JPS5822054A - 歩行機械における脚駆動装置 - Google Patents
歩行機械における脚駆動装置Info
- Publication number
- JPS5822054A JPS5822054A JP56122085A JP12208581A JPS5822054A JP S5822054 A JPS5822054 A JP S5822054A JP 56122085 A JP56122085 A JP 56122085A JP 12208581 A JP12208581 A JP 12208581A JP S5822054 A JPS5822054 A JP S5822054A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- legs
- leg
- discharge
- walking machine
- drive apparatus
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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- Prostheses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、左右の脚によって歩行する歩行機械０脚駆動
装置に関するものである。
装置に関するものである。
例えば４本の脚を有する歩行機械において、それな安定
した状態で歩行させるには、常に６本の脚を接地させ、
それらの脚が歩行動作を行っている間に残る１本の脚を
歩行行程の始端Ｃ二復帰させる必要があり、この場合、
脚の復帰行程では歩行行程の６倍の速度で脚を復帰動作
させなければならない。また、この歩行機械を右折また
は左折させる場合には、さらに複雑な駆動制御が必要と
なる。
した状態で歩行させるには、常に６本の脚を接地させ、
それらの脚が歩行動作を行っている間に残る１本の脚を
歩行行程の始端Ｃ二復帰させる必要があり、この場合、
脚の復帰行程では歩行行程の６倍の速度で脚を復帰動作
させなければならない。また、この歩行機械を右折また
は左折させる場合には、さらに複雑な駆動制御が必要と
なる。
本発明は、脚を流体圧シリンダで駆動する歩行械におい
て、シリンダに対して上記流体圧を供・排出する弁につ
いて、その開閉を制御するだの簡単な操作により、複雑
な駆動制御を行うこを可能に−したものである。
て、シリンダに対して上記流体圧を供・排出する弁につ
いて、その開閉を制御するだの簡単な操作により、複雑
な駆動制御を行うこを可能に−したものである。
而して、本発明の脚駆動装置は、左右の脚を駆動する流
体圧シリンダを備え、ポンプからこれらのシリンダにお
ける一方の圧力室へ流体圧を供給・排出する管に弁を設
けると共に、上記シリンダにおける他方の圧力室を、ピ
ストンの駆動が流体圧で制御される制御シリンダの一方
の圧力室に接続したことを特徴とするものである。
体圧シリンダを備え、ポンプからこれらのシリンダにお
ける一方の圧力室へ流体圧を供給・排出する管に弁を設
けると共に、上記シリンダにおける他方の圧力室を、ピ
ストンの駆動が流体圧で制御される制御シリンダの一方
の圧力室に接続したことを特徴とするものである。
以下に本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。
第１図に示す実施例において、１０及び企０は左右の脚
１１及び２１を駆動する流体圧シリンダを示し、これら
のシリンダにおけるピストン１２ 、２２によって区画
された一方の圧力室１０ （Ｌ 、 ２０αには、ポン
上記流体圧供給管１３ 、２３にはそれぞれ可変絞り１
５゜は勿論である。なお、作動流体が空気である場合に
は排出管１４ 、２４を大気に開放させればよいが、油
圧駆動の場合には排出管１４ 、２４をポンプ３０に付
設した油タンクに接続することになる。
１１及び２１を駆動する流体圧シリンダを示し、これら
のシリンダにおけるピストン１２ 、２２によって区画
された一方の圧力室１０ （Ｌ 、 ２０αには、ポン
上記流体圧供給管１３ 、２３にはそれぞれ可変絞り１
５゜は勿論である。なお、作動流体が空気である場合に
は排出管１４ 、２４を大気に開放させればよいが、油
圧駆動の場合には排出管１４ 、２４をポンプ３０に付
設した油タンクに接続することになる。
また、上記ピストン１２ 、２２によって区画された７
リンダの他方の圧力室１０６ 、２０ ｂには、それぞ
れ連通管１８ 、２８を連結し、これらを制御シリンダ
４０におけるピストン４１で区画された一方の圧力室４
０ （ｌに連通させ、また上記制御シリンダにおける他
方の圧力室４０ ｈには、流体圧ポンプ４２の吐出側及
び吸入側に接続した流体圧供給管４３及び流体圧ポンプ
した油タンクに還流させることになる。
リンダの他方の圧力室１０６ 、２０ ｂには、それぞ
れ連通管１８ 、２８を連結し、これらを制御シリンダ
４０におけるピストン４１で区画された一方の圧力室４
０ （ｌに連通させ、また上記制御シリンダにおける他
方の圧力室４０ ｈには、流体圧ポンプ４２の吐出側及
び吸入側に接続した流体圧供給管４３及び流体圧ポンプ
した油タンクに還流させることになる。
１７ 、２７ 、４７の開閉を行うことにより、以下に
例示するような態様で脚の駆動を行うことができる。
例示するような態様で脚の駆動を行うことができる。
（１）供給弁２６ 、４６及び排出弁１７ 、４７を閉
じ、供給弁１６及び排出弁２７を開いた状態に保つと、
脚１１が歩行動作を行い、脚２１が同速度で復帰動作を
行う。
じ、供給弁１６及び排出弁２７を開いた状態に保つと、
脚１１が歩行動作を行い、脚２１が同速度で復帰動作を
行う。
（２）供給弁２６及び排出弁１７ 、４７を閉じ、供給
弁１６゜４６及び排出弁２７を問いた状態（二′保つと
１脚１１が歩行動作を行い、脚２１が速戻りする。′脚
２１の′復帰速度は、供給管４３からの流体供給量によ
って決まる。
弁１６゜４６及び排出弁２７を問いた状態（二′保つと
１脚１１が歩行動作を行い、脚２１が速戻りする。′脚
２１の′復帰速度は、供給管４３からの流体供給量によ
って決まる。
（３）供給弁４６及・び排出弁１７ 、２７を閉じ１．
供給弁１６゜２６及び排出弁４７を開いた状態に保つと
、左右の脚１１−．２１が共に同速度で歩行動作を行う
。右折まだ・ １ は・左折のために左右の脚の駆動速度を変えるには、可
変絞り１５ 、２５を調整すればよい。
供給弁１６゜２６及び排出弁４７を開いた状態に保つと
、左右の脚１１−．２１が共に同速度で歩行動作を行う
。右折まだ・ １ は・左折のために左右の脚の駆動速度を変えるには、可
変絞り１５ 、２５を調整すればよい。
°１゜
構成することができる。制御シリンダ４０における供給
管４３及び排出管４４についても同様である。
管４３及び排出管４４についても同様である。
寸だ、脚の駆動速度を制御するため、必要に応じて排出
管１４ 、２４及び連通管１８ 、２８に可変絞りを設
けることもできる。
管１４ 、２４及び連通管１８ 、２８に可変絞りを設
けることもできる。
以−Ｆに詳述したところから明らかなように、本発明の
脚駆動装置によれば、供給弁及び排出弁の選択的な開閉
という極めて簡単な手段によって左右の脚を自由に駆動
することができ、左右の脚部動用シリンダにおける供給
弁及び排出弁の開閉タイミングにずれをもたせたり、可
変絞りを適当に、、、 、１０ 、２０・・・流体圧シ
リンダ、ｊｌｏａ、 １０ｂ 、２０（Ｚ 、２０４．
４０１２．４０４ ＃＠６圧力室、す
脚駆動装置によれば、供給弁及び排出弁の選択的な開閉
という極めて簡単な手段によって左右の脚を自由に駆動
することができ、左右の脚部動用シリンダにおける供給
弁及び排出弁の開閉タイミングにずれをもたせたり、可
変絞りを適当に、、、 、１０ 、２０・・・流体圧シ
リンダ、ｊｌｏａ、 １０ｂ 、２０（Ｚ 、２０４．
４０１２．４０４ ＃＠６圧力室、す
Claims (1)
- １、 左右の脚を駆動する流体圧シリンダを備え、−ポ
ンプからこれらのシリンダにおける一方の圧力ｉへ流体
圧を供給・排出する管に弁を設けると共に、上記シリン
ダにおける他方の圧力室を、ビス゛Ｊ１
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56122085A JPS5822054A (ja) | 1981-08-04 | 1981-08-04 | 歩行機械における脚駆動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56122085A JPS5822054A (ja) | 1981-08-04 | 1981-08-04 | 歩行機械における脚駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5822054A true JPS5822054A (ja) | 1983-02-09 |
| JPS6234234B2 JPS6234234B2 (ja) | 1987-07-25 |
Family
ID=14827274
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56122085A Granted JPS5822054A (ja) | 1981-08-04 | 1981-08-04 | 歩行機械における脚駆動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5822054A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4486495A (en) * | 1982-06-14 | 1984-12-04 | Toray Silicone Co., Ltd. | Method for manufacturing a rubber sheet which is electrically insulating and thermally radiating and rubber sheets made therefrom |
-
1981
- 1981-08-04 JP JP56122085A patent/JPS5822054A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4486495A (en) * | 1982-06-14 | 1984-12-04 | Toray Silicone Co., Ltd. | Method for manufacturing a rubber sheet which is electrically insulating and thermally radiating and rubber sheets made therefrom |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6234234B2 (ja) | 1987-07-25 |
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