JPS61136788A - 自在ア−ム - Google Patents
自在ア−ムInfo
- Publication number
- JPS61136788A JPS61136788A JP25419884A JP25419884A JPS61136788A JP S61136788 A JPS61136788 A JP S61136788A JP 25419884 A JP25419884 A JP 25419884A JP 25419884 A JP25419884 A JP 25419884A JP S61136788 A JPS61136788 A JP S61136788A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- mounting plate
- wire
- base
- wires
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はロボットや自動機械等の自在アーム特に溶接ト
ーチ、塗装用ガン、検査用テレビカメラ等の作業具を先
端に具えて象の鼻のように自在に屈曲しうる自在アーム
に関する。
ーチ、塗装用ガン、検査用テレビカメラ等の作業具を先
端に具えて象の鼻のように自在に屈曲しうる自在アーム
に関する。
（従来の技術及びその問題点）
従来長間節減ギヤ式の自在アームが提案されたがこれは
ギヤの形状によって動きが制限されるとともに重量が大
きいという問題がめった。
ギヤの形状によって動きが制限されるとともに重量が大
きいという問題がめった。
また、多関節型リンク方式の自在アームも提案されたが
、これは機構が複雑でるるとともに重量が大きいという
問題がめった。
、これは機構が複雑でるるとともに重量が大きいという
問題がめった。
（問題点ｔＳ決するための手段）
本発明は軽くてしかも機構が簡単な自在アームを提供し
ようとするものであってその要旨とするところは作業具
取付板の外周縁に周方向に沿って所定の間隔を隔てて１
端が正着され、アームの母線に沿って平行に伸びる複数
のワイヤの他端をアームの基部に配設され正逆転するモ
ータによって駆動される巻取プーリに巻装し、上記作業
具取付板と上記アームの基部との間に螺旋状のばね全弾
発状態で介装するとともに上記ワイヤ及びばねを取り囲
む呵撓性気密材からなるカバーを取り付けたことを特徴
とする自在アームにるる。
ようとするものであってその要旨とするところは作業具
取付板の外周縁に周方向に沿って所定の間隔を隔てて１
端が正着され、アームの母線に沿って平行に伸びる複数
のワイヤの他端をアームの基部に配設され正逆転するモ
ータによって駆動される巻取プーリに巻装し、上記作業
具取付板と上記アームの基部との間に螺旋状のばね全弾
発状態で介装するとともに上記ワイヤ及びばねを取り囲
む呵撓性気密材からなるカバーを取り付けたことを特徴
とする自在アームにるる。
°（実施例）
第１図ないし第４図に本発明の１実施例が示されている
。（１）は検査用テレビカメラ等の作業具（２）が固定
される作業具取付板でその外周縁には複数（図には４個
）のワイヤＣ３Ｇ）、Ｃ３４）、 （３ｆｆ）、（３Ｉ
Ｌ）の１端が周方向に沿って等間隔を隔てて正着されて
いる。各ワイヤ（３α）〜（％）はアームの母線に沿っ
て互に平行に後述する板ばね（７）ｆ、買通して伸び、
その基端はそれぞれ巻取プーリ（４α） 、 （４Ａ
＋ （４Ｃ） 、 （ｍ）に巻装されている。これらプ
ーリー（４α）〜（４ｔＬ）はそれぞれモータ（５α）
、 （５Ａ） 、 （５Ｃ） 、 （５ｄ）によって正
・逆回転される。巻取ブー’） −（４ａ）〜Ｃ４ｄ−
）及びモータ（５α）〜（５ｄ）はアームの基部に配設
された容器（６）内に収納され、容器（６）の上面と作
業具取付板（２）の下面との間に螺旋状の板ばね（７）
が短縮され九弾発状態で介装されている。そして、この
板ばね（７）やワイヤ（３９〜＜’ｍ＞ を取り囲む気
密材からなる蛇腹等のカバー（８）が作業具取付板（１
）と容器（６）に取り付けられている。（９１Ｆｉ圧縮
エア充填用ホースでおる。
。（１）は検査用テレビカメラ等の作業具（２）が固定
される作業具取付板でその外周縁には複数（図には４個
）のワイヤＣ３Ｇ）、Ｃ３４）、 （３ｆｆ）、（３Ｉ
Ｌ）の１端が周方向に沿って等間隔を隔てて正着されて
いる。各ワイヤ（３α）〜（％）はアームの母線に沿っ
て互に平行に後述する板ばね（７）ｆ、買通して伸び、
その基端はそれぞれ巻取プーリ（４α） 、 （４Ａ
＋ （４Ｃ） 、 （ｍ）に巻装されている。これらプ
ーリー（４α）〜（４ｔＬ）はそれぞれモータ（５α）
、 （５Ａ） 、 （５Ｃ） 、 （５ｄ）によって正
・逆回転される。巻取ブー’） −（４ａ）〜Ｃ４ｄ−
）及びモータ（５α）〜（５ｄ）はアームの基部に配設
された容器（６）内に収納され、容器（６）の上面と作
業具取付板（２）の下面との間に螺旋状の板ばね（７）
が短縮され九弾発状態で介装されている。そして、この
板ばね（７）やワイヤ（３９〜＜’ｍ＞ を取り囲む気
密材からなる蛇腹等のカバー（８）が作業具取付板（１
）と容器（６）に取り付けられている。（９１Ｆｉ圧縮
エア充填用ホースでおる。
しかして、各ワイヤ（３α）〜Ｃ３ｄ） ｔ−弛め九場
合には板ばね（７）の弾発力によって自在アームは第１
図に示すように真直になる。そして、モータ（５Ｃ）を
正転させて巻取りプーリ（４Ｃ）にワイヤ（３Ｃ） ｔ
−巻き取ると自在アームは第３図及び第４図に示すよう
に屈曲する。
合には板ばね（７）の弾発力によって自在アームは第１
図に示すように真直になる。そして、モータ（５Ｃ）を
正転させて巻取りプーリ（４Ｃ）にワイヤ（３Ｃ） ｔ
−巻き取ると自在アームは第３図及び第４図に示すよう
に屈曲する。
なお、板ばね（７）のみによってはアームの剛性が足り
ない場合にはエア充填用ホース（９）からカメ−（８）
によって限界される密閉空間ＱＯ内に圧縮空気を充填す
ることによって自在アームの剛性を確保するとともにそ
の形状を保持すれば良い。
ない場合にはエア充填用ホース（９）からカメ−（８）
によって限界される密閉空間ＱＯ内に圧縮空気を充填す
ることによって自在アームの剛性を確保するとともにそ
の形状を保持すれば良い。
（発明の作用及び効果）
本発明においては作業具取付板の外周縁に周方向に沿っ
て所定の間隔を隔てて１端が止着され、アームの母線に
沿って平行に伸びる複数のワイヤの他端をアームの基部
に配設され正逆転するモータによって駆動される巻取プ
ーリに巻装し、上記作業具取付板と上記アームの基部と
の間に螺旋状のばね全弾発状態で介装するとともに上記
ワイヤ及びばねを取り囲む可撓性気密材からなるカバー
を取り付けたので、任意のワイヤを巻取プーリに巻き取
ることによってアームは象の鼻のように四方へ自・在に
屈曲する。そして全てのワイヤを弛緩させれば螺旋状の
ばねの弾発力によってアームは真直になる。そしてアー
ムはワイヤとばねとこれを取り囲むカバーだけで、重量
のめる巻取プーリやこれを駆動するモータはアームの基
部に配設されているのでアームは軽量とな゛る。更に、
アームは螺旋状のばねの弾発力によって真直に復帰する
のでワイヤを巻き取り又はこれを弛緩させるだけでよい
のでアームを屈曲するアクチュエータの数が半減し、従
ってアームの内部構成は極めて簡単となる。
て所定の間隔を隔てて１端が止着され、アームの母線に
沿って平行に伸びる複数のワイヤの他端をアームの基部
に配設され正逆転するモータによって駆動される巻取プ
ーリに巻装し、上記作業具取付板と上記アームの基部と
の間に螺旋状のばね全弾発状態で介装するとともに上記
ワイヤ及びばねを取り囲む可撓性気密材からなるカバー
を取り付けたので、任意のワイヤを巻取プーリに巻き取
ることによってアームは象の鼻のように四方へ自・在に
屈曲する。そして全てのワイヤを弛緩させれば螺旋状の
ばねの弾発力によってアームは真直になる。そしてアー
ムはワイヤとばねとこれを取り囲むカバーだけで、重量
のめる巻取プーリやこれを駆動するモータはアームの基
部に配設されているのでアームは軽量とな゛る。更に、
アームは螺旋状のばねの弾発力によって真直に復帰する
のでワイヤを巻き取り又はこれを弛緩させるだけでよい
のでアームを屈曲するアクチュエータの数が半減し、従
ってアームの内部構成は極めて簡単となる。
図面は本発明の１実施例を示し、第１図は真直な状態に
おける縦断面図、第２図は第１図の■−■矢に沿う矢視
図、第３図は屈曲状態における外観正面図、第４図は屈
曲状態における縦断面図でおる。 作業具取付板−＋１１． ワイヤ・（３ｃＬ） 、
（３Ａ） 、 （ａｃ） 、 （、ｍ）ｒモータ・・・
Ｃ５ａ） 、 （５ｂ） 、 （ｓＣ） 、 （ｓｄ）
＊巻取プーリー・・・（４α） 、 Ｃ４ｂ） 、
Ｃ４０） 、 Ｃ襲）。
おける縦断面図、第２図は第１図の■−■矢に沿う矢視
図、第３図は屈曲状態における外観正面図、第４図は屈
曲状態における縦断面図でおる。 作業具取付板−＋１１． ワイヤ・（３ｃＬ） 、
（３Ａ） 、 （ａｃ） 、 （、ｍ）ｒモータ・・・
Ｃ５ａ） 、 （５ｂ） 、 （ｓＣ） 、 （ｓｄ）
＊巻取プーリー・・・（４α） 、 Ｃ４ｂ） 、
Ｃ４０） 、 Ｃ襲）。
Claims (1)
- 作業具取付板の外周縁に周方向に沿つて所定の間隔を隔
てて１端が止着され、アームの母線に沿つて平行に伸び
る複数のワイヤの他端をアームの基部に配設され正逆転
するモータによつて駆動される巻取プーリに巻装し、上
記作業具取付板と上記アームの基部との間に螺旋状のば
ねを弾発状態で介装するとともに上記ワイヤ及びばねを
取り囲む可撓性気密材からなるカバーを取り付けたこと
を特徴とする自在アーム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25419884A JPS61136788A (ja) | 1984-12-03 | 1984-12-03 | 自在ア−ム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25419884A JPS61136788A (ja) | 1984-12-03 | 1984-12-03 | 自在ア−ム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61136788A true JPS61136788A (ja) | 1986-06-24 |
Family
ID=17261606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25419884A Pending JPS61136788A (ja) | 1984-12-03 | 1984-12-03 | 自在ア−ム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61136788A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6338487B2 (en) | 1998-11-14 | 2002-01-15 | Andamiro Company, Ltd. | Game system shooting at the target by means of a pneumatic gun |
| JP2013538130A (ja) * | 2010-09-16 | 2013-10-10 | スクオーラ スペリオーレ ディ ストゥーディ ユニバーシタリ エ ディ ペルフェツィオナメント サンタンナ | 生物発想連続ロボットアーム |
-
1984
- 1984-12-03 JP JP25419884A patent/JPS61136788A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6338487B2 (en) | 1998-11-14 | 2002-01-15 | Andamiro Company, Ltd. | Game system shooting at the target by means of a pneumatic gun |
| JP2013538130A (ja) * | 2010-09-16 | 2013-10-10 | スクオーラ スペリオーレ ディ ストゥーディ ユニバーシタリ エ ディ ペルフェツィオナメント サンタンナ | 生物発想連続ロボットアーム |
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