JPS58224904A - 移送装置の同期方法 - Google Patents
移送装置の同期方法Info
- Publication number
- JPS58224904A JPS58224904A JP10917482A JP10917482A JPS58224904A JP S58224904 A JPS58224904 A JP S58224904A JP 10917482 A JP10917482 A JP 10917482A JP 10917482 A JP10917482 A JP 10917482A JP S58224904 A JPS58224904 A JP S58224904A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transfer means
- signal
- encoder
- transfer
- phase difference
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
- B65G43/10—Sequence control of conveyors operating in combination
Landscapes
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（８１発明の目的
（発明の技術分野）
本発明は、チェーンやベルトなどのように比較的長い移
送手段を直列に配置して、前段の移送手段から後段の移
送手段に物品を受は渡す際、その受は渡しが円滑に行な
われるように制御する方式（発明の技術的な背景） 第１図は従来の移送手段の同期方式を示す図で、例えば
チェーンやヘルドなどのような移送手段１．２．３が直
列に配設され、１つのラインを構成している。このよう
な構成は組み立て・製造ラインなどでよく用いられるも
のであり、例えば移送手段１で物品が矢印方向に移送さ
れて来て、受は渡し部ＴＩで次の移送手段２に移し変え
られ、今度はその移送手段２で矢印方向に移送される。
送手段を直列に配置して、前段の移送手段から後段の移
送手段に物品を受は渡す際、その受は渡しが円滑に行な
われるように制御する方式（発明の技術的な背景） 第１図は従来の移送手段の同期方式を示す図で、例えば
チェーンやヘルドなどのような移送手段１．２．３が直
列に配設され、１つのラインを構成している。このよう
な構成は組み立て・製造ラインなどでよく用いられるも
のであり、例えば移送手段１で物品が矢印方向に移送さ
れて来て、受は渡し部ＴＩで次の移送手段２に移し変え
られ、今度はその移送手段２で矢印方向に移送される。
そして受は渡し部Ｔ２で、次の移送手段３に移し変えら
れる。
れる。
このような移し変えを要する移送手段では、各移送手段
１．２．３に例えばチャックやバケットなどのような物
品ホルダ４・・・を備えていて、前段の移送手段のホル
ダ４から後段の移送手段のホルダ４に物品を移し変える
ことになる。そのため移送手段１と２間の受は渡し部Ｔ
１に見られるように、移送手段１のホルダ４とその後段
の移送手段２のホルダ４とが丁度同期して対応するよう
に制御する必要がある。
１．２．３に例えばチャックやバケットなどのような物
品ホルダ４・・・を備えていて、前段の移送手段のホル
ダ４から後段の移送手段のホルダ４に物品を移し変える
ことになる。そのため移送手段１と２間の受は渡し部Ｔ
１に見られるように、移送手段１のホルダ４とその後段
の移送手段２のホルダ４とが丁度同期して対応するよう
に制御する必要がある。
（従来技術とその問題点）
このような同期をとるために従来は、バイナリカウンタ
でパルス信号を発生させたり、エンコーダを回転させて
信号を発生させるマスク信号発生器５でマスク信号Ａを
発生させ、一方各移送手段には、エンコーダＥＩ、Ｅ２
、Ｅ３が装備され、それぞれのエンコーダＥ１．ＳＥ２
、Ｅ３から発生する信号が、前記のマスク信号Ａと同期
するように、各移送手段の駆動手段を制御している。そ
して移送手段１と２間の受は渡し部Ｔ＋に見られるよう
に、移送手段１のホルダ４とその後段の移送手段２のホ
ルダ４とが丁度同期して対向することにより、物品の受
は渡しが円滑に行なわれる。
でパルス信号を発生させたり、エンコーダを回転させて
信号を発生させるマスク信号発生器５でマスク信号Ａを
発生させ、一方各移送手段には、エンコーダＥＩ、Ｅ２
、Ｅ３が装備され、それぞれのエンコーダＥ１．ＳＥ２
、Ｅ３から発生する信号が、前記のマスク信号Ａと同期
するように、各移送手段の駆動手段を制御している。そ
して移送手段１と２間の受は渡し部Ｔ＋に見られるよう
に、移送手段１のホルダ４とその後段の移送手段２のホ
ルダ４とが丁度同期して対向することにより、物品の受
は渡しが円滑に行なわれる。
ところで移送手段ｌ、２．３がチェーンやベルトなどの
ように比較的長いものの場合、温度変化などで移送手段
１．２．３が伸縮したりすることがある。そのために、
移送手段２と３間の受は渡し部Ｔ２に見られるように、
移送手段２のホルダ４とその後段の移送手段３のホルダ
４との間で同期が崩れ正確に対応しなくなる。その結果
物品の受は渡しが円滑に行なわれず、落下したり損傷し
たりする恐れがある。
ように比較的長いものの場合、温度変化などで移送手段
１．２．３が伸縮したりすることがある。そのために、
移送手段２と３間の受は渡し部Ｔ２に見られるように、
移送手段２のホルダ４とその後段の移送手段３のホルダ
４との間で同期が崩れ正確に対応しなくなる。その結果
物品の受は渡しが円滑に行なわれず、落下したり損傷し
たりする恐れがある。
（発明の技術的課題）
本発明の技術的課題は、複数の移送手段が前後して配置
され、周期的に発生するマスク信号と各移送手段に設置
されたエンコーダからの信号とを比較して、各移送手段
の動きを制御し、前段の移送手段の送出部と後段の移送
手段の受は取り部とを同期させる方式において、移送手
段の伸縮などで前後の移送手段間の憂は渡し部の同期が
狂うのを解決することにある。
′・“（ｂ１発明の構成 （本発明の技術的手段） この技術的課題を解決するために本発明の技術的手段は
、上記従来の移送装置における前段の移送手段に、基準
信号を発生させる基準エンコーダと、後段の移送手段寄
りの位置に配設された誤差検出用のエンコーダとを備え
、この誤差検出用のエンコーダと該移送手段の基準エン
コーダとの出力を演算手段に入力して両エンコーダ間の
位相差を導出すると共に、演算手段の出力で前記のマス
ク信号を補正し、補正の結果得られた補正信号に、後段
の移送手段のエンコーダの信号が同期するように制御し
、その制御信号を後段の移送手段の駆動手段に入力する
ことにより、後段の移送手段のエンコーダの信号が、マ
スク信号が補正されてなる補正信号と同期するように制
御するような構成になっている。
され、周期的に発生するマスク信号と各移送手段に設置
されたエンコーダからの信号とを比較して、各移送手段
の動きを制御し、前段の移送手段の送出部と後段の移送
手段の受は取り部とを同期させる方式において、移送手
段の伸縮などで前後の移送手段間の憂は渡し部の同期が
狂うのを解決することにある。
′・“（ｂ１発明の構成 （本発明の技術的手段） この技術的課題を解決するために本発明の技術的手段は
、上記従来の移送装置における前段の移送手段に、基準
信号を発生させる基準エンコーダと、後段の移送手段寄
りの位置に配設された誤差検出用のエンコーダとを備え
、この誤差検出用のエンコーダと該移送手段の基準エン
コーダとの出力を演算手段に入力して両エンコーダ間の
位相差を導出すると共に、演算手段の出力で前記のマス
ク信号を補正し、補正の結果得られた補正信号に、後段
の移送手段のエンコーダの信号が同期するように制御し
、その制御信号を後段の移送手段の駆動手段に入力する
ことにより、後段の移送手段のエンコーダの信号が、マ
スク信号が補正されてなる補正信号と同期するように制
御するような構成になっている。
（技術的手段の作用）
この構成によれば、前段の移送手段に伸縮などが発生し
ていなければ、その基準エンコーダの検 ５− ＝ ４− 画信号と誤差検出用エンコーダの検出信号とは同期する
ので、演算部からは補正を与えるための信号は発生せず
、マスク信号は何の補正も行なわれることなしに、後段
の移送手段の基準エンコーダとの同期に供給される。前
段の移送手段が伸縮などで、誤差検出用エンコーダの検
出信号と基準エンコーダの検出信号との間で位相差のず
れが発生すると、演算部でその位相差が導出されて補正
部に入力され、マスク信号の補正が行なわれる。そして
この補正された信号と、後段の移送手段の基準エンコー
ダの検出信号とが比較されて、後段の移送手段の位相を
制御すべき値が制御部に入力される。制御部からの出力
信号によって、後段の移送手段の駆動用モータは、その
基準エンコーダの検出信号が前記の補正後のマスク信号
と同期するように回転角が制御される。その結果、後段
の移送手段の受は取り部は常に、前段の移送手段の送出
部と対応するように制御され、物品を円滑に受は渡し可
能となる。
ていなければ、その基準エンコーダの検 ５− ＝ ４− 画信号と誤差検出用エンコーダの検出信号とは同期する
ので、演算部からは補正を与えるための信号は発生せず
、マスク信号は何の補正も行なわれることなしに、後段
の移送手段の基準エンコーダとの同期に供給される。前
段の移送手段が伸縮などで、誤差検出用エンコーダの検
出信号と基準エンコーダの検出信号との間で位相差のず
れが発生すると、演算部でその位相差が導出されて補正
部に入力され、マスク信号の補正が行なわれる。そして
この補正された信号と、後段の移送手段の基準エンコー
ダの検出信号とが比較されて、後段の移送手段の位相を
制御すべき値が制御部に入力される。制御部からの出力
信号によって、後段の移送手段の駆動用モータは、その
基準エンコーダの検出信号が前記の補正後のマスク信号
と同期するように回転角が制御される。その結果、後段
の移送手段の受は取り部は常に、前段の移送手段の送出
部と対応するように制御され、物品を円滑に受は渡し可
能となる。
（Ｃ）発明の実施例
６−
次に本発明による移送装置の同期方式が実際上どのよう
に具体化されるかを実施例で説明する。
に具体化されるかを実施例で説明する。
第２図は本発明による移送装置を、第１図と対応して示
した模式的な側面図で、第、１図と対応する部分には同
一符号が付されている。即ちチェーンやヘルドなどのよ
うな移送手段１．２．３が直列に配設され、かつ矢印方
向に動作すると共に、受は渡し部Ｔ＋、Ｔｚにおいて、
前段の移送手段のホルダ４から後段の移送手段のホルダ
４に物品を受は渡すような構成になっている。また各移
送手段に基準信号用のエンコーダＥ＋ 、Ｅ２ 、Ｅ３
を備え、その出力信号がマスク信号発生器５から出力さ
れるマスク信号Ａと同期するように制御される。
した模式的な側面図で、第、１図と対応する部分には同
一符号が付されている。即ちチェーンやヘルドなどのよ
うな移送手段１．２．３が直列に配設され、かつ矢印方
向に動作すると共に、受は渡し部Ｔ＋、Ｔｚにおいて、
前段の移送手段のホルダ４から後段の移送手段のホルダ
４に物品を受は渡すような構成になっている。また各移
送手段に基準信号用のエンコーダＥ＋ 、Ｅ２ 、Ｅ３
を備え、その出力信号がマスク信号発生器５から出力さ
れるマスク信号Ａと同期するように制御される。
このような装置において、本発明では、前段の移送手段
例えば２の、後段の移送手段３寄りの位置に、感差検出
用のエンコーダＥｒを配設し、該感差検出用エンコーダ
Ｅｒによって、移送手段２の伸縮などに起因するホルダ
４の位置のずれ量をヰ★出１１１ するようにしている。そしてこの検出信号を利用７− して、次の段の移送手段３の動作が制御される。
例えば２の、後段の移送手段３寄りの位置に、感差検出
用のエンコーダＥｒを配設し、該感差検出用エンコーダ
Ｅｒによって、移送手段２の伸縮などに起因するホルダ
４の位置のずれ量をヰ★出１１１ するようにしている。そしてこの検出信号を利用７− して、次の段の移送手段３の動作が制御される。
第３図は補正用エンコーダＥｒの検出信号による補正処
理を示すブロック図、第４図は各部の信号の位相関係を
示す図である。第３図のように補正処理部は、演算部６
、補正部７、比較部８および制御部９から構成されてい
る。そしてマスク信号発生器５から出力されたマスク信
号Ａは、第４図に示されるように装置全体の速度などを
制御する基準となる信号で、補正部７に入力される。一
方演算部６には、前段の移送手段２の基準エンコーダＥ
２からの検出信号Ｂと誤差検出用エンコーダＥｒからの
検出信号Ｃが入力されて、演算処理される。即ち移送手
段２の伸縮などがなく、誤差検出用エンコーダＥｒから
の検出信号Ｃが、基準エンコーダＥ２からの検出信号Ｂ
と同期しておれば、演算部６からは補正を与えるための
信号は発生しないが、移送手段２が伸縮して誤差検出用
エンコーダＥｒからの検出信号Ｃが基準エンコーダＥ２
の検出信号Ｂに対し位相差φだけずれていると、演算部
６で位相差の変化分が導出されて、補正部７に
１９− 入力される。補正部７では、マスク信号Ａに、演算部６
からの位相差信号が加えられて、マスク信号へが補正さ
れる。そして補正された信号Ａ゛が比較部８に入力され
、また後段の移送手段３の基準エンコーダＥ３からの検
出信号りもこの比較部８に入力されて、両信号へ”と検
出信号りとの位相差を現す信号が制御部９に入力される
。制御部９から出力される制御信号は、後段の移送手段
３の駆動用モータＭのドライブ回路１０に供給されて、
モータＭの回転角を制御する。
理を示すブロック図、第４図は各部の信号の位相関係を
示す図である。第３図のように補正処理部は、演算部６
、補正部７、比較部８および制御部９から構成されてい
る。そしてマスク信号発生器５から出力されたマスク信
号Ａは、第４図に示されるように装置全体の速度などを
制御する基準となる信号で、補正部７に入力される。一
方演算部６には、前段の移送手段２の基準エンコーダＥ
２からの検出信号Ｂと誤差検出用エンコーダＥｒからの
検出信号Ｃが入力されて、演算処理される。即ち移送手
段２の伸縮などがなく、誤差検出用エンコーダＥｒから
の検出信号Ｃが、基準エンコーダＥ２からの検出信号Ｂ
と同期しておれば、演算部６からは補正を与えるための
信号は発生しないが、移送手段２が伸縮して誤差検出用
エンコーダＥｒからの検出信号Ｃが基準エンコーダＥ２
の検出信号Ｂに対し位相差φだけずれていると、演算部
６で位相差の変化分が導出されて、補正部７に
１９− 入力される。補正部７では、マスク信号Ａに、演算部６
からの位相差信号が加えられて、マスク信号へが補正さ
れる。そして補正された信号Ａ゛が比較部８に入力され
、また後段の移送手段３の基準エンコーダＥ３からの検
出信号りもこの比較部８に入力されて、両信号へ”と検
出信号りとの位相差を現す信号が制御部９に入力される
。制御部９から出力される制御信号は、後段の移送手段
３の駆動用モータＭのドライブ回路１０に供給されて、
モータＭの回転角を制御する。
いま前段の移送手段２に伸縮がない場合は、演算部６か
ら補正を与えるべき信号は発生しないので、補正部７に
おいては、マスク信号Ａへの補正は加えられない。また
後段の移送手段３の基準エンコーダＥ３から発生する信
号りがマスク信号Ａと同期するように制御されることは
先に述べた通りであるから、比較部８では伸縮に伴う位
相差の信号は発生しない。つまり移送手段２に伸縮はな
く、マスク信号発生器５からのマスク信号Ａに同期して
各移送手段１．２．３が駆動されている状９− 態である。
ら補正を与えるべき信号は発生しないので、補正部７に
おいては、マスク信号Ａへの補正は加えられない。また
後段の移送手段３の基準エンコーダＥ３から発生する信
号りがマスク信号Ａと同期するように制御されることは
先に述べた通りであるから、比較部８では伸縮に伴う位
相差の信号は発生しない。つまり移送手段２に伸縮はな
く、マスク信号発生器５からのマスク信号Ａに同期して
各移送手段１．２．３が駆動されている状９− 態である。
ところがいま前段の移送手段２が伸縮しているとすると
、誤差検出用エンコーダＥｒで検出された信号Ｃは、位
相差φだけ基準エンコーダＥ２からの検出信号Ｂに対し
ずれることになる。即ち移送手段２の伸張または短縮に
よって位相差φだけ進むか遅れを生じる。演算部６では
この位相差φの値が取り出されて補正部７に入力される
。補正部７では、この位相差φがマスク信号Ａに加えら
れて位相差φだけ補正された信号＾”が得られる。つま
り移送手段２の伸張か縮小かの方向によって、位相差φ
だけマスク信号Ａが進められ或いは遅延される。
、誤差検出用エンコーダＥｒで検出された信号Ｃは、位
相差φだけ基準エンコーダＥ２からの検出信号Ｂに対し
ずれることになる。即ち移送手段２の伸張または短縮に
よって位相差φだけ進むか遅れを生じる。演算部６では
この位相差φの値が取り出されて補正部７に入力される
。補正部７では、この位相差φがマスク信号Ａに加えら
れて位相差φだけ補正された信号＾”が得られる。つま
り移送手段２の伸張か縮小かの方向によって、位相差φ
だけマスク信号Ａが進められ或いは遅延される。
一方後段の移送手段３に補正が加えられていない状態で
は、その基準エンコーダＥ３の検出信号りは、第４図の
Ｄ＋で示されるように信号Ａ、 Ｂと同期する位相にあ
るので、該検出信号Ｄ１ と補正部７で得られた補正信
号＾゛が比較部８に入力されると、位相差φに対応する
値の信号が制御部９に入力されて、モータドライバ１０
に供給され、モ １０− −タの回転角が位相差φだけ制御される。つまり前段の
移送手段２が伸張して、そのホルダ４が通常より早目に
移送手段３への受は渡し部Ｔ２に到達する場合であれば
、後段の移送手段３の駆動モータの回転角を進めるよう
に制御され、移送手段２が縮小しておれば、後段の移送
手段３の移動量を遅らすように制御される。このような
制御が行なわれると、後段の移送手段３の基準エンコー
ダＥ３の検出信号りは、Ｄ２で示されるように、補正信
号へ゛と同期する状態となる。
は、その基準エンコーダＥ３の検出信号りは、第４図の
Ｄ＋で示されるように信号Ａ、 Ｂと同期する位相にあ
るので、該検出信号Ｄ１ と補正部７で得られた補正信
号＾゛が比較部８に入力されると、位相差φに対応する
値の信号が制御部９に入力されて、モータドライバ１０
に供給され、モ １０− −タの回転角が位相差φだけ制御される。つまり前段の
移送手段２が伸張して、そのホルダ４が通常より早目に
移送手段３への受は渡し部Ｔ２に到達する場合であれば
、後段の移送手段３の駆動モータの回転角を進めるよう
に制御され、移送手段２が縮小しておれば、後段の移送
手段３の移動量を遅らすように制御される。このような
制御が行なわれると、後段の移送手段３の基準エンコー
ダＥ３の検出信号りは、Ｄ２で示されるように、補正信
号へ゛と同期する状態となる。
従って後段の移送手段３は、前段の移送手段２に伸縮が
ない場合であれば、他の移送手段１．２と同様にマスク
信号へに追従するように制御されるが、前段の移送手段
２が伸縮していると、それに応して補正された信号へ°
に同期するように制御される。結局後段の移送手段３の
移動量は、前段の移送手段２の移動量に依存することに
なり、常に受は渡し部Ｔ２における前段と後段のホルダ
４・４間士が正確に同期し位置合わせされる。
ない場合であれば、他の移送手段１．２と同様にマスク
信号へに追従するように制御されるが、前段の移送手段
２が伸縮していると、それに応して補正された信号へ°
に同期するように制御される。結局後段の移送手段３の
移動量は、前段の移送手段２の移動量に依存することに
なり、常に受は渡し部Ｔ２における前段と後段のホルダ
４・４間士が正確に同期し位置合わせされる。
なお各移送手段ｌ、２．３の基準信号を発生したり移送
手段２の後段側の移動量を検出するための手段は、彬送
手段の移動部の位置や角度を検出できるものであればよ
く、通常のパルスエンコーダに限られるものでない。従
って本発明でエンコーダとは、これらの位置ないしは角
度検出手段をも含むものとする。また後部２つの移送手
段２と３間の受は渡し部Ｔ２について述べたが、前方２
つの移送手段１と２間の受は渡し部Ｔ１についても適用
できることはいうまでもない。
手段２の後段側の移動量を検出するための手段は、彬送
手段の移動部の位置や角度を検出できるものであればよ
く、通常のパルスエンコーダに限られるものでない。従
って本発明でエンコーダとは、これらの位置ないしは角
度検出手段をも含むものとする。また後部２つの移送手
段２と３間の受は渡し部Ｔ２について述べたが、前方２
つの移送手段１と２間の受は渡し部Ｔ１についても適用
できることはいうまでもない。
（ｄ１発明の効果
以上のように本発明によれば、後段の移送手段は、前段
の移送手段の伸縮量に応して制御され、受は渡し部にお
いては、前段の移送手段のホルダと後段の移送手段のホ
ルダとが正確に対応し、前段から後段への物品の受は渡
しが確実−に行なわれる。そのため移送手段がチェイン
やベルトのように伸縮を伴うものであっても、確実に物
品を受は渡して各工程に送ることができる。また微小物
品などの受は渡しも確★に行なうことができ、かつ移送
手段の長さが充分長くな９ても支障は生しな
゛−Ｉ■ − い。
の移送手段の伸縮量に応して制御され、受は渡し部にお
いては、前段の移送手段のホルダと後段の移送手段のホ
ルダとが正確に対応し、前段から後段への物品の受は渡
しが確実−に行なわれる。そのため移送手段がチェイン
やベルトのように伸縮を伴うものであっても、確実に物
品を受は渡して各工程に送ることができる。また微小物
品などの受は渡しも確★に行なうことができ、かつ移送
手段の長さが充分長くな９ても支障は生しな
゛−Ｉ■ − い。
第１図は従来の移送装置を示す模式側面図、第２図以下
は本発明の実施例を示すもので、第２図は模式側面図、
第３図は補正処理回路を示すブロック図、第４図は各部
の信号の位相関係を示す図である。 図において、１２．３は移送手段、ＴＩ、Ｔ２は受は渡
し部、４・・・はホルダ、５はマスタ信号発生器、６は
演算部、７は補正部、８は比較部、９は制御部、Ｍはモ
ータをそれぞれ示す。 特許出願人 シーケーディ株式会社代理人 弁理
士 福 島 康 文１３− １２−
は本発明の実施例を示すもので、第２図は模式側面図、
第３図は補正処理回路を示すブロック図、第４図は各部
の信号の位相関係を示す図である。 図において、１２．３は移送手段、ＴＩ、Ｔ２は受は渡
し部、４・・・はホルダ、５はマスタ信号発生器、６は
演算部、７は補正部、８は比較部、９は制御部、Ｍはモ
ータをそれぞれ示す。 特許出願人 シーケーディ株式会社代理人 弁理
士 福 島 康 文１３− １２−
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数の移送手段が前後して配置され、周期的に発生する
マスク信号と各移送手段に設置されたエンコーダからの
信号とを比較して、各移送手段の動きを制御し、前段の
移送手段の送出部と後段の移送手段の受は取り部とを同
期させる方式において、 前段の移送手段に、基準信号を発生させる基準エンコー
ダと、後段の移送手段寄りの位置に配設された誤差検出
用のエンコーダとを備え、この誤差検出用のエンコーダ
と該移送手段の基準エンコーダとの出力を演算手段に入
力して両エンコーダ間の位相差を導出すると共に、演算
手段の出力で前記のマスク信号を補正し、 補正の結果得られた補正信号に、後段の移送手段のエン
コーダの信号が同期するように制御し、−その制御信号
を後段の移送手段の駆動手段に出力することを特徴とす
る移送装置の同期方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10917482A JPS58224904A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 移送装置の同期方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10917482A JPS58224904A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 移送装置の同期方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58224904A true JPS58224904A (ja) | 1983-12-27 |
| JPS6357332B2 JPS6357332B2 (ja) | 1988-11-10 |
Family
ID=14503525
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10917482A Granted JPS58224904A (ja) | 1982-06-24 | 1982-06-24 | 移送装置の同期方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58224904A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04133903A (ja) * | 1990-09-21 | 1992-05-07 | Anritsu Corp | 搬送装置 |
| KR101168240B1 (ko) | 2006-11-30 | 2012-07-30 | 가부시키가이샤 아이에이치아이 | 서보 프레스 설비 및 그 제어 방법 |
| CN112110158A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-12-22 | 上海大学 | 一种悬挂输送线多线自动同步控制方法 |
-
1982
- 1982-06-24 JP JP10917482A patent/JPS58224904A/ja active Granted
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04133903A (ja) * | 1990-09-21 | 1992-05-07 | Anritsu Corp | 搬送装置 |
| KR101168240B1 (ko) | 2006-11-30 | 2012-07-30 | 가부시키가이샤 아이에이치아이 | 서보 프레스 설비 및 그 제어 방법 |
| CN112110158A (zh) * | 2020-07-29 | 2020-12-22 | 上海大学 | 一种悬挂输送线多线自动同步控制方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6357332B2 (ja) | 1988-11-10 |
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