JPS58202291A - 建設機械の過負荷防止装置 - Google Patents
建設機械の過負荷防止装置Info
- Publication number
- JPS58202291A JPS58202291A JP8435282A JP8435282A JPS58202291A JP S58202291 A JPS58202291 A JP S58202291A JP 8435282 A JP8435282 A JP 8435282A JP 8435282 A JP8435282 A JP 8435282A JP S58202291 A JPS58202291 A JP S58202291A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- area
- limit value
- turning
- load limit
- warning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はブームの水平面旋回位置によって段階的に負荷
限界値の変動する建設機械例えばクレーン、高所作業車
等において用いられる過負荷防止ｉｔに関し、特に旋回
動作に基づく危険の回避能力を向上させたものに関する
ものである。
限界値の変動する建設機械例えばクレーン、高所作業車
等において用いられる過負荷防止ｉｔに関し、特に旋回
動作に基づく危険の回避能力を向上させたものに関する
ものである。
従来用いられていた過負荷防止装置はオーバロードとな
るとブーム動作を停止させ、安全側への復帰動作は停止
信号を人為的に解除して行うものでありた友め、＆回動
作途中で負荷限界値の低い旋回領域に突入した場合には
不意にブーム動作が急停止することがあり、ブームの勤
惰性が大きい場合などはその衝撃力で機械本体を損傷さ
せまた転倒を招くといった危険が内包されていた。また
史にはブーム動作停止後の安全側復帰動作も人為的にな
さｎ、６ため誤操作により非安全翻へ作動せしめかえっ
て転倒などの危険を招くといった問題点も内包さ扛てい
た。
るとブーム動作を停止させ、安全側への復帰動作は停止
信号を人為的に解除して行うものでありた友め、＆回動
作途中で負荷限界値の低い旋回領域に突入した場合には
不意にブーム動作が急停止することがあり、ブームの勤
惰性が大きい場合などはその衝撃力で機械本体を損傷さ
せまた転倒を招くといった危険が内包されていた。また
史にはブーム動作停止後の安全側復帰動作も人為的にな
さｎ、６ため誤操作により非安全翻へ作動せしめかえっ
て転倒などの危険を招くといった問題点も内包さ扛てい
た。
本発明にこのような不都合を解消し危険回避能力を向上
させるため、旋回動作継続中前もうて負荷限界値の低い
旋（ロ）領域の負荷限界値で安全判別し必１１’に応じ
予告警報上行い、史には安全側復帰の操作に一操作なか
らしめるよう構成した過負荷防止装置を提供するもので
ある。
させるため、旋回動作継続中前もうて負荷限界値の低い
旋（ロ）領域の負荷限界値で安全判別し必１１’に応じ
予告警報上行い、史には安全側復帰の操作に一操作なか
らしめるよう構成した過負荷防止装置を提供するもので
ある。
以下本発明を実施例に基づき説明する。第１図は本発明
の詳細な説明するための概念図で、 ＯＡはクレーン車
、高所作業車等の車体、 ＯＲはアク） ＩＪガ、０龜
ブ一ムＢＭ（０ｍ回中心である。
の詳細な説明するための概念図で、 ＯＡはクレーン車
、高所作業車等の車体、 ＯＲはアク） ＩＪガ、０龜
ブ一ムＢＭ（０ｍ回中心である。
またム、Ｂ、Ｏ１Ｄは旋卸中心Ｏ會中心に各アウトリガ
ＯＲ樅地点を結んだ線分によって曲ま扛る各旋１領域を
示しており、夫々前方旋回領域Ａ、右翻方旋回領域Ｂ、
後方旋［ｇｌ領域Ｏ１左側方旋回領域Ｄｔ−示しており
かつ夫々の旋回領域の間には若干の旋回角を付与して警
戒領域ａ、ｂ、ｃ、ｄ′に設定している。なおこの実施
例においては設計仕様に基づき前方旋回領域ム及び後方
旋回領域Ｃの負荷限界値は高く、左右ｐｔｉｌｌ方旋回
領域Ｂ、Ｄの負荷限界値は低く設定されている。第２図
に本発明実施例を構成する過負荷防Ｌｌｌ：、装置のブ
ロックダイアグラムである。モーメント検出器１にブー
ムＢＭに作用する負荷現状値を検出するもので、その検
出値は彼達する情報処理鉄ｆｉｌ１２３内で負荷限界値
と比較されるようになりている。なおこの検出値はアナ
ログ値である為アンプロで増幅してＡ／Ｄ変換器に入力
しにでデジタル値に変換してグー） １１経由で情報処
理装置ｎに入力させＲＡ Ｍ ２０に１１１Ｍ的更新記
憶させるようにしている。
ＯＲ樅地点を結んだ線分によって曲ま扛る各旋１領域を
示しており、夫々前方旋回領域Ａ、右翻方旋回領域Ｂ、
後方旋［ｇｌ領域Ｏ１左側方旋回領域Ｄｔ−示しており
かつ夫々の旋回領域の間には若干の旋回角を付与して警
戒領域ａ、ｂ、ｃ、ｄ′に設定している。なおこの実施
例においては設計仕様に基づき前方旋回領域ム及び後方
旋回領域Ｃの負荷限界値は高く、左右ｐｔｉｌｌ方旋回
領域Ｂ、Ｄの負荷限界値は低く設定されている。第２図
に本発明実施例を構成する過負荷防Ｌｌｌ：、装置のブ
ロックダイアグラムである。モーメント検出器１にブー
ムＢＭに作用する負荷現状値を検出するもので、その検
出値は彼達する情報処理鉄ｆｉｌ１２３内で負荷限界値
と比較されるようになりている。なおこの検出値はアナ
ログ値である為アンプロで増幅してＡ／Ｄ変換器に入力
しにでデジタル値に変換してグー） １１経由で情報処
理装置ｎに入力させＲＡ Ｍ ２０に１１１Ｍ的更新記
憶させるようにしている。
ブームＢＭの押縮量を検出するブーム長検出器２゜ブー
ムＢＭの起伏角を検出するブーム角検出器３及びアウト
リガＯＲ張出有無、ジブ鉄着無等會判別する作業状態検
出器４は現状作業状態における負荷限界値をＲＯＭ２２
より摘出するための情報？］ｌ−得る検出器で夫々アン
プ７．８．Ａ／Ｄ変換器】０．グートリ経由で、またグ
ー１１２経由で情報処理装置ｎに入力させＲＡ Ｍ ２
０に継続的更新記憶させるようにしている。そしてＣＰ
Ｕ １９はこれらの情報に基づき現状状態における負
荷限界ｆｉｉｋＲＯＭ２２から取り出し、これとＲＡＭ
２０中に取り込まれている最近負荷現状値と會比較し後
述する警報信号ヶ出力するよう機能するものである。旋
回位置検出器５はブームＢＭの旋回位置検出器 １２に介してＲＡ Ｍ ２０に記憶さげるべく出力する
もので、ＲＡＭ２０では現状の旋回位置情報と直前にい
た隣接の旋回位置情報とｔ継続的に更新しながら記憶す
る工うにしている。そしてここで用いられる旋回位置検
出器５は３個のカムとリミットスイッチで構成さｎてい
る。即ち前記各旋回領域及び警戒領域に対応する真理＃
Ｌ表會下記の工うに定め。
ムＢＭの起伏角を検出するブーム角検出器３及びアウト
リガＯＲ張出有無、ジブ鉄着無等會判別する作業状態検
出器４は現状作業状態における負荷限界値をＲＯＭ２２
より摘出するための情報？］ｌ−得る検出器で夫々アン
プ７．８．Ａ／Ｄ変換器】０．グートリ経由で、またグ
ー１１２経由で情報処理装置ｎに入力させＲＡ Ｍ ２
０に継続的更新記憶させるようにしている。そしてＣＰ
Ｕ １９はこれらの情報に基づき現状状態における負
荷限界ｆｉｉｋＲＯＭ２２から取り出し、これとＲＡＭ
２０中に取り込まれている最近負荷現状値と會比較し後
述する警報信号ヶ出力するよう機能するものである。旋
回位置検出器５はブームＢＭの旋回位置検出器 １２に介してＲＡ Ｍ ２０に記憶さげるべく出力する
もので、ＲＡＭ２０では現状の旋回位置情報と直前にい
た隣接の旋回位置情報とｔ継続的に更新しながら記憶す
る工うにしている。そしてここで用いられる旋回位置検
出器５は３個のカムとリミットスイッチで構成さｎてい
る。即ち前記各旋回領域及び警戒領域に対応する真理＃
Ｌ表會下記の工うに定め。
上記真理値表に基づき、カム”＋ｙａ”ｋ第３図に示す
如くに足める０力ムＸｕ凸状周辺の形成域奮前方旋回領
域り、＊戒領域ａ、右側方領域Ｂ及び普戒領域ｂ２合せ
た領域角度に合せ、カムｙは凸状周辺の形成域全警戒領
域ａ、前方旋回領域Ａ、警戒領域ｄ及び左側方領域りを
合せた領域角度に合せ、カムｇは凸状周辺の形成域會前
方旋回領域Ａと警戒領域ｄ′に合せた領域角に合せ友も
のと、後方旋回領域Ｃと警戒領域ｂｙ合せた領域角に合
せたものの２ケ所設けており、これら３個のカムＸ、７
．５１は同軸に重合しておりプームＢＭに連動して回動
するようになりている。そして各カム！、７＋ 塵の凸
状周辺にはリミットスイッチ音大々沿わせてあり、凸状
周辺に接触するとＯＩＪ信号が出力され既述の如く、ゲ
ート１２會介してＲＡＭ２０に取り込ま扛るようになり
ているｏＯＰＵ１９はこのようにして取込まれる信号の
組合せ（即ち前記真理値表の組合せ）に基づきプームＢ
Ｍの入域−城會判定するものである。情報処理鉄ｆｌｌ
１２３は既述のｃｐｕ１９．ＲＡＭ２（ｌの他、プログ
ラムＲＯＭ２１及びデータＲｏＭ２２２内蔵しており、
データＲＯＭ２２ ＶＣＦ、、ｔブーム長、ブーム角そ
の他アウトリガ張出有無、ジブ装看有無等奮）＜ラメー
タとする一連の負荷限界値が記憶さ扛ている。なおこの
負荷限界Ｍは旋回領域にエフで高低に段差がついている
こと既述のとおりである。プログラムＲＯＭ２１はＣＰ
Ｕ１９の行う比較演算処理のフロー全説明したものでＣ
！ Ｐ Ｕ １９はこのプログラム指令に従って負荷限
界値の選択、負荷現状値との比較、警報イ８号出力叫γ
処理するようになっている。インタフェース１５は前述
の警報信号に工つて接続する警音器。
如くに足める０力ムＸｕ凸状周辺の形成域奮前方旋回領
域り、＊戒領域ａ、右側方領域Ｂ及び普戒領域ｂ２合せ
た領域角度に合せ、カムｙは凸状周辺の形成域全警戒領
域ａ、前方旋回領域Ａ、警戒領域ｄ及び左側方領域りを
合せた領域角度に合せ、カムｇは凸状周辺の形成域會前
方旋回領域Ａと警戒領域ｄ′に合せた領域角に合せ友も
のと、後方旋回領域Ｃと警戒領域ｂｙ合せた領域角に合
せたものの２ケ所設けており、これら３個のカムＸ、７
．５１は同軸に重合しておりプームＢＭに連動して回動
するようになりている。そして各カム！、７＋ 塵の凸
状周辺にはリミットスイッチ音大々沿わせてあり、凸状
周辺に接触するとＯＩＪ信号が出力され既述の如く、ゲ
ート１２會介してＲＡＭ２０に取り込ま扛るようになり
ているｏＯＰＵ１９はこのようにして取込まれる信号の
組合せ（即ち前記真理値表の組合せ）に基づきプームＢ
Ｍの入域−城會判定するものである。情報処理鉄ｆｌｌ
１２３は既述のｃｐｕ１９．ＲＡＭ２（ｌの他、プログ
ラムＲＯＭ２１及びデータＲｏＭ２２２内蔵しており、
データＲＯＭ２２ ＶＣＦ、、ｔブーム長、ブーム角そ
の他アウトリガ張出有無、ジブ装看有無等奮）＜ラメー
タとする一連の負荷限界値が記憶さ扛ている。なおこの
負荷限界Ｍは旋回領域にエフで高低に段差がついている
こと既述のとおりである。プログラムＲＯＭ２１はＣＰ
Ｕ１９の行う比較演算処理のフロー全説明したものでＣ
！ Ｐ Ｕ １９はこのプログラム指令に従って負荷限
界値の選択、負荷現状値との比較、警報イ８号出力叫γ
処理するようになっている。インタフェース１５は前述
の警報信号に工つて接続する警音器。
プーム動作停止回路用ソレノイドにｉ電しこれを作動さ
せるものである。また表示器１７ｔｒｉブームに作用す
る荷重値、負荷率等を六示するものである０さてこの工
うな桐成の本発明装置において、ＲＯＭ２１内蔵のプロ
グラムに従っての危険回避制御のフロー全説明する。な
お本発明装置ＩＬはプームＢＭの伸長、＠伏、荷物の吊
上に↓リオーノくロードとなったとき警音信号が発さｎ
またプーム動作停止信号が発さｎるよう機能する点では
従来例過負荷防止装置と同様である。このような従来機
能ＶＣ付加さｎ７ｊｔｒ親な機能は負−Ｊ限界値が高低
に段走がついている隣接旌回執域にまたがってプームＢ
Ｍｔ旋回動作した場合の危険回避制御であってその内容
全負荷限界値の筒い前方旋回領域Ａから負荷限界値の低
い右側方旋回領域Ｂへのに同動作に？”ｒまたと′＠を
例にとって第４図に基づき説明する。
せるものである。また表示器１７ｔｒｉブームに作用す
る荷重値、負荷率等を六示するものである０さてこの工
うな桐成の本発明装置において、ＲＯＭ２１内蔵のプロ
グラムに従っての危険回避制御のフロー全説明する。な
お本発明装置ＩＬはプームＢＭの伸長、＠伏、荷物の吊
上に↓リオーノくロードとなったとき警音信号が発さｎ
またプーム動作停止信号が発さｎるよう機能する点では
従来例過負荷防止装置と同様である。このような従来機
能ＶＣ付加さｎ７ｊｔｒ親な機能は負−Ｊ限界値が高低
に段走がついている隣接旌回執域にまたがってプームＢ
Ｍｔ旋回動作した場合の危険回避制御であってその内容
全負荷限界値の筒い前方旋回領域Ａから負荷限界値の低
い右側方旋回領域Ｂへのに同動作に？”ｒまたと′＠を
例にとって第４図に基づき説明する。
今前方腹側領域Ａにおいて安全率に余裕があるためプー
ムＢＭの旋回動作が継続しているとするＩ（図中０点）
。右側方旋回領域Ｂに向って旋回継続中警戒領域ａに入
域する（図中０点）がこの時点で情報処理装置２３は旋
回位置検出器５エリの入力信桂に基づき警戒領域・ａへ
の入域′に認識すると同時に直前にプームＢＭが存して
いた旋回領域が前方旋回領域ＡであったことＩＩ−ＲＡ
Ｍ ２０中の紀憶悄＠より判別し、今プームＢＭが負
荷限界値の高い前方旋回領域Ａから負荷限界値の低い右
側方旋回領域Ｂ方向への旋回動作を行っていることｔ判
別脳鑵する０ぞして前記入域時点で負荷限界値の選択音
前方旋回領域Ａの負荷限界値（ＩＪＪ−Ａ）から石＠ｊ
方旋回領域Ｂの負荷限界値（ＬＭ−Ｂ）に切換え選択し
、（の右側方旋回領域Ｂの負荷限界値（ＬＭ−Ｂ）と負
荷現状値と會比較し負荷限界値（ＬＭ−Ｂ）ｋ超えてい
る場合は予告信号を発するべく指令信号ｔインタフェー
ス１５に向は出力する０この結果インタフェース１５に
接続され友警音器が鳴動し予告信号が発されるが、この
予告信号はオーバロードを警告する場合の警音信号とは
音の強さ、Ａさ、音色ｔた発音の断続有無、断続間隔等
會変え友ものとしており運転者に容易に予告信号である
ことを理解させるようにしている０エクで運転者は予告
信号を覚知することにエリ旋回動作勿継続させることが
危険なことｔ認識することができるので事前に旋１停止
等の適切な危険回ｍ操作會なしうるものである。従９て
このような危険接近を気付かないまま旋回動作を継続さ
せ右側方旋回領域Ｂに突入して急停止さぜるＬうな粗暴
運転は未然に防止することができることとなる。なお警
戒領域ａ中においては実際の性能上の負荷限界値は前方
旋回領域ムの負荷限界値（ＬＭ−ム）と同性能であるか
ら前述の如く負荷限界値（ＬＭ−Ｂ）（ｃ−鰯えていて
も転倒等の生ずる危険はないものである。
ムＢＭの旋回動作が継続しているとするＩ（図中０点）
。右側方旋回領域Ｂに向って旋回継続中警戒領域ａに入
域する（図中０点）がこの時点で情報処理装置２３は旋
回位置検出器５エリの入力信桂に基づき警戒領域・ａへ
の入域′に認識すると同時に直前にプームＢＭが存して
いた旋回領域が前方旋回領域ＡであったことＩＩ−ＲＡ
Ｍ ２０中の紀憶悄＠より判別し、今プームＢＭが負
荷限界値の高い前方旋回領域Ａから負荷限界値の低い右
側方旋回領域Ｂ方向への旋回動作を行っていることｔ判
別脳鑵する０ぞして前記入域時点で負荷限界値の選択音
前方旋回領域Ａの負荷限界値（ＩＪＪ−Ａ）から石＠ｊ
方旋回領域Ｂの負荷限界値（ＬＭ−Ｂ）に切換え選択し
、（の右側方旋回領域Ｂの負荷限界値（ＬＭ−Ｂ）と負
荷現状値と會比較し負荷限界値（ＬＭ−Ｂ）ｋ超えてい
る場合は予告信号を発するべく指令信号ｔインタフェー
ス１５に向は出力する０この結果インタフェース１５に
接続され友警音器が鳴動し予告信号が発されるが、この
予告信号はオーバロードを警告する場合の警音信号とは
音の強さ、Ａさ、音色ｔた発音の断続有無、断続間隔等
會変え友ものとしており運転者に容易に予告信号である
ことを理解させるようにしている０エクで運転者は予告
信号を覚知することにエリ旋回動作勿継続させることが
危険なことｔ認識することができるので事前に旋１停止
等の適切な危険回ｍ操作會なしうるものである。従９て
このような危険接近を気付かないまま旋回動作を継続さ
せ右側方旋回領域Ｂに突入して急停止さぜるＬうな粗暴
運転は未然に防止することができることとなる。なお警
戒領域ａ中においては実際の性能上の負荷限界値は前方
旋回領域ムの負荷限界値（ＬＭ−ム）と同性能であるか
ら前述の如く負荷限界値（ＬＭ−Ｂ）（ｃ−鰯えていて
も転倒等の生ずる危険はないものである。
前記状態において予告信号に代替してま友こ扛と掛川し
て旋回動作ｔ−緩停止させる停止信号を発するようにす
ることもできる。この場合ブーム動作停止装ｆｉ１１は
遅延回路を備えた比例制御１升を用いて構成しておけば
指令信号に基づくラッチ出力のある間比例制御升は除々
にタンク帰還作動油流量を増やしながら最終的にはプー
ム作動用アクチェエータへの給油を停止させうるので自
動的に緩停止させることができるものである（第４図中
■点）０なおこの場合の停止は警戒領域ａ内で停止完了
する工うスロウダウンａｉｌｌ整しておくとよい。この
ようＩ／Ｃしておけば予告信号がめりたにも拘らず運転
者のミスで負荷限界値の低い作Ｊｌｌｌ領域へ突入させ
るといつた娯操作は防止することかでき、また旋回停止
動作もスローダウンさせて行うので機械本体の損傷會紡
ぎその寿命を長からしめることができるものである。
て旋回動作ｔ−緩停止させる停止信号を発するようにす
ることもできる。この場合ブーム動作停止装ｆｉ１１は
遅延回路を備えた比例制御１升を用いて構成しておけば
指令信号に基づくラッチ出力のある間比例制御升は除々
にタンク帰還作動油流量を増やしながら最終的にはプー
ム作動用アクチェエータへの給油を停止させうるので自
動的に緩停止させることができるものである（第４図中
■点）０なおこの場合の停止は警戒領域ａ内で停止完了
する工うスロウダウンａｉｌｌ整しておくとよい。この
ようＩ／Ｃしておけば予告信号がめりたにも拘らず運転
者のミスで負荷限界値の低い作Ｊｌｌｌ領域へ突入させ
るといつた娯操作は防止することかでき、また旋回停止
動作もスローダウンさせて行うので機械本体の損傷會紡
ぎその寿命を長からしめることができるものである。
更に上述の如くして旋回停止させた後、プームＢＭの旋
（ロ）動作を後退復帰させる操作紮行ったときはＡｉｌ
記停止信号會消滅させて安全側への回避動作を可能なら
しめるＬ５にしている。これは旋回操作レバーの倒伏に
より作動するリミットスイッチｎ、２８により右旋回操
作、左旋回操作の別を操作情報として情報処理装置のＲ
Ａ Ｍ ２０に取り込み。
（ロ）動作を後退復帰させる操作紮行ったときはＡｉｌ
記停止信号會消滅させて安全側への回避動作を可能なら
しめるＬ５にしている。これは旋回操作レバーの倒伏に
より作動するリミットスイッチｎ、２８により右旋回操
作、左旋回操作の別を操作情報として情報処理装置のＲ
Ａ Ｍ ２０に取り込み。
こｎと先に取り込んでいる警戒領域入域前の旋回領域の
位置情報とｔ照合し、これか−紋す扛ば後退復帰操作で
あり安全側への復帰動であるから停止信号を消滅させる
べくラッチ１３へ向は指令信号奮発するようにしたもの
である。従りて先の例示説明の場合において警戒領域ａ
中において停止後左脚（ロ）すべく操作レバーを倒した
ときこの操作ｔリミットスイッチ路により操作情報とし
てとり込むが、ＲＡＭ２０中に記憶さｎている直前旋回
位置の位置情報は前方職回領域ムであるためこれらを照
合すると後退復帰操作であることが判別される。
位置情報とｔ照合し、これか−紋す扛ば後退復帰操作で
あり安全側への復帰動であるから停止信号を消滅させる
べくラッチ１３へ向は指令信号奮発するようにしたもの
である。従りて先の例示説明の場合において警戒領域ａ
中において停止後左脚（ロ）すべく操作レバーを倒した
ときこの操作ｔリミットスイッチ路により操作情報とし
てとり込むが、ＲＡＭ２０中に記憶さｎている直前旋回
位置の位置情報は前方職回領域ムであるためこれらを照
合すると後退復帰操作であることが判別される。
そこでｃｐｏ１９ｔ１解除指令信号會ラッチ１３に同は
出力し停止信号を消滅させるから運転者は前記レバー操
作によりプームＢ）Ｊｔ−前方旋回領域Ａ内へ復 １
帰させることができるものである。
出力し停止信号を消滅させるから運転者は前記レバー操
作によりプームＢ）Ｊｔ−前方旋回領域Ａ内へ復 １
帰させることができるものである。
なおこのような安全側領域への旋回復帰は負荷限界値の
低い旋（ロ）領域でオーバロードにより作動停止した場
合にも同様に行わせることができる。
低い旋（ロ）領域でオーバロードにより作動停止した場
合にも同様に行わせることができる。
従りて先の例示説明の場合においても予告警報にも拘ら
ず運転者が旋回動作を継続させ右側方旋回領域Ｂに突入
しオーバロードにより突入時点で急停止した（第４図中
■点）場合においても前方旋回領域Ａ方向へは旋回させ
ることができるので。
ず運転者が旋回動作を継続させ右側方旋回領域Ｂに突入
しオーバロードにより突入時点で急停止した（第４図中
■点）場合においても前方旋回領域Ａ方向へは旋回させ
ることができるので。
旋回動作によりても安全確保することができ好都合なも
のである。
のである。
さて以上の如く負荷限界値の＾い旋回領域から負荷限界
値の低い旋回領域へ旋回動させる場合の危険回避制御に
ついて述べたが１次は反対に負荷限界値の低い作業領域
から負荷限界値の高い作業領域へ旋回動させる場合につ
いて述べる。例オば第４図において右側方旋回領域Ｂか
ら前方ｋ［ｇｌ領域Ａ方向ヘブームＢＭｋ旋圓させるよ
うな場合であるか、プームＢＭが警戒領域ａに入域する
とこの時点で情報処理装置ｔ［２３は旋回位置検出器５
よりの入力信号に基づき警戒領域ａへの入城ｔμ敵す小
と＃Ｕ時ｒＣ直前にプームＢＭが存していた旋（ロ）領
域が右匈方旋目＠城Ｂでめりたこと２ ）（Ａ Ｍ ２
０中の記憶情報より判別し、今ブームＢＭが負荷限界値
の低い右側方旋回領域Ｂから負りＩ限界値の＾い前方旋
回領域ム方向への旋回動作に有りていることｔ判別認識
する。そしてＭＩＪ配簀戒慣域ａ人域時点で前方旋１ｇ
Ｉ領域Ａの負荷限界値（ＬＭ−Ａ）ｖｃ切撓え選択する
ようにする。こうすることに↓りてより安全な負への旋
回動作の制御にあっては不必要に性能會制約することな
く過負荷監祝會打う工うＶＣシているものである。
値の低い旋回領域へ旋回動させる場合の危険回避制御に
ついて述べたが１次は反対に負荷限界値の低い作業領域
から負荷限界値の高い作業領域へ旋回動させる場合につ
いて述べる。例オば第４図において右側方旋回領域Ｂか
ら前方ｋ［ｇｌ領域Ａ方向ヘブームＢＭｋ旋圓させるよ
うな場合であるか、プームＢＭが警戒領域ａに入域する
とこの時点で情報処理装置ｔ［２３は旋回位置検出器５
よりの入力信号に基づき警戒領域ａへの入城ｔμ敵す小
と＃Ｕ時ｒＣ直前にプームＢＭが存していた旋（ロ）領
域が右匈方旋目＠城Ｂでめりたこと２ ）（Ａ Ｍ ２
０中の記憶情報より判別し、今ブームＢＭが負荷限界値
の低い右側方旋回領域Ｂから負りＩ限界値の＾い前方旋
回領域ム方向への旋回動作に有りていることｔ判別認識
する。そしてＭＩＪ配簀戒慣域ａ人域時点で前方旋１ｇ
Ｉ領域Ａの負荷限界値（ＬＭ−Ａ）ｖｃ切撓え選択する
ようにする。こうすることに↓りてより安全な負への旋
回動作の制御にあっては不必要に性能會制約することな
く過負荷監祝會打う工うＶＣシているものである。
叙上の如く本発明−ｔＩＩＬは＆同動作に基づく危険（
ロ）避制御を効果的に行うことができるので検階的に負
荷限界値の変動する建設機械における遇バ向防止装置と
して有用なものである。
ロ）避制御を効果的に行うことができるので検階的に負
荷限界値の変動する建設機械における遇バ向防止装置と
して有用なものである。
第１図はプームＢＭの水平…１旋ＩＪ位置Ｖ（↓って段
階的に負荷限界値の変動ｆる建設機械における各旋回領
域と警戒領域を示す概念図、第２図は本発明ｒＩｋｆｉ
１ｔの構成ヶ示すブロックダイアグラム、第３図に本発
明装置で用いられる旋回位置検出器５の構成説明図、第
４図は本発明装置の制御内谷貌明山 参者である。 ＢＭ：ブーム Ａ、Ｃ：負荷限界値の高い旋回領域 Ｂ、Ｄ：負荷限界値の低い旋回領域 ａ、ｂ、ｃ、ｄ：警戒領域
階的に負荷限界値の変動ｆる建設機械における各旋回領
域と警戒領域を示す概念図、第２図は本発明ｒＩｋｆｉ
１ｔの構成ヶ示すブロックダイアグラム、第３図に本発
明装置で用いられる旋回位置検出器５の構成説明図、第
４図は本発明装置の制御内谷貌明山 参者である。 ＢＭ：ブーム Ａ、Ｃ：負荷限界値の高い旋回領域 Ｂ、Ｄ：負荷限界値の低い旋回領域 ａ、ｂ、ｃ、ｄ：警戒領域
Claims (5)
- （１） ブームの水平面旋回位置によって段階的に負
荷限界値の変動する建設機械において負荷現状値と負荷
限界値とを比較し負荷現状値が負荷限界値に対し−メ割
合になったとき警報信号奮発するべくした過負荷防止装
置において、負荷限界値が高低に異なる旋回領域の間に
警戒領域を設け、負荷限界値の高い旋回領域から警報領
域へ入ったときはその入域時点で負荷限界値の低い旋回
領域の負荷限界値で負荷現状値と比較するようにしたこ
とｔ特徴とする建設機械の過負荷防止装置。 - （２） 警戒領域入域中において負荷限界値の低い旋
回領域の負荷限界値との比較結果出力される警報信号は
他の場合における警報信号とは醤告方法・書きパターン
等の異なる予告（ｊ号としであることｔ％徴とする特許
請求の範囲第１項の建ｒ＆機械の過負荷防止装置。 - （３）警戒領域入域中において負荷限界値の低い旋回領
域の負＃Ｊ限界値との比較結果出力される警報信号は旋
回動作ｔ＠停止させる停止信号であることｔ％徴とする
特許請求の範囲第１項の建設機械の過負荷防止装置。 - （４）停止信号は腹側動作を後退復帰させる操作に連動
して消滅するようにしたことｔ％徴とする特許請求の範
囲第３項の建設機械の過負荷防止装置。 - （５）負荷限界値の＾い旋回領域から低い旋１ｇＩ領域
へ豐戒領域會経過して入域し警報信号にエリ旋回動作が
停止した場合、ｌｌ前通過の警戒領域方向への旋回復帰
操作に連動して前配管報信吟を消滅させるＬうにしたこ
とケ特徴とする特許請求の範囲第１項の建設機械の〕１
べ狛荀防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8435282A JPS58202291A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | 建設機械の過負荷防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8435282A JPS58202291A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | 建設機械の過負荷防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58202291A true JPS58202291A (ja) | 1983-11-25 |
| JPH0262475B2 JPH0262475B2 (ja) | 1990-12-25 |
Family
ID=13828119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8435282A Granted JPS58202291A (ja) | 1982-05-18 | 1982-05-18 | 建設機械の過負荷防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58202291A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03177299A (ja) * | 1989-09-27 | 1991-08-01 | Kobe Steel Ltd | クレーンの安全装置 |
| US7043956B2 (en) * | 2003-02-21 | 2006-05-16 | Sankyo Oilless Industry, Inc. | Module cam and method for aligning and fastening tool |
| JP2019094180A (ja) * | 2017-11-22 | 2019-06-20 | 古河ユニック株式会社 | ブーム作業機用モーメントリミッタ装置及びこれを備えたブーム作業機 |
| JP2022075911A (ja) * | 2017-11-22 | 2022-05-18 | 古河ユニック株式会社 | ブーム作業機用モーメントリミッタ装置及びこれを備えたブーム作業機 |
-
1982
- 1982-05-18 JP JP8435282A patent/JPS58202291A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03177299A (ja) * | 1989-09-27 | 1991-08-01 | Kobe Steel Ltd | クレーンの安全装置 |
| US7043956B2 (en) * | 2003-02-21 | 2006-05-16 | Sankyo Oilless Industry, Inc. | Module cam and method for aligning and fastening tool |
| JP2019094180A (ja) * | 2017-11-22 | 2019-06-20 | 古河ユニック株式会社 | ブーム作業機用モーメントリミッタ装置及びこれを備えたブーム作業機 |
| JP2022075911A (ja) * | 2017-11-22 | 2022-05-18 | 古河ユニック株式会社 | ブーム作業機用モーメントリミッタ装置及びこれを備えたブーム作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0262475B2 (ja) | 1990-12-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109437030A (zh) | 工程机械防倾翻控制方法、装置和工程机械 | |
| JPS58202291A (ja) | 建設機械の過負荷防止装置 | |
| CN104692267B (zh) | 一种起重机臂架防后倾安全控制装置 | |
| JP2798355B2 (ja) | クレーンの過負荷防止装置 | |
| EP4012116A1 (en) | Construction machine | |
| JPH01178621A (ja) | パワーショベル作業機のバケット制御装置 | |
| JP3252006B2 (ja) | ブーム付き作業車の制御装置 | |
| JP2000170202A (ja) | 建設機械の作業機干渉防止装置 | |
| JPH0797185A (ja) | クレーンの可動範囲制限装置 | |
| JPH07109744A (ja) | 建設機械の高さ位置制限制御装置 | |
| JPS58202292A (ja) | 建設機械の過負荷防止装置 | |
| JP3229679B2 (ja) | 移動式クレーンにおける油圧駆動ウインチの制御装置 | |
| JP4227798B2 (ja) | 高所作業車の安全装置 | |
| JP3073310B2 (ja) | 移動式クレーンの旋回制動開始信号発生装置 | |
| RU2326046C1 (ru) | Способ управления и защиты от столкновений работающих в группе башенных кранов и система для его осуществления | |
| JP4286494B2 (ja) | 作業機の安全装置 | |
| KR102639598B1 (ko) | 건설 기계 | |
| RU2309112C1 (ru) | Способ управления грузоподъемным краном и устройство для его реализации | |
| JPH0743215Y2 (ja) | ホイールローダの過積載警報装置 | |
| JPS58202293A (ja) | 建設機械の過負荷防止装置 | |
| JPH06271288A (ja) | ブーム付き作業車の制御装置 | |
| JP2536482Y2 (ja) | 作業車の警報装置 | |
| JPH0986872A (ja) | 旋回自動停止機構 | |
| SU540805A1 (ru) | Устройство дл управлени передвижным подъемным механизмом | |
| JPH0348119B2 (ja) |