JPS6156906A - ロボツト位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 Ｃ発明の技術分野］ 本発明はロボット位置検出装置に係り、特にロボットに
より引き出されるケーブルの長さによりロボットの位置
を検出するこの種装置に関する。

［発明の技術的背景］ 従来から工場等の工程管理の監視として、　ＴＶカメラ
を搭載したロボットを工場内で走行させることが行われ
ている。このロボットは、ケーブルが接続されて貯線装
置からケーブルを引き出しながら予め配設された走行レ
ール上を走るもので、走行レールに所定間隔で設けられ
たリードリレーによってロボットの位置製検知して制御
されるものである。

［背景技術の問題点］ “　しかしながら、ロボットの走行レール内にり一ドリ
レーを配置することはリードリレー用のケニブルを必要
とし、しかも多数のリードリレーが使用されることから
装置が複雑となり大型となるという難点がある。

［発明の目的］ □本発明は上記従来の難点に鑑みなされたもので、ケー
ブルに被検出物を設けて、これを検知させ“引き出され
たケーブル長からロボットの位置を検出して制御するこ
とによって、小型で安価なロボット位置検出装置を提供
せんとするものである。

［発明の概要］ このような目的を達成するために本発明によれば、ロボ
ットが貯線装置から引き出すケーブルに所定間隔で設け
られた鉄片、マグネット等、の被検出物と、該被検出物
を検知する検出コイル、ホール素子ｉの・センサと、該
センサがケーブルのｉ検出物を検知する信号をカウント
し、これにより引き出されたケーブルの長さからロボッ
トの位置を検出する演算器とを有するロボット位置検出
装置を構成す退。　゛ ［発明の実施例コ 以下、本発明の好ましい実施例を図面により説明する。

本発明のロボット位置検出装置は、第１図に示すように
、貯線装置１からケーブル２を接続して監視用ＴＶカメ
ラを搭載したロボット３が走行レール（図示せず）上を
走行するもので、ケーブル２にはその被覆に被検出部で
ある鉄片４．が埋込まれて　　、いる。即ち鉄片４は、
所定間隔（例えば５０ｃＩ１１）で例えば１０個一組で
埋込まれており、１０個目の鉄片４ａと次組の一個目の
鉄片４ｂとが所定間隔（例えば５　ｃｍ）で埋設される
。この鉄片４は、ケーブルの製造過程で押出しの際に埋
設されるものである。また、ケーブル２は光フアイバ等
多心のケーブルでありロボット３内の駆動モータ（図示
せず）、ＴＶ力“メラの制御用および信号用として用い
られる。

貯線装置１の出口付近には、ケーブル２の鉄片４ａ、４
ｂの間隔で第１のセンサ５および第一２のセンサ６が並
設されている。第１および第２のセンサ５．６はコイル
から成るセンサであり演算器７にそれぞれ接続される。

演算器７は、第１のセンサ５から第１の検出回路１０、
第１のワンショット出力回路１１および第１のカウンタ
１２を介して確認り路１３に接続される。

一方、第２のセンサ６からは第２の検出回路１４および
第２のワンショット出力回路１５を介して１２人カアど
ド回路１６の一方の入力端に接続される。また、アンド
回、路１６は、第１のワンショット出力回路１１から他
方の入力端に接続され、出力端からは第２のカウンタ１
７を介して確認回路１３に接続される。そして、往復判
定回路１８から加減算駆動回路１９を介して第１および
第２のカウンタ１２．１７に接続される。確認回路１３
からは位置判定回路２０およびディスプレイ駆動回路２
１を介して表示器２２に接続され、位置判定回路２０に
はロボット位置記憶回路２３から接続される。

このように構成されるロボット位置検出装置を第１図お
よび第２図のフローチャートにより説明すると、先ずロ
ボット３がレール上（図示せず）を走行して貯線装置１
からケーブル２を引き出す際、ケーブル２内に埋設され
た鉄片４を第１および第２のセンサ５．６で検知する。

第１のセンサ５での検知は第１の検出回路１０で信号化
され、さらに第１のワンショット出力回路１１でワンシ
ョット化されて第１のカウンタ１２によりカウントされ
る、。一方、第２のセンサ６にれけ、る検知も同様に第
２のワンショット出力回路１５でワンショット化される
が、第１のセンサ５による信号とアンド回路１６により
同期をとっているため第２のカウンタ１７ではカウント
されない。ここで第１および第２のカウンタ１２．１７
は、ロボット３の進行方向、即ちロボット３内のモータ
の回転方向を往復判定回路１８で判別、しカウントの加
算、減算を指示する加減算駆動回路１９により制御され
る。

次に、鉄片４の一′組のうち１０個目の鉄片４ａが第１
のセンサ５上にあり、且つ次組の一個目の鉄片４ｂが第
２のセンサ６上にあるときに、アンド回路１６の２人力
に信号が入力されて出力を発し第２のカウンタ１７にお
いてカウントが行われる。

第１および第２のカウンタ１２．１７のカウントはとも
に確認回路１３に入力され、ここでパリティチェックが
行わ□れる。即ち、第１めカウンタ１２によるカウント
が１０．２０・・・・のときに第２のカウンタ１７がカ
ウントすることで正常のカウントがなされていることを
示し、確認回路１３で検出ミス、カウントミスをチェッ
クするものである。

正常なカウントがなされて・いるときは、確認回路１３
において第１のカウンタ１２のカウント数により引き出
されたケーブル長が算出され、これによりロボッ゛トの
位置が検出される。ここで、ロボット位置記憶−路゛２
３には、予め第１のカウンタ１２が所定数のときに一定
の位置にロボット３が存在すべき数種のデータ、即ち地
点基、距離が入力され記憶されている。このロボット位
置記憶回路２３のデータと、確認回路１３における検出
されたロボット位置のデータが合致するか否かを位置判
定回路２０において判別し、合致したときにはディスプ
レイ駆動回路２１を駆動させて表示器２２によりロボッ
ト３の位置を表示し制御するものである。

このようにケーブル２に埋設した鉄片を検出することに
より、ケーブル長を算出して容易にロボット３の位置を
検出、表示し、ロボットを制御することができるもので
ある。

なお、上記実施例ではケーブルに鉄片を埋設してこれを
検出する場合を示したが、ケーブルに鉄線を巻回してこ
れを検出させて行うこともできる。

この場合、２つのセンサを並設させるだけでなく、所定
間隔で巻回した鉄線の半ピッチ分ずらせて対ゝ１　　　
　　自位置に設置することで同様の検出をすることがで
きる。また、鉄片の代りにマグネットをケーブルに埋設
し、これをホール素子によるセンサで検　　−＝７− 知させることもできる。

［発明の効果］ 以上の実施例からも明らかなように本発明によれば、ケ
ーブルに被検出部を設けて、これを検知させ引き出され
たケーブル長からロボット位置を検出することによって
、従来の走行レール上にリードリレーを配置することな
く、ロボット位置検出装置を小型かつ安価にすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のロボット位置検出装置を示した説明図
、第２図は第１図における装置のフローチャートである
。 １　・・・・・・・・・貯線装置 ２・・・・・・・・・ケーブル

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボツトにより貯線装置から引き出され該ロボツトを制
   御するためのケーブルに所定間隔で設けられた被検出物
   と、該被検出物を検知するセンサと、該センサの信号に
   より引き出された前記ケーブルの長さを算出して前記ロ
   ボツトの位置を検出する演算器とを有することを特徴と
   するロボツト位置検出装置。