CN216334445U - 运输装置及货物运输系统 - Google Patents

Abstract

本公开是关于一种运输装置及货物运输系统。其中运输装置包括：垂直提升装置，包括驱动组件和多个载货台，所述驱动组件带动所述载货台沿所述垂直提升装置的转动面循环转动，所述转动面包括竖直设置的前面和背面，所述前面为所述垂直提升装置与料箱搬运机器人对接货物的一面；水平输送装置，设置于所述垂直提升装置的背面；以及抱叉装置，连接于所述垂直提升装置和所述水平输送设备之间，其中，在所述载货台向前面或向背面转动时，通过所述抱叉装置，以在所述载货台和所述水平输送设备之间传递所述货物。连续运输装置上只有一个垂直提升装置外加一个抱叉装置，就可以实现所有载货台上货物或料箱的取放，结构大为简化，成本大幅度降低。

Description

运输装置及货物运输系统

技术领域

本公开涉及智能仓储领域，尤其涉及一种运输装置及货物运输系统。

背景技术

随着科技的不断进步，料箱搬运机器人在工厂、仓库、车间的货物、物料搬运过程中，已经大规模普及和应用。然而，相关技术中，料箱搬运机器人上竖直设置有多个货位，一次可以搬运多个料箱，但是需要人工从多个货位上卸载料箱，卸货效率低，时间成本高。

实用新型内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种运输装置及货物运输系统。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种运输装置，包括：垂直提升装置，包括驱动组件和多个载货台，所述驱动组件带动所述载货台沿所述垂直提升装置的转动面循环转动，所述转动面包括竖直设置的前面和背面，所述前面为所述垂直提升装置与料箱搬运机器人对接货物的一面；水平输送装置，设置于所述垂直提升装置的背面；以及抱叉装置，连接于所述垂直提升装置和所述水平输送设备之间，其中，在所述载货台向前面或向背面转动时，通过所述抱叉装置，以在所述载货台和所述水平输送设备之间传递所述货物。

在一些实施例中，所述垂直提升装置还包括固定组件；所述固定组件与所述驱动组件连接，所述固定组件上固定有所述载货台；所述驱动组件带动所述固定组件循环转动，以带动所述载货台循环转动。

在一些实施例中，所述转动面的纵截面呈跑道型，所述驱动组件沿着所述转动面设置，用于带动所述载货台在所述转动面上循环转动。

在一些实施例中，所述驱动组件包括：第一转动组，包括第一转动轴以及分别套设于所述第一转动轴两端的两个第一转轮；第二转动组，包括第二转动轴以及分别套设于所述第二转动轴两端的两个第二转轮，所述第二转动组位于所述第一转动组的下侧；以及提升链，缠绕于同侧的所述第一转轮和所述第二转轮之间，并在所述第一转轮和所述第二转轮之间循环转动。

在一些实施例中，所述固定组件包括多个横梁，所述横梁与所述第一转动轴或所述第二转动轴平行；其中，所述横梁的两端与所述提升链固定连接，所述载货台固定在所述横梁的中部。

在一些实施例中，所述横梁与所述提升链的固定连接处，沿所述提升链的方向延伸，使所述横梁呈H型。

在一些实施例中，所述垂直提升装置还包括：挡板，所述挡板的横截面呈C型，并套设在所述提升链的外部。

在一些实施例中，所述挡板设置于所述垂直提升装置的前面。

在一些实施例中，所述抱叉装置包括两个平行的伸缩夹臂，从所述货物的两侧夹固所述货物；其中，所述伸缩夹臂沿所述垂直提升装置的前后方向伸缩，传递所述载货台和所述水平输送设备之间的所述货物。

在一些实施例中，所述水平输送设备包括：第一水平输送设备，所述第一水平输送设备的一端与所述垂直提升装置对接，且运输方向与所述垂直提升装置的前后方向一致；以及第二水平输送设备，所述第二水平输送设备与所述第一水平输送设备的另一端对接；所述第二水平输送设备的运输方向与所述第一水平输送设备的运输方向一致或垂直。

在一些实施例中，所述第一水平输送设备设置有避让通道，所述避让通道贯通所述第一水平输送设备，以供所述载货台向前面或向后面转动时穿过；其中，所述避让通道的宽度大于所述载货台的宽度，所述避让通道的长度大于所述载货台的长度。

在一些实施例中，所述载货台为托板或插齿。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种货物运输系统，包括：如第一方面所述的运输装置，所述载货台沿竖直方向间隔排列且水平设置；以及料箱搬运机器人，包括竖直排列的货物架，所述货物架与所述载货台对接；其中，所述驱动组件带动所述载货台沿所述前面向上或向下运动，以在所述货物架与所述载货台之间传递所述货物；所述驱动组件带动所述载货台沿所述转动面循环转动，并通过所述抱叉装置，以在所述载货台和所述水平输送装置之间传递所述货物。本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：运输装置上只有一个垂直提升装置外加一个抱叉装置，就可以实现所有载货台上货物或料箱的取放。结构大为简化，成本大幅度降低。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种运输装置的立体图。

图2是根据一示例性实施例示出的一种运输装置的另一方向立体图。

图3是根据一示例性实施例示出的提升链的局部结构图。

图4是根据一示例性实施例示出的一种运输装置的主视图。

图5是根据一示例性实施例示出的一种运输装置的左视图。

图6是图4中A-A的截面图。

图7是图6中VI处的放大图。

图8是根据一示例性实施例示出的一种货物运输系统的立体图。

图9是根据一示例性实施例示出的一种货物运输系统的另一方向立体图。

图10是根据一示例性实施例示出的一种货物运输系统的右视图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在相关技术中，提升设备设置多层抱叉装置，抱叉装置的数量决定了上下货物的数量。但这样的提升装置结构比较复杂，且成本高昂。

为此，根据一示例性实施例，如图1和图2所示，本公开提供一种运输装置100。如图8至图10所示，运输装置100与料箱搬运机器人200对接，接收料箱搬运机器人上的货物并将货物40运输卸走。

运输装置100包括垂直提升装置10、水平输送设备20以及抱叉装置30。

其中，定义垂直提升装置10的方向基准。定义前后方向，垂直提升装置10设有前面和背面，前面为垂直提升装置10与料箱搬运机器人200对接货物40的一面，背面与前面相对。定义左右方向，垂直提升装置10设有左侧和右侧，观察者面向垂直提升装置10 前面时，观察者的左手一侧为左侧，观察者的右手一侧为右侧。定义上下方向，垂直提升装置10距离地面的一端为底端，顶端与底端相反。

垂直提升装置10包括驱动组件11和多个载货台12。垂直提升装置10为竖直设置的输送机。多个载货台12间隔设置在垂直提升装置10的前面和背面。在驱动组件11的驱动作用下，多个载货台12围绕垂直提升装置10由前面向背面转动或由背面向前面循环转动。

垂直提升装置10包括转动面，转动面包括前面和背面，前面和背面相对设置。在一个实施例中，转动面的纵截面呈跑道型。在垂直提升装置10的前面和背面(即竖直方向)上，多个载货台12呈水平状，用于放置货物40不倾斜。当载货台12由前面向背面转动，绕过垂直提升装置10底端的弯曲面，或当载货台12由背面向前面转动，绕过垂直提升装置10顶端的弯曲面时，载货台12呈倾斜或竖直状，此时货物40已排出载货台12。

在一些实施例中，载货台12可以为托板或插齿。托板呈板状结构，插齿包括多个平行且等间距的条状齿。载货台12可以呈长方形、正方形、圆形等任意形状，在此不作具体限定。

在一些实施例中，驱动组件11可以包括第一转动组111、第二转动组112以及连接第一转动组111和第二转动组112的提升链113。第一转动组111设置于垂直提升装置10 的顶端，第二转动组112设置于垂直提升装置10的底端，第二转动组112位于第一转动组111的下侧。

第一转动组111可以包括第一转动轴1111和两个第一转轮1112，两个第一转轮1112 分别套设在第一转动轴1111的左右两端。第二转动组112可以包括第二转动轴1121和两个第二转轮1122。两个第二转轮1122分别套设在第二转动轴1121的左右两端。第一转动轴1111和第二转动轴1121可以固定设置，从而用于支撑整个驱动组件11，以及驱动组件11上的载货台12。

提升链113缠绕于同侧的第一转轮1112和第二转轮1122之间，并在第一转轮1112和第二转轮1122之间循环转动。提升链113可以包括两条，分别为左提升链1131和右提升链1132。左提升链1131缠绕于左侧的第一转轮1112和第二转轮1122之间。右提升链 1132缠绕于右侧的第一转轮1112和第二转轮1122之间。

在本实施例中，第一转动组111和第二转动组112中的一个为驱动轮组，另一个为被动轮组。可以是第一转动组111为驱动轮组，第二转动组112为被动轮组；可以是第一转动组111为被动轮组，第一转动组111为驱动轮组。在此不作具体限定。驱动轮组通过提升链113带动被动轮组转动，提升链113逆时针转动或顺时针转动，从而带动载货台12 转动。其中，逆时针或顺时针为观察者由左侧观察时的方向。在另一些实施例中，第一转动组111和第二转动组112均为驱动轮组。

在一些实施例中，第一转动组111和第二转动组112也可以是传送筒等。提升链113可以是链条、传送带等。在此不作具体限定。在本实施例中，如图3所示，提升链113 为链条，金属制成的链条结构更加牢固，承受能力大，可以载运更重的货物40。

在一些实施例中，垂直提升装置10还包括固定组件13；固定组件13与提升链113连接，固定组件13上固定有载货台12；提升链113带动固定组件13循环转动，以带动载货台12循环转动。

进一步的，在一些实施例中，固定组件13包括多个横梁131，横梁131与第一转动轴1111或第二转动轴1121平行，即横梁131沿垂直提升装置10的左右方向延伸。横梁 131的数量与载货台12的数量相匹配，即每个横梁131对应一个载货台12。横梁131的两端与提升链113固定连接，载货台12固定在横梁131上，且固定在横梁131的中部。

驱动组件11驱动提升链113逆时针或顺时针转动，从而带动提升链113上的多个横梁131逆时针或顺时针转动，继而带动每个横梁131上的载货台12逆时针或顺时针转动。因此，可以使载货台12上的货物40快速卸货或使货物40快速搬运至载货台12。

载货台12包括第一表面和第二表面。当载货台12位于垂直提升装置10的前面时，载货台12的第一表面朝上，第二表面朝下，载货台12的第一表面可以与货物40的底面接触。当载货台12由垂直提升装置10的前面绕过底端的弯曲面转到垂直提升装置10的背面时，载货台12由于与横梁131固定，因此，载货台12的第一表面朝下，第二表面朝上，此时载货台12不用于放置和运输货物40。

在一些实施例中，横梁131与提升链113的固定连接处，沿提升链113的方向延伸，使横梁131呈H型。如图4所示，横梁131的两端设置有竖板132，竖板132与横梁131 垂直，竖板132的宽度可以与提升链113的宽度相同。

在一个实施例中，横梁131的两端固定在提升链113，且横梁131的两端的边缘与提升链113的外边缘对齐，横梁131的两端固定于提升链113后，沿提升链113的方向，设置竖板132，竖板132覆盖横梁131的端部，并与横梁131的端部固定，且竖板132的上端和/或下端固定在提升链113。

在另一个实施例中，竖板132与横梁131一体设置，竖板132为横梁131在端部的延伸。无论竖板132与横梁131是一体设置还是分体设置。竖板132可以至沿横梁131的下方或上方延伸，也可以沿横梁131的上方和下方同时延伸。在此不作具体限定，在竖直方向，竖梁的尺寸大于横梁131的尺寸。

通过以上结构，增加了横梁131与提升链113的固定面积，使横梁131可以更加牢固地固定于提升链113，当横梁131上的载货台12在运输货物40时，避免横梁131与提升链113固定不牢固而导致载货台12倾斜过大，使载货台12上的货物40掉落，进而避免人员或财产损失，且提高工作效率。

在一些实施例中，再如图4和图5所示，垂直提升装置10还包括挡板14。挡板14 固定其他固定结构上。挡板14设置在提升链113与横梁131连接处的前面。因此，在载货台12上放置货物40时，载货台12受力向下，从而使横梁131与提升链113的连接处受力较大，在提升链113与横梁131的连接处前设置挡板14，可以进一步放置竖板132 或横梁131受力后向下倾斜。

在一个实施例中，如图6和图7所示，挡板14的横截面呈C型，挡板14由垂直提升装置10的左右两端和内部套设在提升链113的外部。在一些实施例中，挡板14可以沿整个提升链113设置，也可以挡板14设置于垂直提升装置10的前面。由于当载货台12 位于垂直提升装置10的前面时，载货台12上放置货物40，挡板14设置于垂直提升装置 10的前面，可以避免载货台12向下倾斜，而载货台12位于垂直提升装置10的背面时，载货台12空载，受力小。此外，C型结构的挡板14，还可以起到导向的作用，将提升链 113限定在特定的范围内，避免提升链113在转动过程中掉链。

进一步地，再如图1、图2和图5所示，水平输送设备20，设置于垂直提升装置10 的背面。抱叉装置30连接于垂直提升装置10和水平输送设备20之间，其中，在载货台 12向前面或向背面转动时，通过抱叉装置30，以传递载货台12和水平输送设备20之间的货物40。

进一步地，水平输送设备20设置于垂直提升装置10的底端处。水平输送设备20的输送面高于第二转轮1122。在一些实施例中，抱叉装置30包括两个平行的可伸缩的伸缩夹臂31，从货物40的两侧夹固或推拉货物40；其中，伸缩夹臂31沿垂直提升装置10 的前后方向伸缩，从第二转轮1122的上方穿过垂直提升装置10，传递载货台12和水平输送设备20之间的货物40。将前面载货台12上的货物40传递至背面的水平输送设备20，或将背面的水平输送设备20上的货物40传递至前面的载货台12，完成货物40的传递。

具体地，垂直提升装置10前面的载货台12放置有货物40，当需要卸货时，驱动组件11启动并带动载货台12逆时针转动。首先，位于垂直提升装置10前面的载货台12 向下运动，当载有货物的最下端的载货台12运动到第二转轮1122的上方时，驱动组件11停止驱动。其次，抱叉装置30的伸缩夹臂31由货物40的两侧夹紧货物40或由货物 40的前端向后拉货物40，并将货物40由垂直提升装置10的前面，从第二转轮1122的上方穿过垂直提升装置10，转移至垂直提升装置10的背面，并将货物40传递到位于垂直提升装置10背面的水平输送设备20。最后，由水平输送设备20运走货物40，完成一次卸货。驱动组件11再次启动，最下层的载货台12运动至第二转轮1122的下方，而倒数第二层的载货台12运动到第二转轮1122的上方，抱叉装置30和水平输送设备20重复上述动作，直至垂直提升装置10前面的载货台12上的货物40全部卸出为止。

当需要向垂直提升装置10上的载货台12备货时，驱动组件11带动载货台12顺时针转动。首先，位于垂直提升装置10前面的载货台12向上运动，当载货台12运动至第二转轮1122的上方时，驱动组件11停止驱动。其次，水平输送设备20将货物40运输至垂直提升装置10的下端，最后，抱叉装置30从由货物40的两侧夹紧货物40或由货物40 的后端向前推货物40，并将货物40由垂直提升装置10的背面，从第二转轮1122的上方穿过垂直提升装置10，转移至位于垂直提升装置10前面的载货台12，完成一次备货。驱动组件11再次启动，放置有货物40的载货台12向上运动，而位于第二转轮1122下方的载货台12运动至第二转轮1122的上方，抱叉装置30和水平输送设备20重复上述动作，直至将水平输送设备20上的货物40全部转移至载货台12为止。

在一些实施例中，如图5所示，水平输送设备20包括第一水平输送设备21和第二水平输送设备22。其中，第一水平输送设备21的一端与垂直提升装置10对接，且运输方向与垂直提升装置10的前后方向一致。第二水平输送设备22与第一水平输送设备21的另一端对接；第二水平输送设备22的运输方向与第一水平输送设备21的运输方向平行或垂直。

此外，第二水平输送设备22与第一水平输送设备21可以是一体设置，也可以是分体设置。在本实施例中，第二水平输送设备22与第一水平输送设备21为分体设置。因此，可以改变第二水平输送设备22的方向，从而改变运输装置100的运输方向，根据运输需求或场地更改运输方向，适应性和应用性更广。

另外，本公开中的第一水平输送设备21以及第二水平输送设备22可以通过辊筒、皮带、链条、滚轴或者传送滚轮等实现。

在一些实施例中，沿垂直提升装置10的左右方向，抱叉装置30设置在第一水平输送设备21的两侧。

当需要将垂直提升装置10的载货台12上的货物40卸下时，抱叉装置30的伸缩夹臂31由垂直提升装置10的背面向垂直提升装置10的前面伸展，并从货物40的两侧延伸，一直当伸缩夹臂31的前端延伸至货物40的前端时，伸缩夹臂31的前端设置有拨杆32，两侧的拨杆32向内旋转90°，抵接在货物40的前端。而后，伸缩夹臂31向后缩回，将货物40由前面的载货台12运输至第一水平输送设备21的输送面，拨杆32回转90°归位。重复上述动作，直至将所有载货台12上的货物40卸下。

当需要将向垂直提升装置10的载货台12上货时，第二水平输送设备22将货物40运输至第一水平输送设备21。抱叉装置30的伸缩夹臂31的后端也设置有拨杆(图中未显示)，两侧的拨杆向内旋转90°，抵接在货物40的后端。而后，伸缩夹臂31向垂直提升装置10的前面伸展，拨杆推动货物40将货物40推送至载货台12上，之后，伸缩夹臂31向后缩回，拨杆回转90°归位。

在一些实施例中，抱叉装置30的两个伸缩夹臂31还可以由货物40的两侧夹紧货物40，用于传递货物40，在此不作具体限定。此外，伸缩夹臂31的前端或后端设置有传感器或图像传输设备(图中未显示)，用于确定货物40的位置或重量等，凡是可以实现识别货物40位置、重量以及监测夹抱与否的装置均适用于本公开，在此不作赘述。

在一些实施例中，再如图2所示，第一水平输送设备21设置有避让通道211，避让通道211贯通第一水平输送设备21，以供载货台12向前面或向后面转动时穿过；其中，避让通道211的宽度和长度大于载货台12的宽度和长度；避让通道211的宽度小于货物 40的宽度。

具体地，垂直提升装置10前面的载货台12放置有货物40，当需要卸货时，驱动组件11启动并带动载货台12逆时针转动。

位于垂直提升装置10前面的载货台12向下运动，当倒数第一层的载货台12运动到第二转轮1122的上方时，驱动组件11停止驱动。抱叉装置30的伸缩夹臂31由货物40 的两侧夹紧货物40或由货物40的前端向后拉货物40，并将货物40由垂直提升装置10 的前面，从第二转轮1122的上方穿过垂直提升装置10，转移至垂直提升装置10的背面，并将货物40传递到位于垂直提升装置10背面的水平输送设备20。由水平输送设备20运走货物40，完成一次卸货。

之后，驱动组件11再次启动，倒数第一层的载货台12运动至第二转轮1122的下方，而倒数第二层的载货台12运动到第二转轮1122的上方位置，抱叉装置30继续将载货台 12的货物40传递至第一水平输送设备21。倒数第二层的载货台12上的货物40卸下后，倒数第三层的载货台12运动至第二转轮1122的上方，倒数第二层的载货台12向下运动至第二转轮1122的下方，此时倒数第一层的载货台12绕过垂直提升装置10的底端至垂直提升装置10的背面，且倒数第一层的载货台12低于或平行于倒数第三层的载货台12。但倒数第三层的载货台12第一表面朝上、第二表面朝下，倒数第一层的载货台12的第一表面朝下、第二表面朝上；而倒数第二层的载货台12位于竖直朝下。

与此同时，抱叉装置30的伸缩夹臂31由货物40的两侧夹紧货物40或由货物40的前端向后拉货物40，并将倒数第三层载货台12上的货物40由垂直提升装置10的前面，从第二转轮1122的上方穿过垂直提升装置10，转移至垂直提升装置10的背面，并将货物40传递到位于垂直提升装置10背面的第一水平输送设备21。

驱动组件11启动继续带动载货台12转动，倒数第四层的载货台12运动至第二转轮1122的上方，倒数第三层的载货台12运动至第二转轮1122的下方，而倒数第二层的载货台12运动至避让通道211，倒数第一层的载货台12穿过避让通道211位于第一水平输送设备21的上方。

抱叉装置30重复上述动作，直至垂直提升装置10前面的载货台12上的货物40全部卸出为止。

当需要向垂直提升装置10上的载货台12备货时，垂直提升装置10、驱动组件11、抱叉装置30以及水平输送设备20的运动动作与卸货时相反，在此不再赘述。

通过以上结构，本公开的运输装置100上只有一个垂直提升装置10外加一个抱叉装置30，就可以实现所有载货台12上货物40或料箱的取放。结构大为简化，成本大幅度降低。

基于相同的构思，如图8-10所示，本公开实施例还提供一种货物运输系统。货物运输系统包括运输装置100和料箱搬运机器人200。运输装置100设置有多个载货台12，载货台12沿竖直方向间隔排列且水平设置。料箱搬运机器人200能够自动移动，实现货物的自动搬运。

料箱搬运机器人200包括底盘和设置在底盘上的竖直排列的多个货物架60，多个货物架60平行且间隔设置，每个货物架60上可放置一件货物。其中，货物架60与载货台 12对接，货物架60上放置货物的承载面上设置有避让口，避让口的开口位于货物架60 与载货台12对接的一面。

避让口用于避让载货台12，避让口的宽度大于载货台12的宽度，避让口的长度大于载货台12的长度。通过驱动组件带动载货台12的在前面向上或向后下运动，以在载货台12与货物架60之间传递货物40。

具体地，料箱搬运机器人200包括取货组件50和货物架60，料箱搬运机器人200出入库房，取货组件50将货架上的货物40逐个搬运至货物架60上，当料箱搬运机器人200 的货物架60载满货物40后，驶向运输装置100，使料箱搬运机器人200的多层货物架60 与运输装置100的多层载货台12对接。对接后，载货台12伸入货物40的底部，驱动组件11带动垂直提升装置10前面的载货台12一齐向上运动，使货物架60上的货物40脱离货物架60，并转移到载货台12上。而后，料箱搬运机器人200驶离运输装置100，如此完成料箱搬运机器人200上的货物40向运输装置100的传递。

当需要料箱搬运机器人200需要向库房内存货时，料箱搬运机器人200驶向运输装置 100，运输装置100的驱动组件11带动载货台12向上运动，高于料箱搬运机器人200的每个货物架60的高度，而后，料箱搬运机器人200的货物架60与载货台12对接，运输装置100的驱动组件11带动载货台12向下运动，货物40放置料箱搬运机器人200的货物架60，载货台12继续向下运动与货物40的底面脱离，如此，完成运输装置100的货物40向料箱搬运机器人200的传递。料箱搬运机器人200驶离运输装置100，并进入库房内，通过料箱搬运机器人200的取货组件50将货物架60上的货物40逐个存放至库房的货架。

关于上述实施例中的货物运输系统，其中运输装置100操作的具体方式已经在有关该运输装置100的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

可以理解的是，本公开实施例提供的货物运输系统为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本公开实施例中所公开的各示例的单元及算法步骤，本公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的技术方案的范围。

可以理解的是，本公开中“多个”是指两个或两个以上，其它量词与之类似。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

进一步可以理解的是，术语“第一”、“第二”等用于描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开，并不表示特定的顺序或者重要程度。实际上，“第一”、“第二”等表述完全可以互换使用。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

进一步可以理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作。

进一步可以理解的是，除非有特殊说明，“连接”包括两者之间不存在其他构件的直接连接，也包括两者之间存在其他元件的间接连接。

进一步可以理解的是，本公开实施例中尽管在附图中以特定的顺序描述操作，但是不应将其理解为要求按照所示的特定顺序或是串行顺序来执行这些操作，或是要求执行全部所示的操作以得到期望的结果。在特定环境中，多任务和并行处理可能是有利的。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实用新型后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利范围指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利范围来限制。

Claims (13)

1.一种运输装置，其特征在于，包括：

垂直提升装置，包括驱动组件和多个载货台，所述驱动组件带动所述载货台沿所述垂直提升装置的转动面循环转动，所述转动面包括竖直设置的前面和背面，所述前面为所述垂直提升装置与料箱搬运机器人对接货物的一面；

水平输送设备，设置于所述垂直提升装置的背面；以及

抱叉装置，连接于所述垂直提升装置和所述水平输送设备之间，

其中，在所述载货台向前面或向背面转动时，通过所述抱叉装置，以在所述载货台和所述水平输送设备之间传递所述货物。

2.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，所述垂直提升装置还包括固定组件；所述固定组件与所述驱动组件连接，所述固定组件上固定有所述载货台；

所述驱动组件带动所述固定组件循环转动，以带动所述载货台循环转动。

3.根据权利要求2所述的运输装置，其特征在于，

所述转动面的纵截面呈跑道型，所述驱动组件沿着所述转动面设置，用于带动所述载货台在所述转动面上循环转动。

4.根据权利要求3所述的运输装置，其特征在于，所述驱动组件包括：

第一转动组，包括第一转动轴以及分别套设于所述第一转动轴两端的两个第一转轮；

第二转动组，包括第二转动轴以及分别套设于所述第二转动轴两端的两个第二转轮，所述第二转动组位于所述第一转动组的下侧；以及

提升链，缠绕于同侧的所述第一转轮和所述第二转轮之间，并在所述第一转轮和所述第二转轮之间循环转动。

5.根据权利要求4所述的运输装置，其特征在于，所述固定组件包括多个横梁，所述横梁与所述第一转动轴或所述第二转动轴平行；

其中，所述横梁的两端与所述提升链固定连接，所述载货台固定在所述横梁的中部。

6.根据权利要求5所述的运输装置，其特征在于，

所述横梁与所述提升链的固定连接处，沿所述提升链的方向延伸，使所述横梁呈H型。

7.根据权利要求5所述的运输装置，其特征在于，所述垂直提升装置还包括：

挡板，所述挡板的横截面呈C型，并套设在所述提升链的外部。

8.根据权利要求7所述的运输装置，其特征在于，所述挡板设置于所述垂直提升装置的前面。

9.根据权利要求1所述的运输装置，其特征在于，

所述抱叉装置包括两个平行的伸缩夹臂，从所述货物的两侧夹固所述货物；

其中，所述伸缩夹臂沿所述垂直提升装置的前后方向伸缩，传递所述载货台和所述水平输送设备之间的所述货物。

10.根据权利要求9所述的运输装置，其特征在于，所述水平输送设备包括：

第一水平输送设备，所述第一水平输送设备的一端与所述垂直提升装置对接，且运输方向与所述垂直提升装置的前后方向一致；以及

第二水平输送设备，所述第二水平输送设备与所述第一水平输送设备的另一端对接；所述第二水平输送设备的运输方向与所述第一水平输送设备的运输方向一致或垂直。

11.根据权利要求10所述的运输装置，其特征在于，所述第一水平输送设备设置有避让通道，所述避让通道贯通所述第一水平输送设备，以供所述载货台向前面或向后面转动时穿过；

其中，所述避让通道的宽度大于所述载货台的宽度，所述避让通道的长度大于所述载货台的长度。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的运输装置，其特征在于，所述载货台为托板或插齿。

13.一种货物运输系统，其特征在于，包括：

如权利要求1-12中任一项所述的运输装置，所述载货台沿竖直方向间隔排列且水平设置；以及

料箱搬运机器人，包括竖直排列的货物架，所述货物架与所述载货台对接，每个货物架上可放置一件货物，所述货物架上放置货物的承载面上设置有避让口，用于避让所述载货台；

其中，所述驱动组件带动所述载货台沿所述前面向上或向下运动，以在所述货物架与所述载货台之间传递货物；

所述驱动组件带动所述载货台沿所述转动面循环转动，并通过所述抱叉装置，以在所述载货台和所述水平输送装置之间传递货物。

Images