JPS58223595A - 産業用ロボツトの配線装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は産業用ロボットの作業腕に配線する装置の改
良に関するものである。

産業用ロボットの腕に、電動機等の機器が内蔵されたも
のでは、これらの機器は制御ケーブルの線心によって配
線される。また、腕の先端には作業部材を把持する把持
子が設けられるが、これが空気圧によって動作するもの
では、合成樹脂製の空気管により配管される。

しかし、制御ケーブルと空気管では、互いに剛性を異に
しているため、腕の回動によって両者の湾曲度合いは一
様ではない。そのため、両者が互いに接触・摺動して互
いに損傷し、寿命を低下させる虞れがある。

この発明は上記不具合を改良するもので、制御ケーブル
中に空気管を介在させることにより、両者の干渉を防い
で長寿命化を図ることができるようにした産業用ロボッ
トの配線装置を提供することを目的とする。

以下、第１図〜第３図によりこの発明の一実施例を説明
する。

図中、＋１１は電動機が内蔵されたロボット本体、（２
）は本体（１）に枢着され本体（１）内の電動機により
駆動される第１腕、（３）は第１腕（２）に収納された
電動機、（４）は電動機（３）に直結された速度計用発
電機、（５）は第１腕（２）の先端に枢着され［＠Ｉ］
機（３）により駆動される第２腕、（６）は第２腕（５
）に収納された電動機、（７）は電動機（６）に直結さ
れた速度計用発電機、（８）は第２腕（５）の先端に枢
着され電動機（６）により駆動されると共に空気によっ
て動作して部材（図示しない）を把持する機能を持っ把
持子、（９）は本体＋１１、第１腕（２）及び第２腕（
５）の間に架設され丸形に形成された制御ケーブル、（
９ａ）は制御ケーブル（９）の外被、（９ｂ）は外被（
９ａ）に覆われ電動機（３）。

（６）及び速度計用発電機ｆｉｌ　、　ｆｙｌに配線さ
れた線心、（９Ｃ）は同じく線心（９ｂ）に沿って外被
（９ａ）内に介在し把持子（８）に配管された柔軟な合
成樹脂製の空気管である。

すなわち、本体（り内の電動機の駆動により、第１腕（
２）は上下動及び水平面内に回動する。第１腕（２）内
の電動機（３）の回転によシ、第２腕（５）は水平面内
に回動し、第２腕（５）内の電動機（６）の回転によシ
、把持子（８）は鉛直軸を中心として回動する。また、
空気管（９Ｃ）を通じて送られる空気によって、把持子
（８）は作業部材を把持したり解放したりする。

これら第１腕（２）、第２腕（６）及び把持子（８）の
動作により、所定の作業が進行して行く。

線心（９ｂ）及び空気管（９Ｃ）は一体化されて制御ケ
ーブル（８）となっているので、第１腕（２）及び第２
腕（５）が回動しても、線心（？ｂ）と空気管（９ｃ）
が干渉することはなく、両者が損傷を受ける虞れはない
。

第４図はこの発明の他の実施例を示す。

この制御ケーブル（９）は、線心（９ｂ）及び空気管（
９Ｃ）が−列に配列されて、外被（９ａ）に覆われ平形
に形成されている。このように形成されても、第３図の
ものと同様の機能を持たせることが司能である。

以上説明したとおりこの発明では、産業用ロボットの腕
に配線される制御ケーブル中に、腕白に収納された機器
に配線される線心と、把持子に配管される空気管を介在
させたので、腕の回動に伴う線心と空気管との干渉によ
る両者の損傷を防止して、それらの寿命低下を防ぐこと
ができる０

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による産業用ロボットの配線装置の一
実施例を示す平面図、第２図は第１図の側面図、第３°
図は第２図の１ｌｌ−１ｌｌ線断面図、第４図はこの発
明の他の実施例を示す断面図で第３図相当図である。 図において、（２）・・・第１腕、（３）・・・電動機
、（４）・・・速度計用発電機、（５）・・・第２腕、
（６）・・・電動機、（７）・・・速度計用発電機、（
８）・・・把持子、（９）・・・制御ケーブル、（９ｂ
）・・・線心、（９Ｃ）・・・空気管。 なお、図中同一部分は同一符号により示す。 代理人　　葛　野　信　−（外１名） ４９ 第３図 第４図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 回動する腕に空気によって動作して部材を把持又は解放
   する把持子が装着され、上記腕白に収納された機器が制
   御ケーブルの線心により配線され、上記把持子に空気管
   が配管されたものにおいて、上記制御ケーブル中に上記
   線心に沿って上記空気管を介在させたことを特徴とす乞
   産業用ロボットの配線装置。