JPS58221411A - 無人走行車の走行監視装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、接触集電方式（いわゆるトロリ一方式）を用
いて遠隔操作によって無人で走行すたとえば原子炉格納
容器内には主蒸気管、再循環ポンプ等各種の機器が収容
されている。ところで、原子炉格納容器内は放射線レベ
ルが高くまた運転中は窒素ガスが封入されているので、
原子炉格納容器内に作業員が立入って前記機器を点検す
ることは好ましくない。

そこで、遠隔操作による無人走行車を原子炉格納容器内
の走行路に沿って走行させ、その無人走行車にＩＴＶカ
メラ、温度計、放射線量計等の点検用機器を搭載して点
検することが行なわれている。このような無人走行車で
は前記走行路に沿ってトロリー線を設け、このトロリー
線に接触摺動しなから集電を行なう接触集電方式（以下
、トロリ一方式と称する。）が用いられている。

この種のトロリ一方式で、無人走行車の位置検出のため
には次のような方法が従来よシ用いられている。すなわ
ち、無人走行車に速度計のようなものを搭載し、この検
出値を距離に換算して位置を出すもの、無人走行車に紐
を取付けてその紐の伸長をエンコーダなどによって検出
して位置を出すものがある。しかし前者は精度に問題が
あフ、後者でも紐が長くなると張力や環境条件によって
伸びが生じて精度が低下し、かつ前進、後退のための紐
の追随処理機構が大掛かすな装置になるなどの欠点があ
る。その外、通路上にリミットスイッチを配置して無人
走行車の接触によって位置を知るものがあるが、リミッ
トスイッチ間隔が余り長いのは不都合が多いので、勢い
リミットスイッチを多数設置することになる。したがっ
て、リミットスイッチからのリード線数が増加し配線が
複雑になる不具合があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、通電線へ給電を行なう給電線の電流値
の変化により無人走行車の走行状態を監視することがで
きる無人走行車の走行監視装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

前記目的を達成するため本発明は、無人走行車の走行路
に沿って敷設された通電線へ給電する複数の給電線を設
けこの給電線に流れる電流を検出する電流検出器を設け
、この電流検出器の検出信号を信号処理部に入力し、こ
の信号処理部によジ電流変化にもとづいて無人走行車の
走行状態を監視するようにしたものである。

〔発明の実施例〕

第１図ないし第２図を参照して本発明の一実施例を説明
する。

第１図中２は無人走行車であって、この無人走行車２は
原子炉格納容器内の走行路４に沿って走行する。この走
行路４１Ｃ沿って通電線としてのトロリー線６が架設さ
れている。。このトロリー線６はたとえばループ状に形
成されている。

そして、トロリー線６には給電設備８から電力が供給さ
れるように構成されている。給電設備８からは複数の給
電線１０ｉ（１＝１〜ｎ）を介して前記トロリー線６の
複数部位に給電するように構成されている。給電線１０
１　とトロリー線６とは接続ボックス１２ｔ（ｔ＝ｉ〜
ｎ）で電気的に接続されている。前記給電線Ｊ０１には
電流検出器１４ｘ（ｔ＝ｘ〜ｎ）が介装されており、各
給電１０１に流れる電流を検出するように構成されてい
る。また、前記無人走行車２には集電器１６が取付けら
れておυ、この集電器１６を介して前記トロリー線６か
ら集電して走行するように構成されている。

前記電流検出器１４１からの検出信号１８１（ｌ＝１〜
ｎ）は入力インター７エイスとしてのＡ／Ｄ変換器２０
へ伝達されるように構成されている。このＡ／Ｄ変換器
２０は前記検出信号１ｓＭＩＶ’Ｄ変換するものである
。

そして、Ａ／Ｄ変換器２０からの出′力信号は演算回路
２２へ伝達されるようにＷ成されている。この演算回路
２２はあらかじめ記憶されている前記給電線Ｊ（１１の
電流変化ｚｊターンと前記Ａ／Ｄ変換器２０からの出力
信号とを比較して前記無人走行車２の位置を算出するよ
うに構成されている。ｔた演算回路２２は無人走行車２
の位置の変化率にもとづき速度を算出するように構成さ
れている。さらに、演算回路２２は上記位置および速度
を算出するとともに、無人走行車２の進行方向を判定す
るように構成されている。これらＡ／Ｄ変換器２０と演
算回路２２とで信号処理部２４が形成されている。

前記演算回路２２からの出力信号は表示器２６へ伝達さ
れ、表示器２６は出力信号にもとづいて無人走行車２の
位置、速度、進行方向を表示するように構成されている
。

以上のような構成されたものの作用効果を説明する。第
１図の無人走行車２が矢印方向ｒ移動する場合に電流検
出器１４１の検出信号は、第２図の如く変化する。第２
図において位置Ａ０はトロリー線６と給電線１０１との
接続点を示し、この位置において無人走行車２に流出入
する電流は第２図（ａ）、（ｂ）に示すように給電線Ｊ
（＋１を流れ、進行方向に離接する給電線　１０１ｆｌ
−１にはほとんど電流が流れない。この状態から無人走
行車２が矢印方向に移動すると、給電線１０５の電流値
は減少を始め、逆に給電線１０　ｉ＋　１の電流値は増
加し始める。この結果、接続ボックス１２１と１２ｓ＋
ｉ　　の区間のある位置Ａ、に無人走行車２が進行する
と各電流値はＩＩ、Ｉｉ＋１になる。このように無人走
行車２が移動を続けると、位置Ｂｏに達する。位置すべ
て給電線１０１＋１　　を流れ、進行方向に隣接する給
電線１０１　＋２　　（図示せず）にはほとんど流れな
い。

このような各給電線１０１の電流変化のパターンをあら
かじめ前記演算回路２２に記憶させておき、各電流検出
器Ｉ４１からの検出信号１８１と前記パターンとを比較
して前記無人走行車２の位置を算出することができる。

また、無人走行車２の位置の変化率から速度を算出し進
行方向をも判定することができる。

なお１本発明は以上の一実施例に限定されるものではな
い。たとえば、通電線６はループ状のものに限らず終端
部を有するものでもよい。

また、原子炉格納容器内を走行するものだけに適用され
るものではなく、化学プラント、製鉄所等（−も適用で
きる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、走行路（＝沿って走行する無人走行状
態を簡単な構成で正確に監視することができる等その効
果は大である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す構成図、第２図は電流
検出器で検出した電流値の変化を示す特性図である。 ２・・・無人走行車、４・・・走行路、６・・・トロリ
ー線（通電線）、１０し・・給電線、１４し・・電流検
出器、２０・・・Ａ　／　Ｄ変換器（入力インターフェ
イス）、２２・・・演算回路、２４・・・信号処理部、
２６・・・表示器。 出願人代理人　　弁理士　鈴　江　武　彦−（

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）給電設備に接続された通電線を走行路に沿って設
   置し、前記通電線から無人走行車に電力を供給して無人
   走行車を走行路に沿りて走行させるものにおいて、前記
   通電線の複数部位に給電する給電線と、この給電線毎に
   設けられた電流検出器と、これら電流検出器からの検出
   信号が入力され、給電線の電流値により前記無人走行車
   の位置および速度を算出するとともに進行方向を判定す
   る信号処理部と、この信号処理部からの出力信号にもと
   すき前記無人走行者の走行状態を表示する表示器とを＾
   備したことを特徴とする無人走行車の走行監視装置。
2. （２）前記信号処理部は前記検出信号を変換する入力イ
   ンターフェイスと、この入力インターフェイスからの信
   号を演算処理する演算回路とからなることを特徴とする
   特許請求の範囲第（１）項記載の無人走行車の走行監視
   装置。