JPS58224073A - 自動溶接装置の制御装置 - Google Patents
自動溶接装置の制御装置Info
- Publication number
- JPS58224073A JPS58224073A JP10792982A JP10792982A JPS58224073A JP S58224073 A JPS58224073 A JP S58224073A JP 10792982 A JP10792982 A JP 10792982A JP 10792982 A JP10792982 A JP 10792982A JP S58224073 A JPS58224073 A JP S58224073A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- torch
- nozzle
- time
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、導電性ノズルを備えた溶接ロボット等の自動
溶接装置におけるアーク溶接装置の制御装置に関し、更
に詳しくはばらつきのある溶接線を追従してい（ために
、ウィービング装置を具備したアーク溶接装置を用い、
急峻な内側コーナ一部の溶接を行うための装置に関する
ものである。
溶接装置におけるアーク溶接装置の制御装置に関し、更
に詳しくはばらつきのある溶接線を追従してい（ために
、ウィービング装置を具備したアーク溶接装置を用い、
急峻な内側コーナ一部の溶接を行うための装置に関する
ものである。
従来から、ばらつきをもつ急峻なく例えば９０度）内側
コーナーを溶接することは困難であり、そのため第１図
に示すように溶接開始点Ｐ１とコーナ一点Ｐ２間の距離
ｌと同じ距離だり進んだ点をコーナーとする方法が提案
されている。Δ寡、Δ２のずれ量は溶接□゛可能範囲量
である。この方法は、ワークがＰ、′→Ｐ２′→Ｐ３″
のように、前記１寸法とＰｌ ′Ｐ２′の長さが等しい
ずれを生している場合は有効であるが、もしワークがｐ
、 １１ｐ ２／ｌ ｐ３″のように前記４寸法よ
りもＰｌ “Ｐ２“の長さが短くなるずれを生している
場合は、コーナーの前で溶接トーチがワークに衝突する
ため適用できないという欠点があった。
コーナーを溶接することは困難であり、そのため第１図
に示すように溶接開始点Ｐ１とコーナ一点Ｐ２間の距離
ｌと同じ距離だり進んだ点をコーナーとする方法が提案
されている。Δ寡、Δ２のずれ量は溶接□゛可能範囲量
である。この方法は、ワークがＰ、′→Ｐ２′→Ｐ３″
のように、前記１寸法とＰｌ ′Ｐ２′の長さが等しい
ずれを生している場合は有効であるが、もしワークがｐ
、 １１ｐ ２／ｌ ｐ３″のように前記４寸法よ
りもＰｌ “Ｐ２“の長さが短くなるずれを生している
場合は、コーナーの前で溶接トーチがワークに衝突する
ため適用できないという欠点があった。
この発明は、溶接トーチ電極から絶縁されている溶接ノ
ズルとワ・−り（治具）間の短絡状態を検出してコーナ
ーを認識し、次の溶接線に沿った溶接を行うために溶接
１−−チを溶接ノズルとワーク間の非短絡状態にまで回
転し、その位置から次の溶接工程を行うように制御する
装置を提供することを目的χするものである。
ズルとワ・−り（治具）間の短絡状態を検出してコーナ
ーを認識し、次の溶接線に沿った溶接を行うために溶接
１−−チを溶接ノズルとワーク間の非短絡状態にまで回
転し、その位置から次の溶接工程を行うように制御する
装置を提供することを目的χするものである。
以下本発明を図面に示す実施例に基づいて説明すれば、
第２図は本発明の溶接ノズル短絡検出回路を示すもので
あり、＋１１は電源であり、その出力の１つはリレー（
７）を介して溶接電源の出力と接続されている溶接チッ
プ（３）から絶縁物（６）で絶縁されている溶接ノズル
に接続され、他の１つは治具（５）を経てワーク（４ン
に接続されている。リレー（７）の接点（８）ば、タイ
マー回路（９）、コンパレータ００）を経てコーナ一部
検出信号（１１）となる。またＷは溶接ワイヤ、（１２
） （１３）はそれぞれコーナ一部検出用及びタイマ
回路用の直流電源である。この図に４
おいて、溶接ノズル（２）がどのような方向からワーク
（４）に接触しようともワークと溶接チップ（３）間に
はある隙間があり、溶接ワークが発生できるよう溶接チ
ップ（３）の先端はノズル（２）の中に存在するような
構造とする。
第２図は本発明の溶接ノズル短絡検出回路を示すもので
あり、＋１１は電源であり、その出力の１つはリレー（
７）を介して溶接電源の出力と接続されている溶接チッ
プ（３）から絶縁物（６）で絶縁されている溶接ノズル
に接続され、他の１つは治具（５）を経てワーク（４ン
に接続されている。リレー（７）の接点（８）ば、タイ
マー回路（９）、コンパレータ００）を経てコーナ一部
検出信号（１１）となる。またＷは溶接ワイヤ、（１２
） （１３）はそれぞれコーナ一部検出用及びタイマ
回路用の直流電源である。この図に４
おいて、溶接ノズル（２）がどのような方向からワーク
（４）に接触しようともワークと溶接チップ（３）間に
はある隙間があり、溶接ワークが発生できるよう溶接チ
ップ（３）の先端はノズル（２）の中に存在するような
構造とする。
次に第２図の回路動作について説明する。今ワーク（４
）にノズル（２）が接触すれば、リレー（７）がオンし
、リレー接点（８）もオンとなる。このとき、直流電源
（１２）よりタイマー回路（９）に正の電圧が加わり、
タイマ回路（９）の出力は抵抗Ｒ２，コンデンサＣによ
り決定される時定数で遅延されて現れる。
）にノズル（２）が接触すれば、リレー（７）がオンし
、リレー接点（８）もオンとなる。このとき、直流電源
（１２）よりタイマー回路（９）に正の電圧が加わり、
タイマ回路（９）の出力は抵抗Ｒ２，コンデンサＣによ
り決定される時定数で遅延されて現れる。
この出力と電源（１３）の正電圧とがコンパレータ００
で比較され、前者が後者よりも大きくなった時点でコー
ナ一部検出信号（１１）が発生ずる。
で比較され、前者が後者よりも大きくなった時点でコー
ナ一部検出信号（１１）が発生ずる。
次に、溶接ノズル（２）とワーク（４）が離れるとリレ
ー（７）がオフとなり、接点（８）もオフとなる。コン
デンサＣに蓄積されていた電荷は、ダイオードＤを経由
して抵抗Ｒ２より充分小さい抵抗Ｒ１とコンデンサＣの
時定数で決る短い時間で放電する。この動作を示したの
が第３図である。
ー（７）がオフとなり、接点（８）もオフとなる。コン
デンサＣに蓄積されていた電荷は、ダイオードＤを経由
して抵抗Ｒ２より充分小さい抵抗Ｒ１とコンデンサＣの
時定数で決る短い時間で放電する。この動作を示したの
が第３図である。
タイマー回路（９）中の可変抵抗Ｒ２の設定値により溶
接ノズル（２）とワーク（４）が接触した後、′「の遅
延時間の後にコーナ一部検出信号（１１）が発生ずる。
接ノズル（２）とワーク（４）が接触した後、′「の遅
延時間の後にコーナ一部検出信号（１１）が発生ずる。
今、ワークの設置のばらつきや、ウィービング振幅の大
きさから、コーナ一部でないノズルとワークとの短絡時
間と、コーナ一部と判断すべきタイマーの設定量がＴで
あると経験的に判っていたとする。身イマー回路（９）
の可変抵抗Ｒ２を１周整し゛ζタイマー遅延時間をＴに
セントすれば、溶接ノズル（２）とワーク（４）が短絡
しても、Ｔ時間内に両者が離れればコーナ一部とみなさ
ないで溶接を続け、両者の短絡時間がＴ以上になって始
めてコーナ一部とみなし、溶接１・−チの運動と、アー
ク溶接を一時中断して、溶接トーチとワークとの干渉を
防止するものである。
きさから、コーナ一部でないノズルとワークとの短絡時
間と、コーナ一部と判断すべきタイマーの設定量がＴで
あると経験的に判っていたとする。身イマー回路（９）
の可変抵抗Ｒ２を１周整し゛ζタイマー遅延時間をＴに
セントすれば、溶接ノズル（２）とワーク（４）が短絡
しても、Ｔ時間内に両者が離れればコーナ一部とみなさ
ないで溶接を続け、両者の短絡時間がＴ以上になって始
めてコーナ一部とみなし、溶接１・−チの運動と、アー
ク溶接を一時中断して、溶接トーチとワークとの干渉を
防止するものである。
次に第４図に示１−ように内まわりコーナ一部があるワ
ーク（４）を溶接する場合、溶接開始点より■の直線に
沿って溶接を行いながらコーナ一部へ接近してきた溶接
ノズル（２）は、ワークに接触するまで進行する。上記
の通り、溶接ノズルが接触しても溶接アークを継続でき
る構造の溶接トーチを使用しているので、この時にも溶
接アークは継続している。この状態ではノズル（２）が
所定時間Ｔ以上ワーク（４）に接触するので、上述した
ようにコーナ一部検出信号（１１）がコンパレータＱＯ
Ｉより出力される。コーナ一部検出信号（１１）が出力
されると、コントローラに溶接作業及び１−−チ停止信
号を与え、次に溶接トーチを第４図の■に示す方向に回
転させ、ノズル（２）とワーク（４）との接触状態を解
除すると共に次の溶接方向■に対する溶接開始位置に定
置するようにする。トーチの回転が終了すれば、次の直
線■に沿う溶接作業を遂行する。
ーク（４）を溶接する場合、溶接開始点より■の直線に
沿って溶接を行いながらコーナ一部へ接近してきた溶接
ノズル（２）は、ワークに接触するまで進行する。上記
の通り、溶接ノズルが接触しても溶接アークを継続でき
る構造の溶接トーチを使用しているので、この時にも溶
接アークは継続している。この状態ではノズル（２）が
所定時間Ｔ以上ワーク（４）に接触するので、上述した
ようにコーナ一部検出信号（１１）がコンパレータＱＯ
Ｉより出力される。コーナ一部検出信号（１１）が出力
されると、コントローラに溶接作業及び１−−チ停止信
号を与え、次に溶接トーチを第４図の■に示す方向に回
転させ、ノズル（２）とワーク（４）との接触状態を解
除すると共に次の溶接方向■に対する溶接開始位置に定
置するようにする。トーチの回転が終了すれば、次の直
線■に沿う溶接作業を遂行する。
第５図は、本発明に係る溶接トーチ移動のための制御ブ
ロック図であり、簡単のために溶接トーチはＸ軸移動用
モータ（３６） 、 Ｙ軸移動用モータ（５６）及びト
ーチ回転用モータ（４６）によって駆動されるものとし
、溶接作業はＸ軸に沿う工程からＹ軸に沿う工程に移行
して行うものとする。なお、第５図では速度帰還ループ
は省略した。
ロック図であり、簡単のために溶接トーチはＸ軸移動用
モータ（３６） 、 Ｙ軸移動用モータ（５６）及びト
ーチ回転用モータ（４６）によって駆動されるものとし
、溶接作業はＸ軸に沿う工程からＹ軸に沿う工程に移行
して行うものとする。なお、第５図では速度帰還ループ
は省略した。
Ｘ軸に沿う溶接作業においては、切替回路（３１）では
指令値（３０）が選択され、溶接点に関するデータがパ
ルス分配器（３２）により出力され、カウンタ（３３）
にてパルスカウントされ、Ｄ／Ａ変換器（３４）により
″ｒナログ信号に変換された後サーボアンプ（３５）を
経て号−ボモータ（３６）が駆動されている。パルスゼ
ネレータ（３７）より検出されたサーボモータ（３６）
の移動量はカウンタ（３３）に帰還され、カウンタ（３
３）の指令入力と同し帰還量になったときにサーボモー
タ（３６）は停止するが、その指令値（３０）はノズル
（２）がワーク（４）のコーナ一部に達すると予定され
る距離よりも充分大きく設定するものとする。
指令値（３０）が選択され、溶接点に関するデータがパ
ルス分配器（３２）により出力され、カウンタ（３３）
にてパルスカウントされ、Ｄ／Ａ変換器（３４）により
″ｒナログ信号に変換された後サーボアンプ（３５）を
経て号−ボモータ（３６）が駆動されている。パルスゼ
ネレータ（３７）より検出されたサーボモータ（３６）
の移動量はカウンタ（３３）に帰還され、カウンタ（３
３）の指令入力と同し帰還量になったときにサーボモー
タ（３６）は停止するが、その指令値（３０）はノズル
（２）がワーク（４）のコーナ一部に達すると予定され
る距離よりも充分大きく設定するものとする。
今、ノズル（２）がワーク（４）のコーナ一部に接触し
たとすると、上述のようにコーナ一部検出信号（ＩＩ）
が出力され、その信号はワンショットマルチ回路（６０
）を経て切替回路（３１）に与えられ、その入力を０に
切替えて溶接トーチのＸ軸方向の移動を停止させる。そ
れと同時にワンショットマルチ回路（６０）の出力信号
はフリップフロップ（６１）をセットし、１−−ヂ回転
用サーボブロックの切ｉ 替回路（４１）
を指令値（４０）からの人力に切替えて、パルス分配器
（４２）、カウンタ（４３） 、 Ｄ／Ａ変換器（４４
）、、サーボアンプ（４５）を介し、サーボモータ（４
６）を駆動して溶接トーチを第４図の■で示す方向に回
転させる。その回転角度は予め設定されたタイマー（６
２）の設定時間と回転速度により決められ、タイマー（
６２）が作動ずればフリップフロップ（６１）はりセッ
トされ、その出力は切替回路（４１）の入力をＯに切り
替えてサーボモータ（４６）の回転を停止させる。タイ
マー（６２）の出力はＹ軸移動用サーボブロックの切替
回路（５１）を指令値（５０）の入力に切り替えてサー
ボモータ（５６）を駆動し、溶接トーチをＹ軸方向に移
動さセると共に溶接作業を行うものである。
たとすると、上述のようにコーナ一部検出信号（ＩＩ）
が出力され、その信号はワンショットマルチ回路（６０
）を経て切替回路（３１）に与えられ、その入力を０に
切替えて溶接トーチのＸ軸方向の移動を停止させる。そ
れと同時にワンショットマルチ回路（６０）の出力信号
はフリップフロップ（６１）をセットし、１−−ヂ回転
用サーボブロックの切ｉ 替回路（４１）
を指令値（４０）からの人力に切替えて、パルス分配器
（４２）、カウンタ（４３） 、 Ｄ／Ａ変換器（４４
）、、サーボアンプ（４５）を介し、サーボモータ（４
６）を駆動して溶接トーチを第４図の■で示す方向に回
転させる。その回転角度は予め設定されたタイマー（６
２）の設定時間と回転速度により決められ、タイマー（
６２）が作動ずればフリップフロップ（６１）はりセッ
トされ、その出力は切替回路（４１）の入力をＯに切り
替えてサーボモータ（４６）の回転を停止させる。タイ
マー（６２）の出力はＹ軸移動用サーボブロックの切替
回路（５１）を指令値（５０）の入力に切り替えてサー
ボモータ（５６）を駆動し、溶接トーチをＹ軸方向に移
動さセると共に溶接作業を行うものである。
なお、ワークの設置がＸ軸、Ｙ軸に対して偏角を持つ場
合には溶接１−−チの移動はＸ軸周ザーボブロソクとＹ
軸周ザーボブロソクの合成された制御によって行われる
ことになる。
合には溶接１−−チの移動はＸ軸周ザーボブロソクとＹ
軸周ザーボブロソクの合成された制御によって行われる
ことになる。
この発明では溶接１−−チをその支持腕に対して可動か
つ弾力的に取イ」げることになるが、その実施例を第６
図に示す。この図において、］・−チ支持体（１６）と
１・−チ取付体（１５）との間は球軸受（１９）で連結
され、その球軸受（１９）の中心にはシャツ１−（１８
）の一端には１・−チ支持体（１６）に連設された固定
板（１７）が取付ｂ）られ、また他端にはナツト（２０
）が螺着されている。そしてこのナソ）（２０）と球軸
受（１９）との間は押圧ばね（２１）が設レノ゛られて
いる。１−−チ取付体（１５）と固定板（１７）との間
はローラ（２２）で接触されており、またトーチ取イ」
体（１５）のローラ（２２）との接触部には段差（２３
）が設りられている。従って、溶接ノズル（２）がワー
クに当った場合その力は押圧ばね（２１）に加わり、そ
のばね（２１）を圧縮する形でその溶接ノズル（２）の
基準点に対する偏位が行なわれる。その力が取去られる
と押圧ばね（２１）の復元力で溶接ノズル（２）は基準
点に戻ることになる。
つ弾力的に取イ」げることになるが、その実施例を第６
図に示す。この図において、］・−チ支持体（１６）と
１・−チ取付体（１５）との間は球軸受（１９）で連結
され、その球軸受（１９）の中心にはシャツ１−（１８
）の一端には１・−チ支持体（１６）に連設された固定
板（１７）が取付ｂ）られ、また他端にはナツト（２０
）が螺着されている。そしてこのナソ）（２０）と球軸
受（１９）との間は押圧ばね（２１）が設レノ゛られて
いる。１−−チ取付体（１５）と固定板（１７）との間
はローラ（２２）で接触されており、またトーチ取イ」
体（１５）のローラ（２２）との接触部には段差（２３
）が設りられている。従って、溶接ノズル（２）がワー
クに当った場合その力は押圧ばね（２１）に加わり、そ
のばね（２１）を圧縮する形でその溶接ノズル（２）の
基準点に対する偏位が行なわれる。その力が取去られる
と押圧ばね（２１）の復元力で溶接ノズル（２）は基準
点に戻ることになる。
上述したように本発明は、第１の溶接線と第２の溶接線
との間に急峻な角度のコーナ一部があるワークを溶接１
・−チで自動溶接する装置において、溶接トーチが取付
レノられる腕とその溶接トーチとを、ある範囲で基準点
を中心として可動か一フ弾力的に取付け、溶接トーチの
外周には当該溶接トーチとは絶縁した状態で導電性の溶
接ノズルを被嵌し、ワークと該溶接ノズルとの間の機械
的接触を電気的に検知する接触検知回路を形成し、この
接触検知回路の出力が一定時間以上継続して現れた場合
に信号を出力する遅延回路を設け、この遅延回路の出力
により第１の溶接線に沿う溶接トーチの移動を停止させ
、その停止後溶接トーチを上記基準点を中心として第２
の溶接線に沿う溶接開始位置にまで回転させ、第２の溶
接線に沿う溶接を開始させるそれぞれの制御信号を溶接
コントローラに与える構成としたので、 ＋１１従来の方法では不可能であったばらつき方向を持
つコーナ一部の溶接が可能となった。
との間に急峻な角度のコーナ一部があるワークを溶接１
・−チで自動溶接する装置において、溶接トーチが取付
レノられる腕とその溶接トーチとを、ある範囲で基準点
を中心として可動か一フ弾力的に取付け、溶接トーチの
外周には当該溶接トーチとは絶縁した状態で導電性の溶
接ノズルを被嵌し、ワークと該溶接ノズルとの間の機械
的接触を電気的に検知する接触検知回路を形成し、この
接触検知回路の出力が一定時間以上継続して現れた場合
に信号を出力する遅延回路を設け、この遅延回路の出力
により第１の溶接線に沿う溶接トーチの移動を停止させ
、その停止後溶接トーチを上記基準点を中心として第２
の溶接線に沿う溶接開始位置にまで回転させ、第２の溶
接線に沿う溶接を開始させるそれぞれの制御信号を溶接
コントローラに与える構成としたので、 ＋１１従来の方法では不可能であったばらつき方向を持
つコーナ一部の溶接が可能となった。
（２）任意方向にばらつきのある内まわりコーナーを回
る従来の手段あるいはコーナー認識手段に誤動作を生じ
てもコ了ナーの溶接を継続するための補助手段とするこ
とができる。
る従来の手段あるいはコーナー認識手段に誤動作を生じ
てもコ了ナーの溶接を継続するための補助手段とするこ
とができる。
という効果を奏するものである。
第１図はばらつきを持つ急峻なコーナ一部における従来
方法の溶接工程を示す説明図、第２図は本発明に係る溶
接ノズル及び短絡検出回路を示す説明図、第３図は短絡
検出回路の動作を示す波形図、第４図は本発明による溶
接工程を示す平面図、第５図は本発明の溶接トーチの駆
動制御装置の実施例を示すブロック図、第６図は溶接ロ
ボットにおりる腕と溶接トーチとの取付は構造を示す一
部切欠側面図である。 （１）−電源 ＋２１−溶接ノズル （３）−溶接チツブ （４）−ワーク ＋５）−一治具 ＋６１−−−絶縁物 （７１−リレー ＋８１−接点 ＋９１−ｍ−タイマー回路 第３図 第４図
方法の溶接工程を示す説明図、第２図は本発明に係る溶
接ノズル及び短絡検出回路を示す説明図、第３図は短絡
検出回路の動作を示す波形図、第４図は本発明による溶
接工程を示す平面図、第５図は本発明の溶接トーチの駆
動制御装置の実施例を示すブロック図、第６図は溶接ロ
ボットにおりる腕と溶接トーチとの取付は構造を示す一
部切欠側面図である。 （１）−電源 ＋２１−溶接ノズル （３）−溶接チツブ （４）−ワーク ＋５）−一治具 ＋６１−−−絶縁物 （７１−リレー ＋８１−接点 ＋９１−ｍ−タイマー回路 第３図 第４図
Claims (1)
- １、第１の溶接線と第２の溶接線との間に急峻な角度の
コーナ一部があるワークを溶接Ｉ・−チで自動溶接する
装置において、溶接トーチが取付りられる腕と屡の溶接
トーチとを、ある範囲で基準点を中心として可動かつ弾
力的に取付け、溶接１・−チの外周には当該溶接トーチ
とは絶縁した状態で導電性の溶接ノズルを被嵌し、ワー
クと該溶接ノズ゛ルとの間の機械的接触を電気的に検知
する接触検知回路を形成し、この接触検知回路の出力が
一定時間以上継続して現れた場合に信号を出力する遅延
回路を設け、この遅延回路の出力により第１の溶接線に
沿う溶接トーチの移動を停止させ、その停止後溶接１−
−チを上記基準点を中心として第２の溶接線に沿う溶接
開始位置にまで回転させ、第２の溶接線に沿う溶接を開
始させるそれぞれの制御信号を溶接コントローラに与え
る構成を特徴とする自動溶接装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10792982A JPS58224073A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | 自動溶接装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10792982A JPS58224073A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | 自動溶接装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58224073A true JPS58224073A (ja) | 1983-12-26 |
Family
ID=14471629
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10792982A Pending JPS58224073A (ja) | 1982-06-23 | 1982-06-23 | 自動溶接装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58224073A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5721417A (en) * | 1996-02-01 | 1998-02-24 | Abb Flexible Automation Inc. | High deposition weld gun nozzle |
-
1982
- 1982-06-23 JP JP10792982A patent/JPS58224073A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5721417A (en) * | 1996-02-01 | 1998-02-24 | Abb Flexible Automation Inc. | High deposition weld gun nozzle |
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