Ｓを、カムブラケット１９
上の枢支ピン７４に取付ける。

軸６ｓの延伸部には、四−ドヘッド組立体５２が軸４０
の軸線Ｃのまわりで回転させられかつ第２図に示された
点線Ｂで示された軌跡を移動させられる。トロリー２７
に取付けられた調節可能なストッパー６はカムブラケッ
ト３！上の央出ｓ５９五ＫＩＩ触し、従って軸６３がシ
リンダ組立体４０から伸長することによって生じる（口
）転這動を制限することができ、圧力安全装置をシリン
ダ組立体への流体供給回路に組込むことができる（図示
省略）。

二次フレーム５４Ｂを有する鴛−ドヘッドｉ４をクロス
ヘッド２から噛れた軸Ｓ６ムの端部に取付け、二次７レ
ーム５６１はボディー４６に摺動可能に取付けた一対の
アーム４４を有する。フレーム！１４１はシリンダ６１
に流体を供給する時に軸Ｓ６ムと往復運動できる。

第５図に示すように、ロードヘッド５４は一対のアーム
４４を有し、各々のアーム４４をスライド４５に対して
一端部４４ムで種々の位置の１つに選択的に取付ける。

各々のアームの他趨部４４８には三角形プレート４！Ｉ
に回転自在に取付けた一対の隔置状態のローラ４２を有
するフィンガーブロック４１を設け、三角形プレート４
！をアームの端部４４塾に枢支点４Ｓムで枢着する。

各々のスライド４５を、ボディー４６のフランジ部分４
４Ｂによって形成された横力−に伸長するチャンネル４
６入内に摺動可能に係合させる。ボディー４６は、チャ
ンネル４６ムから離れた端部で二次フレーム３６！１に
取付けら蜆かつ軸方向に伸長するチャンネル５０を有す
る。

チャンネル５ｏＩＩｔチヤンネル４６ムに直角でありか
つ二次フレーム５６！１を貫通する。二次フレーム５６
！Ｉに取付けられた液圧シリンダのような線形アクチュ
エータ４７０軸４８＆は、チャンネル５０に軸方向に伸
長している。線形アクチェエータ４７から離れた軸４ｓ
１の端部は、チャンネル５０内で軸方向に可動であるブ
ロン／４？に＊付けられている。一対のベルクランク５
１を有するブツシュ−プルリンク装置を、軸４８１から
離れたブロック４９の端部に取付ける。各壽のベルクラ
△り５１はスロット５５を貫通するピン５４によってブ
ロック４９に枢着されている。各々のベルクランク５１
は更にボディー４４にビン５４１１によって枢着されて
いる。

各々のベルクランク６１の自由端部を、スライド４１０
対一端部にリンク５２．５！ｌによって枢着する。アー
ム５２．５５は交叉しかつ伸長可能リンク装置を有する
。

被工作物Ｗをアーム４４に取付けたフィンガプレツク４
１によって把持する場合に、第５５ｆＪで連続外形線で
示された位置からチャンネル５０内で軸４８＆を軸方向
に引込めることは、アーム４４を第５図の一点鎖線で示
した位置まで引き離すように動かす。それによって被工
作物Ｗは保持しているものである。この運動はブロック
４０の軸方向運動によって達成されるもので、それはピ
ン５４をスロットｓｌｓ内で移動させることによってベ
ルクランク５１をビン５４Ｂのまわりで枢動させ、同時
にり四スリンクすなわち交叉状のリンク５２と５ｊＫ取
付けたベルクランク５１の端部なチャンネル５０の方向
に移動させる。チャンネル５０は交叉状態のリンクを伸
長させかつ一点鎖線で示された位置までスライド４ｇを
引離すことのできるものである。チャンネル５０内で軸
４・亀を軸方向に伸長させることは、実線で示された位
置までスライドを一緒に動かし、それによって被工作物
Ｗと係合する。

アンロードヘッド組立体３３は、ヘッドｌＳ５の部分を
除くことでロードヘッド組立体３２と同一構造である。

参照する場合に、丁亥で参照したアン四−ドヘッド組立
体とヘッドの機素には２つの組立体の機素間での区別の
ために番号１を付加することにする。

第４図及び第６図に示されるように、アンロードヘッド
ＳＳは部分１４６０と２４６Ｄを有する２つの部分ボデ
ィー２４６を堆付けた二次７レーム１！１４ｍを有する
。アーム１４４及びフィンガプレツク１４１を被工作物
Ｗに係合する時に、黴工作物貰を部分２４６ＤＫ関して
部分１４ｄｏ＃）＠転により１８０°にわたって回転さ
せることができ、従って被工作物Ｗの他側面を機械加工
することができるように、２つの部分１４６ｏと２４６
ｐを互いに回転可能に取付ける。ボディ一部分１４４０
と２４４Ｄをメール軸受２５４によって互いＫ１１転可
能ＫＭＲ付け、プール軸受２５４は内側保持りフグ２５
６ムに配置された内レースと外側保持リング２５６ＢＫ
＆！ｆされた外レースとを有する。内側保持リング２５
４ムをボルト２００によってボディ一部分１ａａｃＢｃ
ｊｌｌｌ！ｒる。外側保持リング２５６Ｂをボルト２１
２により【ボディ一部分２４６ＤＫ取付ける。

軸方向運動と回転運動との別々の運動を生じさせる空気
アクチェエータ２５７を、ボディ一部分２４６Ｄ１１Ｃ
１１１ＬＨける。軸２４８はポール軸受２５６の共軸方
向のアクチェエータ２５７からブロック１４９に伸長す
る。ブ四ツク１４９ヲリンク１４４に取付けることは、
軸２４！ｌの軸方向運動によってアーム１４４を互いに
近づく方向又は離れる方向に動かす方法と同様にロード
ヘッド３４と同一である。

軸２４８の回転運動は軸２４８の回転運動を生じさせる
アクチェエータ２５７（図示省略）に駆動連結させるこ
とで達成でき、それによって、ボディ一部分１４６０が
ボディ一部２４６Ｄに関して回転運動させるように内レ
ース２５６ムを外レース２５４Ｂに関して回転運動させ
る。

操作に関して、被工作物Ｗをｑ−ドコンベア２２に配置
し、かつコンベアベルトの運動によってローダ・アンロ
ーダ組立体の方向に動かす。

次いで、ト冒り−２７をモータ５０の一側面ＨＯムに流
体を供給するととＫよってビーム２４に沿って移動させ
、調節可能ストッパー（図示省略）をレードコンベアの
垂直上方にロードヘッド組立体５２を配置するようＫｍ
触させる。トロリー２７を調節可能ストッパーに接触さ
せる時に、圧力がピストンモータ５Ｇの側面３０ムに流
体を送込む流体供給回路に生じさせ、圧カリレー装置を
作動させる。とり装置が作動する時に、流体をロードヘ
ッド組立体の豪動シリンダ６１の上方側６１ムに供給し
、従って軸Ｈ６ムをシリンダから下向きに伸長させ、か
つロードヘッド３４をｐ−ドコンベア２２上の被工作物
Ｗと係合状廖にさせ、同時にストッパー４がフレーム！
Ｉ７の上１ｉｉ５７ムと係合することができる。ストッ
パー４が上面３７に係合する時に、プッシユ・プルリン
ク装置がアーム４４を互いに近づく方向に動くように作
動されかつフィンガブロック４１を枢支点４墨ムを通っ
て真直な軌跡に沿って動かされて被工作物貰に＃１１接
しかつそれを把持できるように、軸４８１′：、′ な伸長させるためにアクチュエータ４７に流体を送込む
流体供給回路に圧力が発生する。次いで、シリンダ６１
への流体供給回路中の切換弁が作動して上側４１ムを排
水に連結し、軸５６ムとローダヘッド５４を上昇させる
ために下側６１Ｂに流体を供給する。軸が上方運動の上
限に達する時に、圧力が回路に生じ、圧力安全装置を作
動させる。この装置を作動させる時に、１３１体がピス
トン・シリンダ組立体４０の上側４０ムに供給され、軸
部分６５を該組立体から伸長させ、ローダヘッド組立体
を回転させて、央出＠！１９ムがストッパ−６Ｋａｍ接
する。突出部５９ムがストッパー６に当接する時に、圧
力が流体供給回路に生じ、圧力安全装置が作動する。こ
の装置を作動する時に１シリンダ組立体６１への流体供
給回路中の切換弁は下側６１慕を排水に連結し、ストッ
パー４がフレーム５７の端間墨７ムに当接する位置まで
軸Ｓ６ムとヘッド５４を下降させるために上側６１ムに
流体を供給させることができる。ストッパー４が端面Ｉ
７に当接する時に、圧力が流体回路に生じ、圧力安全装
置が作動する。

次いで、被工作物をチャック２１０軸線と整合させ、四
−ドコンベアの位置を所望の運動に一歇するように調節
する。ローダヘッド３４がり建ットストッパーＫｆｉ接
する時に、圧力が流体供給回路に生じ、圧力安全装置を
作動する。

この装置が作動する時に、ピストンモータ３０への流体
供給囲路中の切換弁は作動され下側５０ムを排水に連結
し、トロリー２７をチャツタ２１の方向に動かすために
ピストンモータの他側５０ＢＫ流体を供給することがで
き、被工作物Ｗを開放状趨のチャックに係合させかつト
ロリーがリミットストッパーに当接する（図示省略）、
トロリー２７がリミットストッパーに当接する時に、圧
力が流体−路中に発生し、圧力安全装置が作動する。こ
の装置を作動させる時に、チャックが閉じ、工具５によ
る機械切削作動が開始する。更に、アクチュエータ４７
への流体供給回路内の切換弁が作動し、軸４８ａを引込
め、アーム４４を離れさせて、被工作物Ｗを挾持するフ
ィンガブロック４１を解放する。

また、ピストンモータ５０と関連した切換弁を作動し他
側５０１１を排水に連結させて、トロリ＝２７をチャッ
ク２１から離すために側面５０ムに流体を供給させるこ
とができる。

トロリーがチャックから離れた走行の限界点に達した時
に、圧力が流体供給回路に発生し、圧力安全装置が作動
する。この装置が作動する時に、シリンダ６１への流体
供給回路における切換弁は作動し上＠面６１ムを排水に
連結し、軸３６ムを引込めかつローダヘッド５４な上昇
させるために下側ＷＪ６１１Ｋｔｌｔ体を供給させるこ
とができる。軸３６ムがそれらの走行の上限に達する時
に、圧力が流体供給回路に生じ、圧力安全装置を作動す
る。この装置が作動する時に、ピストン・シリンダ組立
体４０への流体供給回路における切換弁が作動し、流体
を組立体の下側面４０ｇに供給し、従って軸部分６Ｓな
引込め、ロードヘッド組立体５２を直立位置まで回転運
動させる。

機械切削作動が終った時に、アンローダヘッド組立体３
３を一一ダヘッド組立体５２と同様の流体回路を利用し
て作動する。このようにしてピストン−シリンダ組立体
１４０から軸１６１を伸長させることによってアンロー
ダヘッド組立体５ｓを直立状位置から枢動させ、次いで
軸１５４ムをシリンダ１６１から伸長させ、従ってアン
ルーダヘッド５５なチャック軸線と整合させることがで
きる。トロリーを移動させて、ヘッド３Ｓをチャックに
おける被工作物Ｗと係合させることができる。次いで、
圧力がアクチュエータ２５７へ流体を送り込む流体供給
回路に生じ、軸２４６亀を伸長させて、ブツシュ・プル
リンク装置’ｖ作動してアーム１４４を互いに近づく方
向に移動させ、それによってフィンガブロック１４１を
枢支点１４５ムを通る真直な通１１ｉＫ沿って移動させ
、被工作物Ｗに対して＃ＮＩＩＩさせてそれを把持し、
次いで被工作物貰をチャック２１から解放する。更に、
ピストンモータ５０を作動し、トロリーをチャックから
離れる走行限界点まで移動させ、シリンダ１６１に作動
させて軸１３６ムを上昇させる。ピストンａ７りンダ組
立体１４０を作動し、アンローダヘッド組立体５５を直
立状位置まで枢動させる。次いで、シリンダ１６１を作
動してアンルーダヘッド３５を下降させかつ機械切削さ
れた被工作物をアンローダコンベア２５上に載せる。

これはアクチュエータ２５７への流体供給回路における
切換弁の作動によって達成され、従って軸２４８を引込
めることができ、それＫよって被工作物貰をフィンガブ
ロック１４１かうＭ放するようにアーム１４４を引き離
す。最後に１シリンダ組立体１６１を作動してアンロー
ダヘッド３５を引込んだ位置から上昇させる。

同時に、機械切削された被工作物をアンローダコンベア
に放出し、ローダヘッド３４を割出して、次の被工作物
な送出コンベヤ２゛２から保合保持する。コンベヤ２２
と２３との間の間隔は組立体３２と３３との間の間隔に
符合させて、上記サイクルな繰返えす。

−たん機械切削された被工作物Ｗがアンローダヘッド５
５のフィンガブロックに係合したならば、アンローダヘ
ッド３５がチャック２１から引込められ、軸２４８が回
転できるようにアクチェエータ２５７に対する放出連結
装置を作動する。軸２４８の回転運動は、ボディー１４
６Ｃをボール軸受２５６上のボディ一部分２４６Ｄに関
して回転運動させ、それによって被工作物Ｗの反対側面
を露出させるように被工作物Ｗを１８０″にわたって回
転させる。

アンローダヘッドｓ５をチャック２１の方向に動かし、
被工作物Ｗをチャック２１と係合させる。次いで、アン
ローダヘッド３５を被工作物Ｗから解放し、工Ａ５を動
かし、被工作物Ｗに対して機械切削を行なう。

一歩一歩の割出し装置はピストンモータ３０、ピストン
・シリンダ組立体４１，１４１及びピストン・シリンダ
組立体４０　、１４　ａヘノ作動流動流供給を必畳なシ
ーケンスで行ない、しかもその結果生じるアンローダヘ
ッド５５の回転運動は機械的又は電気的でありかつ少な
くとも部分的に同時にいくつかの作動を達成できるよう
に配置することを理解されたい。

更に、ローダヘッド組立体とアンローダヘッド組立体の
両者を支持する単一トロリ−２７について説明したけれ
ども、サイクル時間の短縮を側方に隔置状態の別々のビ
ーム上で走行する別々のトロリーに組立体を取付けるこ
とによって達成でき、従って組立体はチャックと被工作
物とを整合して係合させかつ機械切削された被工作物を
チャックから除去することを除いては同時にかつ独立し
て作動できるということを理解されたい。

この装置は高体積の反復機械切削に適しているけれども
、被工作物の異なった形状はアーム４４．１４４をスラ
イド４５，１４５に取付けるために別の位置を利用する
ことによって処理できることを理解されたい。

【図面の簡単な説明】

第１図はトロリー、工具（部分的にのみ示す）、ローダ
コンベア、アンローダコンベア、ローダヘッド組立体及
びアンローダヘッド組立体を有するｐ−ダ・アンローダ
装置の側面図、第２図は第１図の線１−１における拡大
した端面断面図、 第Ｓ図は伸長した位置における四−ダ組立体の端面図、 第４図はアンローダヘッド組立体の一部分についての何
面図、 第５図はローダヘッド組立体の一部断面の端面図、並び
に 第６図はアンルーダヘッド組立体の一部断面の端面図。 ４・・・ストッパー、１・８・・・ブラケット、１９・
・・主フレーム、２０・・・旋盤、２５・・・ローダ・
アンロータ組立体、２６・・・ビーム、２７・・ニド、
リ−１５０・―・ピストンモータ、３２…ロ一ドヘツド
組立体、５５・・・アンロードヘッド組立体、３４・・
・ロードヘッド、５５・・・アンロードヘッド、３６ム
・・・軸、５６Ｂ・・・二次フレーム、５７・・・フレ
ーム、４０−・、ピストン・シリング組立体、４３・・
・プレー）、４４・・・アーム、４５・・・スライド、
４６・・・ボディー、４６ム・・・チャンネル、４６Ｂ
…フランジ部、４７・・・線形アクチュエータ、４８亀
・・・軸、４９・・・ブロック、５０・・・チャンネル
、５１・・・ベルクランク、５２．５５・・・リンク、
５４・・・ビン、５５・・・スロット、６０・・・軸、
６１・・・複動シリング組立体、６３・・・軸、８０・
・・緩衝装皺、７５・・・枢支点、Ｗ・・・被工作物、
２５６ム・・・内側保持リング、２５６Ｂ・・・外側保
持リング、２５４・・・ボール軸受、２５７・・・アク
チュエータ、１４４・・・リンク（アーム）、１４９・
・・ブロック、２２・・・ロードコンペア、１４０・・
・ピストン・シリング組立体。 出願人代理人　　古　　谷　　　　　藝手　続　補、正
　書（方式） 昭和５７年２　刀　８　日 酔庁長盲鳥田春樹　殿 特願昭５４−１２０５９Ｏ号　′ ２　発明の名称 機工作物用のローダ・アンローダ装置 ＆　補正をする者 事件との関係　　特許出願人 ４、代理人 唱和５７都１月２６日（発送日） 瓜　補正の対象 ２　補正の内容 （１）願書を別紙の通シ補正 （２）　　図画の浄書（内容に変更なし）を別紙の通り
補正（５）委任状原文及び訳文を別紙の通り補正ａ　添
附書類の１鎌 （１）願　　書　　　　　　１通

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ｔ　被工作物を連続してローダ位置に送込むことのでき
   るローダコンベヤ及び被工作物を受入れることができる
   アンローダコンベヤから成り、しかも各々の被工作物を
   長手方向軸線のまわりで回転運動させるために所定の位
   置に保持し、その回転運動中に種々の機械切削作動を工
   具で成形できる工作機械に被工作物を装填し及び装填を
   解放するためのローダ・アンローダ装置において、 工作機械の長手方向軸線に平行な軸線に沿って伸長する
   軌道を形成する装置、帥記軌道装置に沿って可動なトロ
   リー、前記軌道装置に沿つ【前後に前記トロリーを移動
   させる装置、前記トロリーに取付けられた緊締状のｐ−
   ダヘッド組立体、前記トロリーに取付けられた緊締状の
   アンローダヘッド組立体を有し前記各々の組立体は被工
   作物を挾持するヘッドを有し、更にチャックに隣接した
   位置へ及びそこからの揺動運動のため及び前記チャック
   の軸線に近づく及びそこから離れる往復運動を行なうた
   めに＃記ヘッドを取付ける前記トロリー上の装置を有し
   、各々の前記ヘッドは組のフィンガから成り、被工作物
   を挾持しかつ解放するために互いに近づく及び離れる半
   径方向線形運動のために前記フィンガを前記ヘッドに取
   付ける装置、並びに前記線形軌跡に互いに前記フィンガ
   を近づけ及び離すための装置を有することを特徴とする
   ローダ・アンローダ装置。 ２、　前記フィンガを移動させる前記装置は前記フィン
   ガを移動させるように作動できるブツシュ・プル装置か
   ら成ることを特徴とする特許請求の範超第１項に記載の
   装置。 五　前記フィンガを取付ける、前記装置は各々のフィン
   ガを取付けるクランプ脚、各々の前記脚を取付けるスラ
   イドから成り、各々のスライドは前記ヘッドにおけるス
   ライド通路で可動であることを特徴とする特許請求の範
   囲第１項に記載の装置。 未　前記フィンガを移動させる前記装置は前記ヘッドの
   線形アクチュエータから成り、かつ作動部材及び前記ア
   クチュエータの前記作動部材と前記スライドとを相互に
   連結するリンク装置を有していることを特徴とする特許
   請求の範囲第５項に記載の装置。 艮　前記リンク装置は前記ヘッドにおけるブロックスラ
   イド内で摺動できかつ前記アクチュ　−エータの前記作
   動部材に連結されたブロック、前記ヘッド上で枢着され
   かつ前記ブロックに枢着された一対のベルクランク、及
   び対向したベルクランクと前記スライドに枢着された一
   対のり四スリンクから成ることを特徴とする特許請求の
   範囲第４項に記載の装置。 ６　工作機械における被工作物を挾持し、前記工作機械
   から除去して、回転させ、更に前記工作機械に再度挿入
   して被工作物の反対側の面を機械切削することができる
   ように、装填された被工作物の軸線に対して直角に軸線
   のまわりで前記ヘッドを回転させるために前記ヘッドの
   一方と関連した装置を有していることを特徴とする特許
   請求の範囲第１項に記載の装置。 ２　各々の被工作物を長手方向軸線のまわりで回転させ
   るために所定位置に保持し、その回転運動中に種々の機
   械切削作動を工具で達成できるように工作機械に被工作
   物をロード及びアンロードするためのローダ・アンロー
   ダ装置において、機械の長手方向軸線に平行な軸線に沿
   って仲良する軌道を形成する装置、前記軌道に沿って移
   動するトロリー、前記軌道に沿って進退するように前記
   トロリーを移動させる装置、前記トロリーに取付けられ
   た挾持式のロードヘッド組立体、前記トロリーに増付け
   られた挾持式のアンロードヘッド組立体、各々の前記組
   立体は被工作物を挾持するヘッド及び前記ヘッドに隣接
   した位置に出入するように揺動運動できかつ前記ヘッド
   の軸線に近づいたり離れたりする往復運動を行なうよう
   に前記挾持式ヘッドを取付けるために前記トロリーに設
   けた装置を有していること、各々の前記ヘッドは組のフ
   ィンガから成ること、被工作物を把持しかつ解放するた
   めに互いに近づけたり離したりの半径方向線形運動でき
   るように前記フィンガを前記ヘッドに取付ける装置、並
   びに前記線形通路において互いに前記フィンガを近づけ
   離すように移動させる装置、から成ることを特徴とする
   ローダ・アンルーダ装置。 ＆　前記フィンガを移動させる前記装置は前記フィンガ
   を動かすように作動できるブツシュ・プル装置から成る
   ことを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載の装置。 ρ　前記フィンガを取付ける前記装置は各々のフィンガ
   を堆付けるクランプ脚、各々の前記脚を取付けるスライ
   ドから成り、各々の前記スライドは前記ヘッドにおける
   スライド通路で可動であることを特徴とする特許請求の
   範囲第８項に記載の装置。 １α　前記フィンガを移動させる前記装置は前記ヘッド
   上の線形アクチュエータから成りかつ作動部材及び前記
   アクチュエータの前記作動部材と前記スライドを相互に
   連結するリンク装置を有することを特徴とする特ｆｆ請
   求の範囲第９項に記載の装置。 １ｔ　　前記リンク装置は前記ヘッドにおけるブロック
   スライド内で摺動できかつ前記アクチュエータの前記作
   動部材に連結されたブロック、前記ヘッド上で枢動しか
   つ前記ブロックに枢着された一対のベルクランク、並び
   に対向したベルクランクと前記スライドに枢着された一
   対のクロスリンクから成ることを特徴とする特許請求の
   範囲第１０項に記載の装置。 １２、工作機械における被工作物を挾持し、前記工作機
   械から除去して回転させ、再び前記工作機械に挿入する
   ことができ、前記被工作物の反対側表面を機械切削する
   ことができるよ５に、装填された被工作物の軸！ＩＫ対
   して直角に軸線のまわりで前記ヘッドを回転させるため
   に前記ヘッドの１つと関連した装置を有することを特徴
   とする特許請求の範囲第８項に記載の装置。 １五　ボディー、−組のフィンガ、被工作物を挾持しか
   つ解放するために互いに近づけたり離したりする半径方
   向線形運動するように前記フィンガを前記ヘッドに取付
   ける装置、並びに前記線形通路で互いＫ１１ｌ記フイン
   ガを近づけたり離したりさせる装置から成ることを特徴
   とする工作機械から被加工物をロード及びアンロードさ
   せるロード・アンロードヘッド。 １４　　前記フィンガを移動させる前記装置は前記フィ
   ンガを移動させるように作動するブツシュ・プル装置か
   ら成ることを特徴とする特許請求の範囲第１ｊ１項に記
   載の装置。 １Ｎ　前記フィンガを取付ける前記装置は各々のフィン
   ガを堆付けるクランプ脚、各々の繭記脚を取付けるスラ
   イドから成り、各々のスライドは前記ヘッドにおけるス
   ライド通路内で移動できることを特徴とする特許請求の
   範囲第１５項に記載の装置。 １６　　前記フィンガを移動させる前記装置は前記ヘッ
   ド上の線形アクチュエータから成り、かつ作動部材及び
   前記アクチュエータの前記作動部材と前記スライドを相
   互に連結するリンク装置を有することを特徴とする特許
   請求の範囲第１５項に記載の装置。 １７、前記リンク装置は前記ヘッドにおけるブロックス
   ラーイド内で摺動できかつ前記アクチェエータの前記作
   動部材に連結されたブロック、前記ヘッド上で枢動しか
   つ前記ブロックに枢着された一対のベルクランク、並び
   に対向するベルクランクと前記スライドに枢着された一
   対のクロスリンクから成ることを特徴とする特許請求の
   範囲第１６項に記載の装置。 １８、工作機械における被工作物を挾持し、前記工作機
   械から除去して回転させ、再び前記工作機械に挿入でき
   、前記被工作物の反対側の表面を機械切削することがで
   きるように、装填された被工作物の軸線に対して直角の
   軸線のまわりで前記ヘッドを回転させるために前記ヘッ
   ドと関連した装置を有することを特徴とする特許請求の
   範囲第１５項に記載の装置。