JPS58206338A - 多軸メカニカルフイ−ドユニツトの駆動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、Ｕ、いに送り方向の異なる複数の送り機構
を有する多軸メカニカルフィードユニットの駆動制御装
置に関するものである。

このような多軸メカニカルフィードユニットの駆動制御
装置としては、従来例えばマイクロコンピュータ等によ
って構成した数値制御（ＮＣ）装置がある。

ところで、とのＮＣ装置は、フィードユニットの主軸に
取り付けた工具によってワークを加工する一トでの省力
化、高能率化及び高精度化を計るには大きな効果を奏す
るか、次のような問題があった。

すなわち、通常のＮＣ装置６１の制御軸数（駆動制御す
る送り機構の数）は、装置の設計段階で予め決めらｉシ
てしまうため、制御軸数を拡張することはできなかった
。

ただし、ＮＣ装置を構成するマイクロコンピュータの処
理能力に余裕があれば、そのソフトウェア（実行プログ
ラム）やＩ１０装置等の一部／％　−ドウエアを変更増
設することによって制御軸数を拡張できるが、マイクロ
コンピュータのアーキテクチャやプログラム言語並びに
サーボ制御の詳細等を熟知している専門家にしか行なう
ことができなかった。

捷だ、近時実用化さ才１ているＮＣ装置は、複数の制御
軸を相互に特定の関係を保ちたがら駆動制御する所謂連
続経路（ｃｐ）制御方式を殆んど採用して（・る。

しかしながら、このＣＰ制御方式を採用し−たＮＣ装置
にあつ−（は、複雑な形状のワークを加−Ｌ。

するには適しているが、比較的Ｎ！’Ｉ　’□１な形状
のワクを多数加ＩＵするのには　コストパー′ノオーマ
ンスの面で実用的ではなかった。

この発明（ｄ、上記のような背景に鑑みてなされたもの
であり、専門知識を知らな（・人間でも容易に制御軸数
を拡張でき、しかも比較的簡単な形状のワークを加工す
る場合においてハイコストパーフォーマンスを達成し得
る多軸メカニカルフィードユニットの駆動制御装置を提
供することを目的とする。

そのため、この発明による多軸メカニカルフィードユニ
ットの駆動制御装置は、前述のような多軸メカニカルフ
ィードユニットにおいて、各送９機構を駆動する各フィ
ードモータを夫々の駆動テークに基づいて独立に駆動制
御する複数の送９制御部相互間を、これ等の各送９制御
部によって送゛られる被送り部が送や機構の各送り方向
毎の単位送りステップ移動する毎に発生させるようにし
た各ステップ完了信号の論理積をワイヤードオア回路に
よって取ることにより、関連させて、各送シ制４１部間
でインターロックを掛けながら被送り部を送るようにし
ている。

このＪ２うにすれば、基本的には送り制（ｉ１１部をワ
イー＼′−ドオア回路によって接続するだけで、制御軸
数を拡張でき、しかも各送り制御部間でインク−ロック
を掛けているため、簡単な独立制御の送り制御部であっ
ても単位送りステップさえ適宜に選べば、ＣＰ制御方式
を採用したＮＣ装置を用いた場合と略同程度の加工精度
を得ることができる。

以下、この発明の実施例を添付図面を参照しながら説明
する。

第１図は、この発明の対象とする２軸メカニカルフイー
ドユニツトの一例を示す概略構成図である。

同図中、スライドユニット１は、マシンペース２に固定
したスライドベース３上を、第１のフィードモータ（Ｄ
Ｃモータ。）４によって回転駆動されるボールスクリュ
ー５によって駆動されて矢示Ｘ方向に移動する。

工具６を取り付けたフェーシングヘッド７は、スライド
ユニット１内にボール軸受８を介し７て回転自在に装着
した上軸９のフェーシングユニット９ａの先端面」二を
以下に述べるような機構で矢／１りＺ）−ｉ向に移動す
る。

すなわち、フェーシングヘッド７は、ベルクランク１０
を介して主軸９の軸心部に矢示Ｘ方向に摺動自在に挿着
したドローバー１１に連結されており、このドローバ−
１１はボールスクリュー１２及びギアトレイン１３を介
してスライドユニット１の後端部に取り付けた第２のフ
ィードモータ（ＤＣモータ）１４に連結されている。

したがって、第２のフィードモータ１４を回転駆動すれ
ば、ドローバー１１が矢示Ｘ方向に往復動して、ベルク
ランク１０が矢示Ａ方向に揺動し、ソレニよってフェー
シングヘッド７がフェーシングユニット９ａの先端面上
で矢示Ｚ方向に案内されながら移動する。

スライドユニット１の上面に固定した主軸モータ（ＡＣ
モータ）１５は、その回転軸と主軸９とに夫々取り付け
た歯付ブー’Ｊ　１６　、１６及び両歯付プーリ１６，
１６間に装架したタイミングベルト１７を介し７て主軸
９を矢示Ｂ方向に回転させる。

したがって、第１．第２のフィードモータ４゜１４及び
主軸モータ１５を同時に１駆動すると、工具６は矢示Ｃ
方向に回転しなかもその同転中心から矢示Ｚ方向に偏心
しつつ、矢示Ｘ方向に移動するため、マシンペース２上
のワークベース１８にクランプしたワーク１９を加工す
ることができる。

なお、同図中、２０．２１は夫々フィードモータ４，１
４の回転軸に取り付けたパルスジェネレータである。

次に、第１図に示すように構成した２軸メカニカルフイ
ードユニツトにおける第１．第２のフィードモータ４，
１４を駆動制御する送り制御部を。

第２図を参照して説明する。

なお、第１．第２のフィートモ〜り４，１４を夫々独立
に駆動制御する２つの送り制（財）部は、駆動データ出
力部にセットする駆動データを除いてその構成は全く同
様であるので、第２図では、第１のフィードモータ４用
の送り制御部２２のみを示す。

第２図中、駆動データ出力部２２０は、第１し樹のワー
ク１９を所望の形状に加工するのに必要な工具６の送り
速度データυｏ−ｖｎを記憶したレジスタ群からなる速
度データ設定器２２０Ａと、同じく送り距離データｄｏ
−ｄｎを記憶したレジスタ群からなる距離データ設定器
２２０Ｂと、後述するステッピングリレー２３２のロー
タリスイッチ２３２ａ　、２３２ｂ等によって構成され
、各々の可動接片Ｒ８Ｉ、Ｒ８２がイニシャル接点ａ。

、ｂｏからａｎ、ｂｎ’Ｊで１つずつ歩進することによ
って速度データ設定器２２０Ａ及び距離データ設定器２
２０Ｂの各レジスタを選択してそのレジスタのデータを
読み出す速度データ読、出回路２２０Ｃ及び距離データ
読出回路２２０Ｄによって構成されている。

なお、ロータリスイッチ２３２ａ　、２３２ｂの各接点
ａＯ＝ａｎ、　ｂｏ−ｂｎ及び可動接片Ｒ８ｔ　、Ｒ８
２は。

夫々送り速度データｕＯｙｕｎ、及び送り距離データｄ
、−ａｎのデータビット数だけあるが、夫々１つで代表
して示している。

また、この駆動データ出力部２２０の距離データ設定器
２２０Ｂの各レジスタにセットした送り距離データｄｏ
＝ｄｎは、ｄｏが「０」で、ａｉ−ｄｎが第１図の工具
６のＸ方向の原点から加工開始位置までの距離、ワーク
１９のＸ方向に関する加工形状に倣った多数の位置間の
各単位送りステップを示す距離、及びＸ方向の加工終了
位置から前記原点までの距離を表わすデータであシ、予
めワーク１９の加工形状に合わせて外部よりセットされ
る。

さらに、速度データ設定器２２０Ａの各レジスタにセッ
トした送り速度データｕＯ−ｕｎは、υ０が「０」で、
υ１〜ｖｎが距離データ設定器２２０Ｂの各レジスタに
セットした送り距離データｄ１〜ｄｎにおいて、Ｘ方向
の工具原点から距離ｄｌ移動する間の送り速度、距離ｄ
、移動して到達した位置から距離ｄ２移動する間の送り
速度のように、各距離間の送り速度を決定するためのデ
ータであり、やはシ予め外部よりセットされる。

次に、後述するシーケンスシントローラから起動指令信
号Ｓｓが入力された時点で作動するパルス発生器２２１
は、第１図の工具６の送り加速度を決定するパルス信号
Ｐを出力する。　なお、このパルス発生器２２１は後述
するリセット信号Ｒによって停°屯する。

比較器２２２は、速度カウンタ２２３の計数値である指
令速度データｎと、速度データ設定器２２０Ａのレジス
タから速度データ読出回路２２０Ｃ及び駆動データ出力
部２２０の出力端子０１を介して出力される送９速度デ
ータｖｏ〜υｎの何れかとを比較して、　ｎ＜ｖ（υ＝
ｕｏ−ｕｎ）　　の間ＡＮＤゲートＧ１を開く信号Ｃ１
を、ｎ〉υ（υ−ｖ。

〜ｖｎ）の間ＡＮＤゲー）　Ｇ２を開く信号Ｃ２を夫々
出力する。

なお、速度カウンタ２２３は起動指令信号Ｓｓ入力時に
イニシャライズされ、又速度データ読出回路２２０Ｃは
、起動指令信号Ｓｓ入力時に送シ速度データυ１を読み
出す（この事については後述する）。

したがって、機械の起動時の指令速度データｎはゼロで
、出力端子Ｏ１から出力される送り速度データはｖｌで
あるから、速度カウンタ２２３はｎ＝　ｕ　１　　にな
るまでパルス発生器２２１からのパルス信号Ｐをアップ
カウントしてｎをインクリメントし続け、ｎ−”ｖｌ　
　となった後出力端子Ｏ１から次の送シ速度データｖ２
が出力されてそのｖ２が　ｎ〉υ２　なら、ｎ＝　ＺＩ
２　　になるまでパルス信号Ｐをダウンカウントしてｎ
をチクリメントし続ける。

このようにして、速度カウンタ２２３の計数値である指
令速度データｎを設定値である送９速度テータｖ１〜υ
ｎと一致させる。

なお、速度カウンタ２２３の計数値の単位時間当りの変
化量によって加減速を決定している。

次に、速度カウンタ２２３から出力される指令速度デー
タｎは、Ｄ／Ｆ変換器２２４においてそのデータ値ｎに
応じた周波数の速度指令パルス信号Ｐｎに変換される。

ＡＮＤゲートＧ３は、セット・リセット型のフリップフ
ロップ回路（ＦＦ）２２５がＯＲゲートＧ４　を介して
入力される起動指令信号Ｓｓ又は後述する同期ステップ
信号ＳＴによってセントされた時に、そのＱ出力によっ
て□開いて、Ｄ／Ｆ変換器２２４からの速度指令パルス
信号Ｐｎを偏差カウンタ２２６に出力し、ＦＦ　２２５
が後述する比較器２３０からのステップ完了信号Ｃ３に
よってリセットされると、速度指令パルス信号Ｐｎを遮
断する。

なお、このＡＮＤゲートＧ３及びＦＦ　２２５によって
、ステップ停止制御部及びステップ歩進制御を構成して
いる。

偏差カウンタ２２６は、ＡＮＤゲートＧ３を介して入力
される速度指令パルス信号Ｐｎのパルス数と、第１のフ
ィードモータ４０回転軸に取り付けたパルスジェネレー
タ２０からのフィードバックパルス信号ＦＰのパルス数
との偏差量（位置エラー量）　ＳＤを作シ出す。

なお、この偏差カウンタ２２６の出力である偏差量ＳＤ
には正負があり、例えば第１のフィードモータ４が時計
方向に回転している時は＋ＳＤ、反時計方向に回転して
いる時は一８Ｄ　となる。

また、同図では図示を省略しているが、実際にＪＡＮＤ
ゲートＧ３と偏差カウンタ２２６との間には、第１のフ
ィードモータ４の回転方向切換用の回路が、パルスジェ
ネレータ２０と偏差カウンタ２２６との間には、第１の
フィードモータ４の回転方向弁別用の回路等が介挿され
ている。

Ｄ／Ａ変換器２２７は、偏差カウンタ２２６からの偏差
量ＳＤをアナログ値である電圧信号ＶＤに変換する。

サーボ増幅器（速度アンプ）２２８は、Ｄ／Ａ変換器２
２７からの電圧信号ＶＤと、パルスジェネレータ２０か
らのフィードバックパルス信号ＦＰをＦ／Ｖ変換器２２
９によって電圧信号に変換した速度フィードバック信号
Ｖυとの偏差量に応じた電圧信号ＶＯを第１のフィード
モータ４に出力して回転させる。

それによって、第１図のフィードユニット１を矢示Ｘ方
向に移動させて、工具６を矢示Ｘ方向に送る。

ステップ完了信号出力部である比較器２３０は、ＡＮＤ
ゲートＧ３を介して人力される速度指令パルス信号Ｐｎ
をカウントする距離カウンタ２３１からの移動距離デー
タＳｐと、距離データ設定器２２０Ｂのレジスタから距
離データ読出回路２２０Ｄ及び出力端子０２を介して出
力される送り距離データｄｏ−ｄｎの何れかとを比較し
て、Ｓｐ’ｄ　（ｄ＝ｄｏ−ｄｎ　）　　となる毎、す
なわち第１図の工具６が送り距離データｄｏ−ｄｎに基
づくＸ方向（第１図）の単位送りステップ移動する毎に
ハイレベル″′Ｈ“のステップ完了信号Ｃ３を出力する
。

そして、このステップ完了信号Ｃ３が比較器２３０から
出力される毎に距離カウンタ２３１の計数値がリセット
される。

なお、Ｄ／Ｆ変換器２２４から出力される速度指令パル
ス信号Ｐｎにおいて、その周波数が速度指令情報を、パ
ルス数が移動距離を夫々示しており、この速度指令パル
ス信号Ｐｎをカウントすることによって、工具６のＸ方
向の移動距離を検出できる。

ステッピングリレー２３２は、ＯＲゲートＧ４を介して
起動指令信号Ｓｓが入力されて操作コイルが励磁される
と、速度データ読出回路２２０Ｃ及び距離データ読出回
路２２０Ｄのロータリスイッチ２３２ａ　、２３２ｂの
可動接片Ｒ３Ｉ、Ｒ８２はイニシャル接点ａｏ、ｂｏか
らａｌ、ｂｌに１つ歩進する。

また、それ以降ＯＲゲートＧ４を介して後述するワイヤ
ードオア回路部から同期ステップ信号ＳＴが入力される
毎に、ステッピングリレー２３２の操作コイルが励磁さ
れると、ロータリスイッチ２３２ａ、２３２ｂの可動接
片Ｒ３１，Ｒ８２は接点ａ１．ｂ１からａｎ、ｂｎｔで
１つずつ歩進する。

そして、このステッピングリレー２３２は、後述するシ
ーケンスコントローラから機械の１サイクル終了時に出
力されるリセット信号Ｒが入力されると、リセットされ
てロータリスイッチ２３２ａ。

２３２ｂの可動接片Ｒ８Ｉ、Ｒ８２がイニシャル接点ａ
Ｑ。

ｂｏ　　に戻される。

以上が第１のフィードモータ４用の送り制御部（以下、
「Ｘ軸送り制御部」と云う）２２の構成の概要である。

なお、第２のフィードモータ１４用の送り制御部（以下
、「Ｚ輸送り制御部」と云う）は、駆動データ出力部の
速度データ設定器及び距離データ設定器の各レジスタに
セットする送り速度データ及び送り距離データが異なる
のみで、後は全てＸ軸送り制御部２２と同様である。

そして、この２軸送り制御部用の送り距離データｄ２〜
ｄＩｎは、ｄチが「０」で、”１”−ｄ’ｎは第１図の
工具６のＺ方向の原点から加工開始位置までの距離。

ワーク１９のＺ方向に関する加工形状に倣った多数の位
置間の各単位送りステップを示す距離、及びＺ方向の加
工終了位置からＺ方向の原点までの距離を表わすデータ
であり、予めワーク１９の加工形状に合わせて設定され
る。

また、送り速度データクチ〜Ｖ−は、υちがｒＯＪで、
ｖ′１〜ｖ′ｎが前述の送り距離データｄ′１〜ｄＩｎ
において、Ｚ方向の工具原点から距離ｄＩ移動する間の
送り速／、距離ｄ′ｌ移動して到達した位置から距離ｄ
５移動する間の送り速度のように、各距離間の送り速度
を決定するためのデータであり、やはり予め設定される
。

なお以下、Ｚ輸送り制御部には２３の符号を付すものと
する。

次に、第３図を参照して第１図に示した２軸メカニカル
フイードユニツトの駆動制御装置について説明する。

同図において、２４はシーケンスコントローラであり、
機械を起動させるための起動指令信号Ｓｓや機械の１サ
イクル終了時に前述したステッピングリレーをリセット
するためリセット信号Ｒ等を出力する。

なお、このシーケンスコントローラ２４には、例えば機
械の動作状態を監視するために後述する同期ステップ信
号ＳＴが入力される。

また、このシーケンスコントローラ２４は、図示しない
主軸モータ駆動回路を介して第１図の主軸モータ１５の
制御も行なう。

２５゛はＸ軸制御ユニットであり、第２図に示したＸ軸
送り制御部２２と、入出力部２６と、端子２５８〜２５
ｆとを有する。

入出力部２６は、端子２５ｃ　、２５ｄ間及び端子２５
ｂ　、２５８間に夫々接続した例えばＴＴＬインバータ
からなるレシーバ２６ａ、２６ｂと、Ｘ軸送り制御部２
２の比較器２３０の出力端子と端子２５ｆとの間に接続
した例えばＴＴＬバッファからなるレシーバ２６Ｃと、
端子２５ｄとＸ軸送り制御部２２のステッピングリレー
２３２　（７）　ＩＪ上セツト子との間及び端子２５ｅ
とＸ軸道シ制御部２２のＯＲゲー）　Ｇ４の入力端子と
の間に夫々接続した例えばＴＴＬインバータからなるド
ライバ２６ｄ、２６ｅと、端子２５ｆとＸ輸送９制御部
２２のＯＲゲー）　Ｇ４の入力端子との間に接続した例
えばＴＴＬバッファからなるドライバ２６ｆとによって
構成されている。

２７はＺ軸制御ユニットであり、前述したＺ輸送り制御
部２３と、入出力部２８と、端子２７ａ〜２７ｆとを有
する。

なお、入出力部２８は、Ｘ軸制御ユニット２５の入出力
部２６と全く同様にレシーバ２８ａ〜２８ｃとドライバ
２８ｄ〜２８ｆとによって構成されている。

そして、シーケンスコントローラ２４からの起動指令信
号Ｓｓ及びリセット信号Ｒを夫々Ｘ軸制御ユニット２５
の端子２５ｂ、２５ｃに入力するようにすると共に、Ｘ
軸制御ユニット２２の端子２５ｄ〜２５ｅとＺ軸制御ユ
ニット２７の端子２７ｄ〜２７ｅとを互いに図示のよう
に同順に接続する。

ところで、端子２５ｆと端子２７ｆとを接続すると、こ
れ等両端子２５ｆ、２７ｆに夫々継子レシーバ２６ｃ、
２８ｃ及びドライバ２５　ｆ　、　２８ｆは第４図に示
すように構成されているため、ワイヤードオア回路部を
形成できる。

すなわち、第４図において、Ｘ軸制御部２２がらハイレ
ベル２Ｈ“のステップ完了信号ｃ３がレシーバ２６ｃに
入力されると、インバータ■２の作用によりそれまでオ
ンしていたトランジスタ’ｌ’　ｒ　２がオフする。

一方、Ｚ軸制御部２３からハイレベルゝゝＨ“のステッ
プ完了信号Ｃ’３がレシーバ２’８０に入力されていな
いと、インバータＩ４の作用によりトランジスタＴｒ４
をオンのｉｔである。

そのため、レシーバ２６ＣのトランジスタＴｒ２がオフ
しても、端子２５ｆ、２７ｆの信号レベルはローレベル
“Ｌ“のままである。

したがって、この場合ドライバ２６ｆ、２８ｆのトラン
ジスタ’ｌ’ｒ１．Ｔｒ３は共にオフであるから、イン
バータＩｔ、Ｉ３からはハイレベル“Ｈ“の同期ステッ
プ信号ＳＴは出力されない。

トコロカ、レシーバ２８ｃにもハイレベルゝＨ“のステ
ップ完了信号Ｃ’３が入力されると、インバータＩ４の
作用によってトランジスタＴｒ４もオンからオフする。

すると今度は、端子２５ｆ　、２７ｆの信号レベルがハ
イレベル“Ｈ〃に立上るため、ドライバ２６ｆ、２８ｆ
のトランジスタＴｒｌ、Ｔｒ３は共にオンし、それによ
ってインバータＩＩ、Ｉ３からはハイレベル“Ｈ“の同
期ステップ信号ＳＴが出力される。

このように、Ｘ軸制御ユニット２５及びＺ軸制御ユニッ
ト２７の端子２５ｆ　、　２７ｆを接続することによっ
て形成されるワイヤードオア回路部は、Ｘ、Ｘ軸送り制
御部２２．２３からステップ完了信号Ｃ３，Ｃ’３　が
共に出力された時点で初めて同期スデツプ信号ＳＴを、
出力する。

次に、上記のように構成した実施例の動作の概要を順序
室てて説明する。　なお、以下の説明では、Ｘ軸送り制
御部２３の各部には、Ｘ軸送り制御部２２の各部に符号
と同一の符号にダッシュ「′」を付して説明する。

〔Ｉ〕　　機械の起動時 第３図において、シーケンスコントローラ２４から起動
指令信号ＳｓがＸ軸制御ユニット２５の端子２５ｂに入
力されると、レシーバ２６ｂ及びドライバ２６ｅを介し
てその起動指令信号ＳｓがＸ輸送９制御部２２に入力さ
れる。

これと同時に、この起動指令信号Ｓｓはレシーバ２６ｂ
、端子２５ｅ、２７ｅ、及びドライバ２８ｅを介してＺ
軸制御ユニット２７のＸ軸送り制御部２３にも入力され
る。

Ｘ、Ｘ軸送り制御部２２．２３に起動指令信号Ｓｓが入
力されると、第２図において説明したようにＡＮＤゲー
トＧ　３．　Ｇ′３　が開いて、最初のステップ動作が
開始されるため、第１図の工具６は原点から送り速度？
Ｊ１でＸ方向に距離ｄ１移動し始めつつ、送り速度υ１
でＺ方向に距離ｄ１移動し始める。

ただし、Ｘ、Ｚ輸送シ制御部２２．２３は、各々独立に
動作するため、工具６の合成軌跡は不定である。

〔ＩＩ〕　　例えば工具６がＸ方向より先にＺ方向に距
離ｄ′ｌ移動した場合 Ｚ軸道９制御部２３の比較器２３０’（第２図の比較器
２３０に相当する）からステップ完了信号Ｃ’３が出力
されるため、ＦＦ２２５’がリセットされてＡＮＤゲー
トＧ’３が閉じ、それによってＺ方向の次ステツプ動作
が停止される。

このステップ完了信号Ｃ′３が出力されると、第４図の
レシーバ２８ｃのトランジスタＴｒ４がオフするが、こ
の時点では工具６はＸ方向に距離ｄｌ移動していないた
め、比較器２３０からはステップ完了信号Ｃ３が出力さ
れず、第４図のレシーバ２６ｅのトランジスタＴｒ２は
オンのままである。

したがって、この状態ではＸ、Ｚ軸制御ユニット２５．
２７の端子２５ｆ、２７ｆの信号レベルはローレベルゝ
′Ｌ“であり、ドライバ２６ｆ、２８ｆからは同期ステ
ップ信号ＳＴが出力されない。

そのため、Ｚ軸道シ制御部２３は、次ステツプ動作を停
止した状態（インターロック状態）を保持され、Ｘ軸送
り制御部２２は、工具６がＸ方向に距離ｄ１移動するま
で動作し続ける。

〔１■〕　　工具６がＸ方向に距離ｄｘ移動した場合Ｘ
軸送り制御部２２の比較器２３０（第２図）からステッ
プ完了信号Ｃ３が出力されるため、ＦＦ２２５がリセッ
トされてＡＮＤゲートＧ３が閉じ、それによってＸ方向
の次ステツプ動作が停止される。

そして、このステップ完了信号Ｃ３が出力されると、第
４図のレシーバ２６ＣのトランジスタＴｒ２もオフする
ため、端子２５ｆ、２７ｆの信号レベルがローレベルゝ
ゝＬ　／／　カ６．１ハイレベルゝゝＨ／／に変化する
。

それによって、ドライバ２６ｆ、２８ｆのトランジスタ
’ｐｒｌ、Ｔｒ３がオンするため、インバータＩｔ。

ＩＡ　　から同期ステップ信号ＳＴがＸ、Ｚ輸送り制御
部２２．２３に夫々出力される。

そのため、Ｘ、Ｚ輸送り制御部２２．２３のＦＦ２２５
，２２５’　　が各々セットされて、ＡＮＤゲートＧ３
．Ｇ’３　を開くと共に、ステッピングリレー２３２，
２３２’　　の操作コイルが夫々励磁されて、駆動デー
タ出力部２２０．２２０から次ステツプの送り速度デー
タυ２．ｖ６及び送シ距離データｄ２゜ｄ′２　が読み
出される。

それによって、第１図の工具６は最初のステップで送ら
れた位置から送り速度υ２でＸ方向に距離ｄ２移動し始
めつつ、送シ速度υ′２でＺ方向に距離ｄ′２移動し始
める。

そして、以後前述のようにＸ、Ｚ輸送シ制御部２２．２
３間で単位送りステップ毎にインターロックを掛けなが
ら、工具６を駆動データどおり送る。

（ＴＶ）　　機械の１サイクル終了時 シーケンスコントローラ２４からリセット信号ＲがＸ軸
制御ユニット２５の端子２５Ｃに入力されると、このリ
セット信号Ｒが、レシーバ２６ａ及びドライバ２６ｄを
介してＸ軸送り制御部２２に、レシーバ２６ａ、端子２
５ｄ、２７ｄ、及びドライバ２８ｄを介してＺ輸送り制
御部２３に夫々入力される。

このリセット信号ＲがＸ、Ｚ輸送り制御部２２゜２３に
夫々入力されると、前述したようにパルス発生器２２１
，２２１’　の動作が停止すると共に。

ステッピングリレー２３２，２３２’　がリセットされ
るため、可動接片Ｒ８ｕ、Ｒ８ｚ、Ｒ８Ｓ　、Ｒ８’２
が夫々イニシャル接点ａｇ、ｂ＋）、ａ５．ｂ３　　に
復帰して、次サイクルの開始を待つ。

そして、上記のように構成した効果として、メカニカル
フィードユニットが例えば３軸なら、第３図に示すよう
なＸ、Ｚ軸制御ユニツ）２５．２７と全く同様なＹ軸制
御ユニットを用意して、そのＹ輸送９制御部の駆動デー
タ出力部にＹ軸用の駆動データをセットすると共に、こ
のＹ軸制御ユニットを例えばＸ軸制御ユニット２５に対
するＺ軸制御ユニット２７の結線仕様と同様に結線する
だけで簡単に拡張できる。

なお、上記実施例ではシーケンスコントローラ２４をＸ
軸制御ユニット２５に接続した例について述べたが、Ｚ
軸制御ユニット２７又はＹ軸制御ユニットに接続しても
全く同様に動作する。

以上説明したように、この発明による多軸メカニカルフ
ィードユニットの駆動制御装置にあっては、専門知識を
知らない人間でも容易に制御軸数を拡張できるばかりか
、ＣＰ制御方式のような高度な方式を採用しなくて済む
ため、比較的簡単な形状のワークを加工する場合におい
てノ１イコストパーフォーマンスを達成することができ
る。

なお、この発明による多軸メカニカルフィードユニット
の駆動制御装置りある程度複雑な形状のワークを加工す
る場合にも適用できるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の対象とする２軸メカニカルフイー
ドユニツトの一例を示す概略構成図、第２図は、この発
明の一実施例を示す送り制御部のブロック構成図、 第３図は、この発明の一実施例を示す駆動制御装置の全
体図、 第４図は、第３図の部分詳細図である。 １・・・スライドユニット　６・・・工具（被送り部）
４・・・第１のフィードモータ ７・・・フェーシングヘッド　９・・・主軸１４・・・
第２のフィードモータ １５・・・主軸モータ ２０．２１・・・パルスジェネレータ ２２．２３・・・Ｘ、Ｚ軸道り制御部 ２４・・・シーケンスコントローラ ２５．２７・・・Ｘ、Ｚ軸制御ユニット２６ａ〜２６ｃ
　、２８ａ　〜２Ｆ３ｃｍ＝ｖシーバ２６ｄ〜２５ｆ　
、２８ｄ〜２８ｆ・・・ドライバ第４図 １１．糸プｌｌ！ネ市１１三　１；（自　発）昭和ｒｉ
　７４１８月２７１１ 特許片長゛ｉ　名　杉　和　Ｊ、　殿 １　、　＝ＩＬ　ｌ’ｌの人中 特願昭：ｌ７−８（＋１゛１８号・ 二発明のＰ１問・ ３φ山メカクカルノーｒ−ドユニソトの駆動制御装置１
ｔ ：Ｉ補１１４すり者 ＩＩＧ　（’ｌどの関係　　　特許出願人神奈川貼接６
いＩＪ神奈川用宝町２番地（：１９９）　＋１産自１」
屯株式会社４代理人 東京都豊島区東池袋ＩＪ゛１１２０番地５（１）　　明
細書の発明の詳細な説明の欄（２）　　図　　　面 ６、補１１−の内容 （＋）　　明細書第１５（頁第！’１ｔｉ（ｈｒ継ｒ’
」ｋＴＭＪるＢと補１．する、 （２）　　同Ａｌ’ｌ＋［第５〕行ノ［χ軸制御部２２
＋　’ｔ　［ｉ’ｘ軸送輸送御部２２１と袖正すイ１゜ にＩ）同計回Ｌ’を第１１１ｒの「Ｚ軸制御部２３」を
・：”、１．軸道１１制御部２３１３二抽１１する（１
）図面の「第１図」、Ｅ輛）２図」９反Ｃ゛メ［第３図
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Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １　〃いに送り方向の異なる複数の送り機構を有する多
   軸メカニカルフィードユニットにお代・て、前記各送り
   機構を駆動する各フィードモータを夫々の駆動データに
   基ついて独立に駆動制御する複数の送り制御部と、これ
   等の各送り制御部によって送られる被送り部が前記各駆
   動データに基づく前記各送り方向毎のＬ１４位送りステ
   ップ移動するｈｉにステップ完了信シ３ヶ夫々出力する
   複数のステップ完了信号出力部と、これ等のステップ完
   ｒ”　ｆ：ｌｉ弓出力部がステップ完了信弓を出ノ月−
   た１（１点て該ステップ完−ｒ　（＊ｊけに対応する送
   り制御１１４１部の欠ステップ動作を人々停］１させる
   ステップ停＋Ｌ　：１ｉｌｌ側ｊ部と、前記各ステップ
   完了信号出力部の全一（かステノン完了イ、１弓を出力
   した１１．１点で同１υ］ステソゾｆｉｒ　’Ｌ＋を出
   力するワイヤード詞ア回路部と、このウィヤ　１２７回
   路が同１ＩＪｌスデノフＩ＋ｊ　’Ｊを出力し−たｕ、
   １Ｊ点で前記各送り制御部の次ステツプ動作を夫々開始
   させるステップ歩進制御部とを備えたことを特徴とする
   多軸メカニカルフィードユニットの駆動制御装置。