JPS58202201A - ピツキング仕分装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は集荷Ｉｋ厘に関するものである。

従来、格納所沿いに移動する移動体から被格納物である
被ピッキング物を移動体側へ取り出す場合には、移動体
にピッキング装置を取り付けて、格納所から移動体側へ
被ピッキング物を送り込んで取り出し、取り出した被ピ
ッキング物を入出荷口まで移動体を移動させて受は渡し
していた。

従来の方法によると、移動体の１回の往復で１オーダの
作業しかできなかった。したがって、複数のオーダで集
荷作業する場合に、各オーダごとに移動体が入出荷口ま
で往復せざるを得す効率が悪かった。即ち、複数のオー
ダごとに格納所からの被ピッキング物の取り出し指定品
積や取り出し指定数が異なる場合には、各オーダごとに
異なる数量や品穐が混ざり合ったりすることを防ぐため
に各オーダごとに作業しなければならず、複数のオーダ
に関して連続して取り出し作業できず、また、取り出し
てもオーダ別に仕分けされずに効率が悪化する。

本発明の目的は、格納所からの被ピッキング物゛　の取
り出し直後にオーダ別に被ピッキング物を仕分は集荷し
て効率の良い集荷作業を達成すること嫌こある。

本発明の散点は、基本構成として、被ピッキング物の格
納所沿いで移動自在な移動体と、前記移動体に設置され
て前記格納所から被ピッキング物を移動体側へ送り込む
ピッキング装置とを備えた装置において、前記移動体に
少なくとも前記ピッキング装置を通って送られて来る被
ピッキング物を受ける位置内外で移動自在にコンベアを
設け、前記移動体に前記コンベアよりも下方の位置で前
記被ピッキング物の集荷室を複数設置したことを特徴と
したピッキング仕分装置を有し、被ピッキング物を移動
体上で集荷室側へ送り込んでゆく経路途中で、コンベア
を被ピッキング物を受ける位置へ移動させてはこのコン
ベアを通ってから放出される被ピッキング物を一方の集
荷室へ送り込み、コンベアを被ピッキング物を受は取ら
ない位置へ移動させてはその移動したコンベアを通さず
に他の集荷室に被ピッキング物を送り込み、各オーダご
とに被ピッキング物を仕分ける点にある。

以下に本発明の一実施例を１１１図から第９図までの各
図に基づいて説明する。

第１図の如く、格納所は立体的に多段の棚ｌであって、
この棚ｌには被ピッキング物である書籍１３を縦にして
収納したトレイルが斜めに格納されている。

トレイｂの斜め下方の前面は棚１から突き出ており、そ
の前面は書籍１３のストッパー１４部を残して空けられ
ている。さらに、トレイ１５の斜め下方の底の一部は第
２図の如く切り欠かれている。

移動体は、第１図の如く、走行装Ｎ５で駆動される車輪
６で床上のレール３を走行移動する台率７と台率７上に
立設固定され、上端が天井のレール２で倒れぬように支
えられたコラム４とコラム４沿いに上下動自在な昇降体
１１とを主構体として備える。昇降体１１は、台率７上
に取り付けた昇降装置９でロープｌＯを操作することに
より上下動する。ローフ１０は昇降装置９内のウィンチ
から繰り出され、コラム４Ｉｌｉ１部のロープシーブ８
を経由して昇降体１１に連結されている。このウィンチ
でロープｌＯを操作して昇降体１１を上下方向に位置決
めし、台率７をレール３上で棚１沿いに走行させて昇降
体１１の水平位Ｆ７１１を決めることができる・昇降体
１１には、第１図の如く、水平伸縮自在な伸縮式７ｔ−
り装置ｉ１２が取り付けられ、このフォーク装置１２上
に集荷室群として集荷パケット１７が載せられている。

フォーク装置球は伸縮式であればいかなる公知のフォー
ク装［１２であっても良い。

集荷バケツ）　１７の上方に配置したコンベア支持フレ
ーム１８が昇降体１１に固定されている。このコンベア
支持フレーム１８は、内側が集荷バケット１フ内を見通
せる空間とされている。

この支持フレーム１８の内側には、ベルトコンベア６，
２６が配置され、棚１寄り側の支持フレーム１８部位に
はピッキング装置［１６が取り付けられる。

集荷パケット１７内は、第３図の如く、３個の集荷室３
５．３５ａ、３６に仕切り板オ、３４で区切られている
。各集荷室ともに、第３図の如く、上下に伸縮方向を向
けたばね４１で支えた荷受板φを備えている。

ベルトコンベアゐは、仕切り板羽の上方において支持フ
レーム１８に回転自在に取り付けられている。即ち、第
８図、第９図の如く、支持フレーム１８に同にしたモー
タｎの回転軸にはウオーム四が固定される。このウオー
ム四と噛み合うギヤ（資）は回転軸３０ａに固定される
。この回転軸３０ａの途中は支持フレーム１８に固定し
た軸受３０ｂに回転自在に取り付ける。この回転軸３０
ａの反ギヤ凹側端には回転受はプラケット３０　ｃが固
ボされる。ベルトコンベアδのプーリー軸２５ａの一端
は回転軸３０ａと軸芯な一致させて回転受はプラヶッ）
　３０　ｃ内へ回転自在に差し込まれている。プーリー
軸２５ａの他端は支持フレーム１８に固定した軸受２５
ｂで回転自在に支える。プーリー軸２５ａの他端にはギ
ヤ６Ｃが固定され、このギヤ２５ｃに噛み合うギヤ２５
ｄが支持フレーム１８に固定したモータ３１の回転軸に
固定される。プーリー２５ｅはプーリー軸２５ａに固定
される。コンベアフレーム２５ｆはプーリー軸δａに回
転自在に取り付く。コンベアフレーム２５ｆの他端には
従動グー！ｌ−２５ｇがプーリー軸２５ｈにより回転自
在に取り付けられる。各グー！Ｊ−２５ｅ。

２５ｇ間にはコンベアベルト２５１がエンドレス状に掛
は渡されである。また、コンベアフレーム２５ｆと軸受
ブラケット３０ｃとの間にはアーム２５ｊが固定されて
いる。このために、モータごでウォーム四を回転すると
、回転軸３０ｍと軸受ブラケット園Ｃとが回転し、アー
ム２５ｊが回転するので、コンベアフレーム２５ｆは回
転してベルトコンベア５が回転する。回転方向は、モー
タでの回転方向な正逆に切り替えることで上方向と下方
向とに選択できる。また、モータ狙を回転すると各ギヤ
Ｓｃ。

２５ｄを介してプーリー軸２５ｍが回転し、プーリー２
５ｅが回転され、コンベアベルト２５ｉがエンドレス駆
動される。回転軸３０ｍとプーリー軸２５ｍとはゞ軸受
プ２ケッ）　３０　ｃを介して互いに独立回転自在であ
るから、両輪の回転干渉は発生せずに、ベルトコンベア
ｂの駆動と起伏移動とを独立して達成できる。

同様にして、ベルトコンベアがか仕切板あの上方におい
て支持フレーム肋へ取り付けられ、モータ昂によりベル
トコンベア謳の起伏移動を行い、モータ冨によりベルト
コン塾ア製の駆動を行う。

支持フレーム１８には、ピッキング引１６としてピッキ
ングコンベア五が前述と同様にして揺動移動自在に取υ
付けられ、モータ加によりピッキングコンベアｎを揺動
移動させ、モータスでピッキングコンベア譚のコンベア
ベルト３７ａを駆動することができる。このピッキング
コンベア３７は下端が揺動するもので、コンベアペル）
　３７　ａにはコンベアベルト３７１から突き出した爪
ｎの突き出し長さは、書籍１３１冊分を引っ掛は上げら
れる程度である。

第１図に示す台車７には制御装置ｉ１９が取り付けられ
ている。この制御装置１Ｊ１９は、通信回路間とマイク
ロコンピュータ特とそのリレー入力回路部およびリレー
出力回路５１とを備えている。リレー入力回路（資）に
は、走行検出器４７と昇降検出器絽とフォーク検出器４
９と揺動検出器４４，４４ａと書籍検出器線とコンベア
起立検出器４５ａ、４６ａとコンベア水平検出Ｂ４５．
４６とが人力されるように接続されている。また、リレ
ー出力回路５１には、走行装置５と昇降装置！９とフォ
ーク装＠１２とモータ加、２４゜２７、２Ｂ、　３１．
３２の回転制御回路とへ出力されるように接続されてい
る。これらの制御回路はいずれの公知の回路でも使用で
きる。

マイクロコンピュータ９は、第５図の如く、通信回路部
と接続された中央演算装置（ＣＰＵ）５２を有し、プロ
グラム制御、演算および判断等を処理する部分である。

この中央演算値！５２には動作上の変数データを格納し
ているメモリー（ＲＡＭ）Ｓと、動作プログラムを格納
しているメモリー（ＥＰ−ＲＯＭ）５４とが連絡されて
いる。さらには、中央演算値［５２には、リレー入力回
路間と接続された入力インターフェース５とリレー出力
回路５１と接続された出力インターフェース泌とが連絡
されている。入力インターフエース語は、リレー入力回
路部からの強電信号を微弱信号に変換して中央演算５２
に伝送し、出力インターフェース郭は中央演算装置５２
からの微弱信号を強電信号に変換してリレー出力回路５
１へ伝送する機能を有し、いずれもマイクロコンピュー
タ−と外部機器との入出力信号のマツチング機能を達成
するものである。

通信回路間は、外部の制御計算機５７と有線あるいは無
線方式にて接続されて信号の受は渡しな中央演算側１２
との間で中介するものである。

次に、各検出器について説明する。

走行検出器４７は台率７の移動位置を検出するもので、
従来公知の絶対番地方式あるいは相対番地方式のいずれ
の方式の検出器であっても良い。

昇降検出器槌は昇降体１１の上下位置を検出するもので
、前述同様のいずれの方式の検出器であっても良い。

フォーク検出１１４９はフォーク装置１２の伸縮動作位
置を検出するもので、従来公知のものが使用できる。

揺動検出器４４．４４ｍは、ピッキングコンベア訂の揺
動位置を検出するもので、一方の検出器材はフォーク装
［１２へ第４図の如く取り付けられてピッキングコンベ
アｎが垂直な姿勢になるとコンベアベルト３７１面でス
イッチレバーが押し倒されて検出信号を出力できるもの
で、従来公知のリミットスイッチが検出器として使用で
きる。他方の検出器４４ａは、第４図の如く、ピッキン
グコンベアγが斜めに揺動した時にコンベアベルト３７
　ａでスイッテレパーが押し倒されると検出信号を出力
する配置で支持フレーム１８へ取り付けられており、従
来公知のリミットスイッチが使用されている。

書籍検出語線は、ピッキングコンベア譚のコンベアフレ
ームに支持されており、第４図の如く、ピッキングコン
ベア譚が斜めに揺動し終った時にトレイルの側面にあけ
た穴Ｃへ検出光線を発射し反対側でその検出光線を受光
したか否かで書籍１３の詰寄せウェイト１３　ａを検出
し、検出信号を出力するものであって、従来公知の光電
検出器が使用される。この詰寄せウェイト１３　ａはト
レイ１５の内側にスライド自在に収納されており、トレ
イ１５の傾斜沿いに滑り落ちて書籍１３を下方へ押し込
ませて詰める機能を有し、書籍１３よりも高い寸法を有
して穴４２を寒ける高さを有している。

コンベア起立検出１１４５ｍは、垂直に起立したベルト
コンベア６のコンベアペル）２５ｉ１でスイッチレバー
が押し倒されて検出信号を出力する配置で支持フレーム
１８に取り付けられており、従来公知のリミットスイッ
チが使用できる。コンベア起立検出１１４６ｍも同様に
ベルトコンベア々の起立検出用として支持フレーム坊に
取り付けられる。

コノペア水平検出Ｂ４Ｓは、ベルトコンベア５が伏動し
て水平になった時にコンベアベルト２５　ｉ面でスイッ
チレバーが押し倒されて検出信号を出力する配置で支持
フレーム１８に取り付けてあり、コンベア水平検出器部
も同様にベルトコンベア謳の水平位置検出用として支持
７レー１８′に取り付いており、いずれも従来公知のリ
ミットスイッチが検出器として利用できる。

マイクロコンピュータ９内に設置された動作プＣ１り５
　ムは、第６図、第７図に示した動作フローチャートと
同等のものであって、以下に本実施例の各動作を、第６
図、第７図に示した動作フローチャートを使用して説明
する。

ステップ（ａ）においてメモリー（ＢＰ−ＲＯＭ）８に
格納されているプログラムにより中央演算装Ｍ　５２　
Ｊ！各積検出器４４４４ａ、　４５．４５ａ、　４６．
４６ａ。

４７、４８．４９のリレー入力回路父や各モータ加、２
４゜２７、２１１１．３１．３２の制御回路Ａ−Ｆ、走
行装−５゜昇降＊Ｈ９，フォーク装置１２へのリレー出
力回路５１に接続された各入出力インターフェース団、
５６と、通信回路間との初期設定を実施する。同時に自
己診断により正常な機能を有することを確＆ｉｌ！（／
。

異常があれば必要な処理を施す。

ステップ（ｂ）において、制御Ｍｌ！１９が制御計算機
５７から、顧客の所望注文に基づくオーダピッキング情
報信号を通信回路間で受信するまで待ち、その信号を受
信したならばステップ（ｂ）・のループから抜は出して
ステップｆｃ）でビラキング情報信号に基づｈマイクロ
コンピュータ９は棚１内憂こ格納されたトレイ１５の水
平番地と上下番地を割り出し、ステップ（ｄ＋で台率７
を水平番地まで走行させ、昇降体１１を上下番地まで昇
降させる。各番地へ着いたか否かは、走行検出ａ４７と
昇降検出器招の信号をマイクロコンピュータＳ側へ入力
して指定の番地相当の信号になったか否かで判断し、台
車７と昇降体１１との動作を止める。この場合、フォー
ク装置１２が伸長していると危険であるので、フォーク
装［１２が縮んでいる位置にあることをフォーク検出器
・からの信号入力で判断して走行と昇降とを実施する。

フォーク装置１２が縮んで集荷パケット１７が支持フレ
ーム袷の直下にあることと、走行番地と昇降番地とがス
テップ（ｃｌで決定された番地になるとステップ（ｆｌ
において、各オーダの全ピッキング数量ＮＰをオーダピ
ッキング情報信号から決定してメモリー　（ＲＡＭ）５
３に記憶させる。

次に、ステップ（ｇ）でオーダピッキング情報信号に基
づＩＪＩ荷パケット１７の各集荷室３５，３５ａ、３６
への各オーダ別仕分は数ＡＰ＊　ＢＰ　ＨＣｐを設定し
てメ毫り−（ＲＡＭ）６３に記憶する。

次に、ステップｌｈ）でトレイｂ内の１１３の量Ｑｐを
メモリー（ＲＡＭ）５３に記憶させる。

次にステップ（ｉ）でＮＰ≦Ｑｐを満足するか否かを判
断し、満足している　（ｙｅｓ）ならば全自動ピッキン
グ７０−Ｕ）を実行する。満足していない（ｎＯ）なら
ば、全オーダピッチング数量に達するに１１２個以上の
トレイ１５内から書籍１３をピッキングする必要が住じ
るので、不足ピッキング量ｚｒをＮｐ−ＱＰにより算出
して、メモリー（ＲＡＭ）＆ｌに記憶させておく。そし
て、全自動ピッキングフロー（」、）で最初のトレイ１
５の内の全書籍１３をピッキングして各集荷室３５，３
５ａ、３６に入れる。次にステップ（ｄｌ）で昇降体１
１を１番地昇降させて、次のトレイ１５に位置合せし、
位置が合ったことをステップ（ｅｌ）で昇降検出器絽か
らの出力信号で判断し、ステップ（イ）にてメモリー（
ＲＡＭ）５３内の記憶ＮｐをＺｐに記憶更新する。そし
てステップ（ｊ、）で不足ピッキング数量２２分の書籍
１３を次のトレイ１５の内から取り出して所定の集荷室
３５．３５ｍ、３６に送り込ませる。これで全オーダピ
ッキング数量を集荷する。

次に全自動ピッキング７０−〇）に基づいて、ピッキン
グ動作と仕分は動作を説明する。全自動ピッキング７ｇ
’−（ｊｌは全自動ピッキングフロー（ｊｌ）。

（ｊ、）と同じである。

全自動ピッキング７Ｏ−（ｊｌでは、まずモータ加を正
転駆動する指令がマイクロコンピュータ９から出されて
、ステップ（１）でモータ艶が正転駆動される。このた
めに、ピッキングコンベア譚は第４図に示す東線表示位
置へ傾斜揺動してゆく。揺動した結果、コンベアベル）
　３７　ａがコンベア起立検出器４４ｍのスイッチレバ
ーな押し倒すと、コンベア起立検出器４４ｍが検出信号
をマイクロコンピュータ圀へ送る。ここで、マイクロコ
ンピュータ９は、ステップ（２）でコンベア起立検出器
４４ａが作動したことを判断し、ステップ（３）でマイ
クロコンピュータ鐘がモータ加を止める指令を出力し、
モータ加が止まる。この状態にあっては、ピッキングコ
ンベアγは、第４図に承す一点鎖線表示の位置から実Ｉ
ｍ！表示の位置にまで揺動変位して止まり、トレイｂの
画面に接近させる。また、この状態にあっては、書籍検
出ｓ４３の検出光線がトレイ１５の入社へ向けて通され
るので、その光線が入社を通って向い側の受光部へ届い
たか否かが検出される。

届かない場合には、ウェイ）　１３　ａがトレイ１５の
下方前面にまで下がって来て、光線をさえぎっており、
トレイル内に書籍１３が無いことを意味するので、検出
信号が書籍検出器葛からマイクロコンピュータ９へ出力
される。マイクロコンピュータ９はその書籍検出器ｌか
らの検出信号をある一定時間以上受は続けると、ステッ
プ（４）でピッキングすべき書籍がそのトレイ１５の中
に無いことを判断してステップ（ｂ）に戻り、新たな情
報を制御計算機５７から受ける。また、受光部へ光線が
到達すると、ウェイ）１３ｍがまだトレイ１５の前面に
まで下げて来−ておらずに書籍１３がトレイ１５内に存
在することを意味するので、書籍検出器０は検出信号を
出力せず、マイクロコンピュータ（至）は次のステップ
（５）を判断する。ステップ（５）では、集荷室あに書
籍１３を投入するか否かを判断し、否であればステップ
α９ヘジヤンプし、ステップα９で集荷室３５５１に書
籍１３を投入するのか否かを判断し、否ならばステップ
３υヘジヤンプするフローとなる。

ステップ（５）で集荷室あに書籍１３を集荷することと
□判断した場合には、ステップ（６）でマイクロコンピ
ュータ９がモータｎへ逆転駆動指令を出力し、モータＩ
が逆転起動する。このようになると、モータＩの回転力
がアームｆｆｌ＋ｊが上回転を起し、ベルトコンベア５
を上回転させる。ベルトコンベア３が垂直に起立すると
、コンベアベルト２５　ｉがコンベア起立検出器４５ａ
のスイッチレバーに当って、そのスイッチレバーを押し
倒すので、コンベア起立検出＠　４５　ｍは検出信号を
マイクロコンピュータ９側へ出力し、これを受けたマイ
クロコンピュータ圀はベルトコンベア５が起立したとス
テップ（７）で判断し、次のステップ（８）でモータＩ
側へマイクロコンピュータ９から停止指令が出力されて
、ベルトコンベア５が垂直保持される。

次にピッキング動作フロー（９）を実行する。このフロ
ー（９）は、マイクロコンピュータ９側からモータ為を
回転起動させる指令が出力され、モータ為が回転する。

このモータ必の回転力でピッキングコンベアｑのコンベ
アベルト３７ｍはエンドレス駆動される。コンベアベル
ト３７ｍが駆動されると爪乞がトレイル内の書籍１３を
トレイルの前面寄りのものから１冊ずつ順次引っ掛は上
げる。書籍１３がトレイル内から引っ掛は上げられて抜
は出てゆく時には、書籍肋が書籍検出器ｌの検出光線を
短時間さえぎって抜は出てゆく。そこで、その光線がさ
えぎられるごとに、さえぎられたことを書籍検出信号の
検出信号出力をマイクロコンピュータ９側で受けて、さ
えぎられたことをステップαυで判断し、次のステップ
（１２１で個別のオーダピッキグ数量Ａｐから１冊分を
差し引く演算をマイクロコンピュータ団が実行してＡＰ
　＊　Ａｔ　−１に設定してメモリー（ＲＡＭ）５３内
のＡｐをＡｐ　−１に記憶更新する。その後に、個別の
オーダピッキング数量Ａｐ分全部をピッキングしたかを
マイクロコンピュータ園が記憶更新法のＡＰをメモ！Ｊ
−（ＲＡＭ）５３から読み出してＡＰ　＝　０　　をス
テップαＪで判断する。ＡＰ＝０でなければ、ステップ
叫に戻って、次に回転してくる爪器で第２量目の書籍１
３をトレイ１５内から引っ掛は上げて抜き出してはステ
ップＱ３ｔでの各ステップを実行する。

トレイ１５内からピッキ″ングされた書籍１３は、ベル
トコンベア五が斜めになっているので、爪おに引っ掛か
ったままコンベアベル）　３７　ａ　ｔｈｉｉｌｌへ自
動的に倒れかかって安定に支持されつつ上方へ送られた
書籍１３は、支持フレーム１８内へ送りこまれて集荷パ
ケット１７内の集荷室あ内へ投入される。第１量目の投
入時には、荷受板ψはばね４１で最上方に位置させられ
ているので、投入落差は小さくて傷みは生じない。投入
された書籍１３は荷受板切で受けられてゆくが、この時
には、ばね４１がクツシロンの役目をはたして書籍１３
の傷みをなくする。

荷受板φに１１３が載ると、劃１３の重みでばね４１が
縮んで荷受板Ｗが降下し、次の４１３を受は入れるスペ
ースを生む。また、さらに傷みゃ整然とした投入状態を
達成しようとするならば、支持フレーム１４にクッショ
ン材菖、３８を逆ハの字状ニして設定することが好まし
い。

このようにして、集荷室あへのみにピッキングした書籍
１３を集荷し、オーダピッキング数量ＡＰ分だけピッキ
ングすると、ステン、’Ｑ３）でマイクロコンピュータ
９によりＡｐ　＝　Ｏであるとする判断が成されてステ
ップＱ４１に進む。ステップα勾でマイクロコンピュー
タ９側からモータ為を止める指令が出力されて、モータ
為が止められる。このため、コンベアベル）３７ｍの駆
動が止まりそれ以上にはトレイ１５内から書籍１３をピ
ッキングすることが一時停止される。

次に、マイクロコンピュータ団はステップ値５を判断す
る。ここでは、集荷室３５ｍに個別オーダピッキング数
量ＢＰ分の書籍１３を入れるか否かを判断する。集荷室
３！＋ａにＢＰ冊分だけ集荷することになると、ステッ
プαＱで、マイクロコンピュータ９がｈをＢｐに更新し
、この更新法の数量ＢＰをメモリー　（ＲＡＭ）５３に
記憶設定させる。

次に、マイクロコンピュータ−は、ステップ面モータ４
側へ正転枢動指令が、モータ四側へ逆転指令が出力され
、モータγを正転し、モータ墓は逆転する。このために
、ベルトコンベア６は下方へ回転してゆき、ベルトコン
ベアＺは上方へ回転してゆく。ベルトコンベア％が水平
になるまで回転すると、コンベアペル）２５ｉが水平検
出器部のスイッチレバーを押し倒すので、水平検出器部
からマイクロコンピュータ部側へ検出信号が出力される
。一方、ベルトコンベア３は上回転しつつ起立し、−直
になった時にコンベア起立検出器４６ａが検出信号をマ
イクロコンピュータ９側へ出力する。これらの出力を受
けて、マイクロコンピュータ饅は、ステップαのにおい
て、ベルトコンベアあが水平に伏動しおわり、ベルトコ
ンベア々が垂直に起立しおわったことを判断し、次のス
テップ（１１１に進む。

ステップαｌにおいて、マイクロコンピュータ９はモー
タ３１側へ回転起動指令を出力し、モータ３１が回転さ
れる。このため、コンベアペル）　２５　ｉはエンドレ
ス駆動される。次にピッキング動作フロー■が実行され
る。このピッキング動作フロー翰は、先のピッキング動
作フｏ−（９１と同様であって、ただｈがＢＰに変貴さ
れている点が異なるだけである。したがって、このピッ
キング動作フロー翰によりＢｒｌｔｔ分の書竺１３がト
レイ１５内から取り出されて支持フレーム彷より送り込
まれてくる。書籍口がピッキングコンベア１６で送り込
まれがくると、書籍１３は、書籍１３を受けられるよう
に水平になったベルトコンベアｂ上に乗り移されて集荷
室あの上方を集荷室３５ａ側へ向けてコンベア輸送され
る。

そして、劃１３はベルトコンベアδから集荷室あａへ投
入されて、集荷室３５ａ内の荷受板切上に集荷されてゆ
く。この場合には集荷した書籍１３の重みでばね４１が
縮んで荷受板ψが降下し、新たに投入されて来る４１３
の集荷スペースを確保できる。

集荷室３５ａにＢＰ冊骨分書籍１３を集荷すると、マイ
クロコンピュータωは次のステップＱυを実行する。ス
テップ（社）においては、モータ阻側への停止指令とモ
ータｎ、２８への正転駆動指令とがマイクロコンピュー
タ９側から出力される。このため、ベルトコンベア５，
２６ともに水平に伏動し、水平になると、各水平検出器
藝、４６からマイクロコンピュータ団側へ検出信号が出
力される。その出力結果を受けて、マイクロコンピュー
タ器は各ベルトコンベアｚ、２６ともに水平になったと
、ステップ□□□で判断し、ステップので各モータｎ、
２８へ停止指令が出力される。よって、各ベルトコンベ
ア２５、２６ともに水平に保持される。

次に、マイクロコンピュータ５９は、集荷室部へのオー
ダピッキング数量ＣｐにＡｐを更新してメモリー（ＲＡ
Ｍ）５３に記憶設定する。次にステップ（ハ）でマイク
ロコンピュータ９側からモータ３１，３２へ起動指令を
出力すると、各ベルトコンベア５゜謳のコンベアベルト
がエンドレス駆動される。次に、マイクロコンピュータ
園はステ、プ（４）でピッキング動作フローを実行する
。このピッキング動作フロ■はピッキング動作フロー（
９）と同じであって、ただｈがＣＰに変更されている点
が異なるだけである。したがって、ピッキング動作フロ
ー（至）を実行することで、ピッキングコンベアｎはト
レイル内から書籍ｌを１冊ずつピッキングして抜出して
ゆく。抜き出された劃１３は、ピッキングコンベア譚で
支持フレーム比側へ送り込まれ、送り込まれてきた劃１
３はベルトコンベアｂに乗り移りでベルトコンベア加側
へ送られ、このベルトコンベア々ヘベルトコンベア３か
ら乗り移る。このベルトコンベアかに乗り移った劃１３
は集荷室謁側へ輸送され、ついにはベルトコンベア謳か
ら集荷富菖へ投入された劃１３は集荷室謁内の荷受板切
上に乗り移り、劃１３の重みではね４１が縮んで荷受板
鉛が降下し、新たに投入されて来る劃１３の集荷スペー
スを解保する。

書籍１３をＣＰ冊骨分けピッキングするとピッキング動
作７０−（至）が終了してＣ，骨分の書籍１３が集荷室
箕内に集荷される。

次にマイクロコンピュータ９は、ステップ圓において、
モータ３１，３２側へ停止指令を出力し、各モータ３１
，３２を止めることによりベルトコンベアδ、２６のベ
ルト駆動を止める。このようにして、３８１類のオーダ
を処理した彼に、マイクロコンピュータ器はステップ（
２）でモータ園側へ逆転指令を出力し、モータ加を逆転
駆動する。このようにすると、ピッキングコンベア訂は
第４図の実線表示位から鎖線表示位Ｗ１まで揺動回転し
、トレイ１５＠から離れる。ピッキングコンベア３７が
垂直になると、コンベアベル）３７’ａが揺動検出器例
のスイッチレバーを押し倒すので、揺動検出器例はマイ
クロコンピュータ９側へ、検出信号を出力する。この出
力結果を受けて、マイクロコノピユータ鵠は、ステップ
（支）でピッキングコンベア五が元の画直な位Ｉまで揺
動し終えたと判断し、次のステップ■でマイクロコンピ
ュータ９がモータ園側へ停止指令を出力し、モータ加を
止める。よって、ピッキングコンベア譚は、昇降体１１
の移動時にトレイ１５などに当らぬ位置に保持される。

このステップ圓を終了すると、ステップ（ｂｌへ戻って
、他の品種の取り込みを同様に実行する。他の品種の取
り込みが指令されていない場合には、台率７は人出荷口
へ戻り走行する。そして、人出荷口に台車７かついた後
に、フォーク装［１２ヲマニュアル操作にて横へ伸長さ
せて、フォーク装置り上の集荷パケット１７を昇降体１
１側から横へ出し、この集荷パケット１７を昇降体１１
の下降を利用して、人出荷口の支持枠上へすくい降し、
フォーク装置臆を縮める。次に、空の集荷パケットをす
くい降しと逆手順にてフォーク装置枝上にすくい上げて
昇降体ｌｌ側へ引き込み、次の３個のオーダに基づく集
荷作業を始める。

以−ヒの実施例は、マイクロコンビ、−夕５９内にセッ
トした動作プログラムにより作業を実行させる例である
が、マイクロコンピュータ９に代って、運転者が各モー
タへの起動および停止指令をマニエアルで出力させ、ピ
ッキング書籍数を運転者が数えることにより同様な作業
を行うことであっても良い。

以上の如く、本発明によれば、移動体の１往復で、豪数
の異なるオーダを作業できる上に、オーダ別に集荷して
各オーダが混在することなく整然と仕分は集荷する機能
があるので、作業効率が極めて向上する効果が得られる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による格納庫内の斜視図、第
２図は１８１図に示した支持フレーム部近辺の上面図、
第３図は第１図に示したピッキング装置によるピッ中ン
グおよび仕分は作業時の立面図、第４図は第３図に示し
た装置に取り付けた各検出器と立面配置図、第５図は第
１図に示した制御装置の機能ブロックを入出刃先との関
連で示したブロック図、１！Ｅ６図、第７図は第５図に
示したマイクロコンピュータ内にセットした動作プログ
ラムのフローチャート図、第８図は第３図の要部拡大図
、ＩＪ９図は第８図に示した装置の一部を右側面から見
た図である。 ｌ・・・・・・棚、３・・・・・・レール、４・・・・
・・コラム、５・・・走行装置、６・・・・・・車輪、
７・・・・・・台率、９・・・・・・昇降装置、ｌＯ・
・・・・・ロープ、１１・・・・・・昇降体、臆・・・
・・・フォーク装置、　１３・・・・・・書籍、１５・
・・・・・トレイ、１６・・・・・・ピッキング装置、
１７・・・・・・集荷パケット、１８・・・・・・支持
フレーム、２５．２６・・・・・・ベルトコンベア、９
・・・・・・ウオーム、萄・・・・・・ギヤ、３０ａ・
・・・・・回転軸、２５ｉ　　・・・・・・アーム 代理人　弁理士　　薄　１）利　幸 才１図 才２図 １′７図 才８図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、被ピッキング物の格納所沿いで移動自在な移動体と
   、前記移動体に設置されて前記格納所から被ピッキング
   物を移動体側へ送り込むピッキング装置とを備えた装置
   において、前記移動体に少なくとも前記ピッキング装置
   を通って送られて来る被ピッキング物を受ける位置内外
   で移動自在にコンベアを＆は、前記移動体に前記コンベ
   アよりも下方の位置で前記被ピッキング物の集荷室を複
   数設置したことを特徴としたピッキング仕分装置。