JPS58199057A - 静電粉体塗装方法および塗装装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、多数の箱形被塗装物を連続的に搬送し乍ら
塗装するライン方式による静電粉体塗装に関する発明で
、その目的とするところは、箱形被塗装物の内面塗装に
おける均一な塗装の得られる塗装方法および塗装装置を
提供することにある０周知のように、静電粉体塗装は略
同−形状の金属物体の縁産塗装において被塗装物を連続
的に搬送し乍ら塗装するライン方式による塗装手段とし
て多用されている。この場合被塗装物を搬送するコノベ
゛ｆは所定速度で連続的に駆動されるので、。

被塗装物の表面な塗装する場合にはライン中（こ設置し
た塗装ブースの内部に塗料吐出用のガンを固定するか、
−■−下に往復運動をするし／プロケータに取付は自動
制御を利用して自動的に塗装することが従来から行われ
ている。

しかし乍ら、箱形被塗装物の凹部の内面を塗装する場合
塗料噴射用のガンを上記凹部の内方に突入させる必要が
あるＯこれは従来塗料噴射用のガンのノズルの先端と被
塗装面の距離が約１５ｃｒｎをこえると均一な塗装が行
われ難くなること番こよる０第１図ａに示ず装置は上記
のような従来例の一つを示す装置であるが、このような
例では粉体塗料吐出用のガン（以下牟にガンと略称する
）３を油圧または空気圧などの流体圧作動のピストフシ
１ノンダ４の作動軸の先端４′に取付は図示しない塗装
ブースの外方に設：ｉ′“トしたガン取付架台５しこ固
定し、ピストンの往復運動によってガン３なコンベアｌ
に装架した箱形被塗装物２の凹部Ｇこ突入させて静電粉
体塗装を行づた。その際ガ／３のノズルの軸線は第１図
すのように水平に設置する場合と、第１図Ｃのように仰
角を賦与する場合、第１図ｄのように附角を賦与する場
合がある。なお、第１図ａにおいてコンベアｌの移切方
向Ｌ＆こ添う軸をＸ　’Ｉ！Ｉ１１とし、このｙ軸に直
交する軸をｙ軸と規定する０ 本発明は、上記静電粉体塗装に際してガンの往復動に若
干の工夫を施すことによって箱形被塗装物の均一な内面
塗装な可能とする静電粉体塗装方法および静電粉体塗装
装置ａを提供するものである〇説明に先立ち第１図ａに
おけるコンベアｌとガン；３との相対関係を逆とし、被
塗装物２を固定しガ／３をＸ軸方向に等速に移動するも
のと仮定し、その場合の被塗装物２とガン：３のノズル
６の先端の仮想的軌跡を画いたものを第２図に示す。す
なわち、第２図によれば第１図に示した被塗装物２の内
ｇＡ１面Ａ、内側面Ｃの位置は逆向きとなる。そ１〜で
、ガ／３のノズル６の先端は、仮想的軌跡り。

Ｅ、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈ中、仮想的軌跡Ｄ−Ｅ間において
内側面Ａ、Ｇ−Ｈ間において内側面Ｃを塗装するが本発
明では箱形被塗装物の場合（大型箱形の場合は特に効果
的である）ガン８と対向する内側面Ｂを塗装する際に、
Ｅ’−Ｆ−’Ｇのようにガン３のノズル６の先端を一旦
後退させると内側面Ｂの塗装を効果的に実施できること
を実験によって発見し新規な塗装方法として利用する。

この場合ガン：３のノズル６の先端の軌跡が略Ｍ字形に
なるため本発明におけるＬ記軌跡Ｅ−Ｆ−Ｇにおいてガ
ン３のノズル６の先端を一旦後退させる塗装操作を行う
方法をＭ形塗装法と称する。

そして、塗料としてエポキシ樹脂系の粉体塗料を使用す
る静電粉体塗装ラインにおいては、その標準コンベア速
度を通常±１５係程度変更できるが、それはエポキシ樹
脂系の粉体塗料の焼付時間を炉温調整によって調節する
ことができることに基づくことによるのであって、その
結果コンベア速度を上記の程度変更できることを利用し
Ｍ形塗装法においてはガン：３のノズル６の先端の移動
速度分加減することによってコンベアによる被塗装物の
移動速度の変化に追従することができる。

さらに本発明では被塗装面とガン３のノズル６の先端の
相対速度差が９．５　ｍ／ｓ以−トになると粉、　体塗
料の付着効率が減退することを発見しその結果コンベア
速用が高速となり、また、内面の奥行きが深くなった場
合には、ガン８のノズル６の先端の；ｉＭ　ｎ１１Ｊを
ｘ１１方向にも行う２軸駆動が必要となるが、この際圧
動シリンダ駆動では１、移動速度の変更の調整がむづか
しい２、被塗装物が連続的に搬送されるので、Ｍ形運動
の起点（第２（￥ＪのＤ点）の設定が容易でないという
二つの問題が生ずるが、本発明では上記の間′Ａ１を駆
動源に直流サーボ七ヘータを用いるとその速度調整がこ
れに加える゛小川によって加減され、これと同軸に回転
パルス発振器を付加しそのカウント数を計数し、この計
数値を演算する制御装置を付加することによって２軸方
向の運動の距離（移動距離）を制御でき、さらに塗装ブ
ースの前方に光電管など適宜の検出装置によって被塗装
物の通過をチェックする検出以Ｆ本発明を明細書に添附
した図面を参照しその実施例について説明するが、明細
書の特許請求の範囲に本発明の構成の必須の構成要件と
して記載した構成を有するものは、たとえその実施の態
様におい一〇この明細書に記載したものと差違があった
としても本発明の技術的範囲に属することはいう−まで
もない。本発明の塗装方法を実施するための機構的な実
施例の装置１４を第３図に示すが、第：を図においてＸ
軸は被塗装物を搬送するコンベア（図示せず）の移送軸
線に平行する軸、ｙ軸はＸ軸に直交する軸であって、Ｍ
は２軸機構全体の装置ａを示しＸはそのＸ軸機構、Ｙは
そのＸ軸機構、Ｎは粉体塗料を吐出するガン機構である
。装置ＭＯＸ軸機構において７は床面に固定したＸ軸基
台、８．８はＸ軸に平行する２本のＸ軸ガイドシャフト
でガン機構Ｎの作動範囲を充分カバーする長さの直線状
の並行する２本の誘導軸として構成し、その両端はそれ
ぞれＸ軸基台７に固定する。９は２本のガイドシャフト
８．８にそれぞれ２個宛を配備した摺動子、ＩＯは長方
形のＸ支台で、２本のＸ軸ガイドンヤフト８．８に直交
する２本の連結枠３３．　：４４を摺動子９によって結
合すると共に、連結枠；（３，３４，の略中央部におい
てＸ支台１０の両端を固定し、Ｘ支台ｌＯをＸ軸ガイド
シャフト１ｔする２４：の／ｊイド／ヤフト８．８間に
配備し寛／ヤフトとモ行しＸ軸基、台７に固設したＸ軸
固定ラック、１２はＸ軸サーボモータ１８の回動軸に固
着したＸ軸移動ビニオンでＸ軸固定ラシク１１と噛合う
。″また、前記Ｘ軸サーボ上〜り１３は後述するｙ軸連
結垂直立板１５の平板部の〜側に固設したＸ軸サーボモ
ータで回動軸を平板部の他側に突出する。Ｌ記ｙ軸連結
垂直立板１５はＸ支台１１）の長手方向中央部にそのド
縁をＸ軸と平行に固着し、ｆ一部をｙ軸連結部とし、側
部をＸ軸サーボモータ固定部とする。■４はＸ軸サーボ
モータ１３に附設したＸ軸回転パルス発振器、装置ＭＯ
ｙ軸機構Ｙにおいて１７はＸ軸に直交しｙ軸と平行に移
動する長い長方形のｙ軸基台、１６はｙ軸基台１７の連
結枠でＸ軸機構ＸＯｙ軸連結垂直立板Ｉ５を挾み結合す
る２枚の平行平板から成る。

１８は床面に固定的に設けたＸ軸に平行する支持ンヤフ
）１３ｉをｙ軸基台ｌ？がＸ軸方向に摺動するためｙ軸
基台１７の両端部に配備した２組の摺動子、２１．２１
はｙ軸基台１７に直接その両端を固定するか摺＃Ｊｆ１
８にその両端を固定したｙ東１１に平行する２本の互訃
惰行するｙ軸ガイドシャフト、２２はｙ軸ガイドンヤフ
ト２１，２１にそれぞれ２個宛摺動自在に装着配備した
摺動子、２３は長方形のｙ支台で２本のｙ軸ガイドシャ
ツ）　２１　。

２１に直交する２本の連結枠３５．３６を上記摺動子２
２によって結合し、連結枠８５．ｌの中央部においてそ
の両端を固定しｙ支台２３をｙ軸ガイドンヤフト２１．
２１に対し摺動可能に保持する。

２０はに記平行するｙ軸ガイドシャフト２１．２１間に
配備し同シャフトと平行しｙ軸基台１７に固設したｙ軸
固定ランク、２７はｙ支台２３の長手方向中央部にその
下縁をｙ軸と平行に固着し上部をガン機構Ｎの連結部と
し側部をｙ軸サーボモータ固定部としたガン機構連結垂
直立板、２５は１、記ガン機構連結垂直立板２４の一側
に固設したｙ軸サーボモータでその回動軸を他側に突出
する。

２６はｙ軸サーボモータ２５に附設したｙ軸回、転パル
ス発振器、２４はｙ軸サーボ阜−夕２５の回動軸に固着
したＹ　ｉ１１移動ビニオンで前記ｙ軸固定ラック２０
と噛合う０２８ｉｔガン機構連結垂直立板２４のＬ部の
ガン機構Ｎの連結部と固定する水平なガン架台２９の下
面に垂直に固着した平板状の下枠、６はそのノズル、８
２はガンピッチシャフト、３３はガンホルダ、３１はガ
ンピッチシャフトのホルダ、８０はガン距離シャフトで
、ガン距離シャフト３０はガン８と被塗装物乞との間隔
（ガン距離と通称１〜でいる）を調整する場合使用する
ものである。また、ガン距離ンヤフト３０およびガンピ
ツナンヤノトのホルダー３１を両者の調整ネジコ３９゜
４０を弛めて調整することによりガンピッチシャット：
３２の被塗装物２に対する粉体塗料吐出用のガ／：３の
ノズル６の先端の位置を決定できる。なお、ガン距離シ
ャフト３０、ガンピッチシャフト：１２企円形断面の管
状のものとしであるので左右のガン３の高さおよびそれ
ぞれの傾斜角を加減することができる。３５はガン３７
に粉体塗料を送るカンホ、−スである。

本発明の静電粉体塗装方法の実施に使用する機構的な装
置Ｍは上記の構成を有するものであるから、その使用に
当っては次の作用を有するものである。すなわち、に釦
装置Ｍを静電粉体塗装ラインのブースの外方に固定的に
設置した上、ブースの前方に第５図１一部に示すように
制御装置Ｃに属する光電管などを使用する箱形被塗装物
体の検知部Ｐをコンベアｌの附近に取付は被塗装物２を
吊架したハンガ”Ａ’　ｌ：　１ｊｊ２検知部Ｐを通過
する度に検知部Ｐによりパルスを発生きせる（これをピ
ッチパルスと称する）。一方塗装ラインのコンベア１の
駆動部のチェンギャ回転軸にもパルス発生装置９分直結
させこのパルス発生装置Ｑにより回転パルス分発生させ
る（このパルスを調整パルスと称する）。

なお、Ｉ；記装置Ｍの静電粉体塗装ラインのブース外方
への設置に当っては、ガン装置Ｎのガンピッチシャット
：（２の軸線の定常的な復帰位置（ガン退避で１１置と
称する）をラインに搬送する最大寸法の被塗装物が通過
する場合にガン３のノズル６の先端が接触Ｖることのな
い位置に設置すること６丁いう寸でもなく、装置Ｍが自
動運転している間に緊、ｒｌＩに装置１゛ｉＭを停止す
べき事態が発生した場合とする。ぞして、第５図は第２
３図に示した機構的装置Ｍの制御装置ｐの一例を示すダ
イヤグラノ、である。

ガン架台Ｎに前記した第２図のようなＭ形の弛軌を画か
ぜるＭ形塗装法を実施するものであるが、その場合被塗
装物が検知部Ｐを通過してからＡｌ１１　、　ｍ、の地
点でＭ形軌跡を画く動作を開始させるとすると、検知部
Ｐの発生するピノチノクルスハ静ｒｌｉ粉体塗装ライン
のコンベアｌの被塗装物２をつるしているノ・ンガーピ
ツチに等しいので、ノ・ンガービソナをｐｍ、ｍ、とし
てピッチパルスの数をｎとすると、 Ａ　−−ｎ　ｘ　Ｐ　＝　Ｄ　＞Ｐ　（７）ｔ、ｍ、）
となるような　Ｄ　ｍ、ｍ、を得る。

また、パルス発生装置？ｔ　Ｑにより発生させる調整パ
ルスは、チェ／ギヤー回転について一定数の・ζルスを
発生し、コンベアの単位移動距離（許通１ｒｎ　、ｍ　
＋４１位）のパルスは一定であるからこれをｍパルス／
　（Ｂ　、　）ル、とすると−１−記のＤｍ、ｍ、移動
するとすれば、ｍＸ［）パルスが最寄りのピッチパルス
からＭ形塗装法のガン装置ｉ’ｌ　Ｎの始動点までの必
要なカウント数となるものである。そして、ピッチパル
スの数ｎはコンベアｌの速１ｑが変化しても常に等シイ
から、最初の被塗装物によるピッチパルスの調整ハルレ
スをカウントし、ｍｘＤカウント目にＭ形塗装法の始動
指令を出せばガン装置Ｎは自動的に運転−ｆ　ｒｊＭ始
する。但し、被塗装物２をコンベアｌへ装架する部門に
おいて何らかの原因によって被塗装物を装架しなかった
場合には、その位置においては相当するピッチパルスが
発生しないので、被塗装物のないコンベア部分がガン装
置Ｎに接近してもシフトレジスタ３９から出力がないの
で調整パルスをカウントしないから、その位置に相当す
るコンベア部分に丸・けるＭ形塗装法の始動指令は行わ
れない。

本発明の静電塗装方法によるＭ形塗装法には第４１スｌ
ａ乃至ｄに例示するように各種のものがある（ｃ、ｄの
場合には形状的にはＭ形には属しにくいがａにおける一
部の操作例えばＦを省略するこよにより操作するもので
被塗装物２の形状に応じ対応させるものである）が第４
図ａ、ｂがその基準となる。ここで第４図ａによるＭ形
塗装法を例小的に説明すると、前記始動指令の信号がな
された時のガン装置Ｎのガン３の先端のノズル６の位置
は第４図ａの０点に在る。なお、この０点は通常光に説
明したガン待避位置におけるノズル６の位置と一致させ
る。上記始動信号によって、ノズル６は第３図中Ｘ軸機
構Ｙに配備したＸ軸サーボモータ２５の駆動によりその
最大速度でｙＩＩＩＩＩ］に沿い第４図ａのＤ点に到り
、ノズル６から粉体塗料の吐出企開始し乍らＸ軸機構Ｘ
に配備したＸ軸サーボモータ１３の駆動によるＸ軸に沿
う移動を伴いノズル６は両者の合成軌跡であるＤ−Ｅの
軌跡□ を辿４＋ｏその間第１図ａで例示する大型箱形被塗装物
２はコンベアｌにより矢印り方向に搬送さ才１乍らその
内側面Ａを塗装ｊ＝る。そしてＥ点でノズル６はＸ軸サ
ーボモータ２５によるｙ軸に沿う移動を市めＸ軸サーボ
モータ１３によるＸ軸に沿った移動のみを行い内側面Ｂ
の隅部の塗装に移るＯＥ′点に到りノズル６後退させる
がこの時はｘ軸方向にも移動する。この間反転Ｆに至る
途中のＰ点において粉体塗料の吐出の停止Ｆ乃至は吐出
賭の変更を行う場合も塗装条件によっては行われる〇点
Ｆ−Ｆ’の間はＸ軸に沿う移動のみで点Ｆ′から行する
０点Ｇ　−Ｇ’間の移動は上記点Ｅ　−Ｅ’間に対応す
るもので、点Ｇ′において内側面Ｂの塗装を終り点Ｇ’
−Ｈ間で内側面Ｃの塗装ひ行う０点Ｈにおいて粉体塗料
の吐出を停止し、ここからｙｉｌｌｌ＋に沿って最大速
度で後退しノズル６が被塗装物２の内側部を離れた点工
からＸ軸、ｙ軸両者の合成軌跡Ｉ−０を辿って最初出発
したガン待避位置である点０に包帰し、次の被塗装物が
搬送式れ塗’／ｊ　ＩＩ　ｊ弓が発せられる間待機する
。上記に際しＸ軸に平行なノズル６の軌跡Ｅ　−Ｅ’お
よびＧ　−Ｇ’は箱形被塗装物（特に大型箱形の場合）
の内側面の隅部に対し意識的に粉体塗料を吐出し隅部の
塗装を効果的に行うものであり、スポット溶接がなされ
ている場合など仕上りが良好となり、軌跡Ｆ−Ｆ′では
Ｘ軸に沿って長大な内側面Ｂを有する被塗装物２の場合
に実施して効果の大なものがある。

・第４図すに示す軌跡の例示では第４図ａにおける例・
ｌモのうちＥ−に’、　Ｆ−Ｆ’、　Ｇ−Ｇ’間企省略
しＥ　−、Ｆ　−Ｇの軌跡（こよりＭ形としたもので第
４図ａ　ｒｈ　＊↑象とする被塗装物より大きさの小さ
な箱形被塗装物に適応した軌跡であり、更に小型の場合
には点Ｆを省略し形状的にはＭ形には属しにくいが奥行
きが深くても内側面Ｂの中が比較的狭い場合は第４図Ｃ
１特に巾が狭い場合には第４図ｄの軌跡を画かせるなど
被塗装物の形状、構造（例えば受金具など附属物の有無
）により第４図ａおよびｂを基準として適宜選択するこ
とができる。

そして上記それぞれのノズル６の軌跡の設定に際してＧ
Ｊ、予め被塗装物２をコンベアｌで搬送して実検しこれ
を制御装置Ｃの記憶部に記憶させておいたメモリイによ
る行う。この場合第８図に示す機構的な装置ＭのＸ軸機
構Ｘおよびｙ軸機構ＹのそれぞれのＸ軸固定ラック１１
およびＸ軸固定ラック２０とこれにＩ噛合うビニオン１
２および２４に原点を定めておき、その原点から０点に
至るサーボモータ１３および２５に附設した回転ノ（ル
ス発生器１４および２６の発生する）（ルスのカウント
数を計測し、これを粉体塗料を吐出するガン装置Ｎのガ
ン：３のノズル６の始動点とするものである０そして、
０点ではＸ軸方向の動きがないからＤ点迄Ｌｉ　ｙ　Ｉ
ｌｌザーボモ−タ２５のみひ動かし記憶したカウント数
によりＤ点に至りＸ軸サーボモータ１８をＸ軸サーボモ
ータ２５と同時に動かす。その際のモータの回転速度は
モータの入力電圧を加減【−で行うことが出来るもので
あるが、ノズル６の移動の軌跡における移動距離はモー
タの速度とは関係がなく専らｌ−記カウント数によって
行われる。

唯工点から０点への復帰には０点の位置を基準として戻
すので一つのループを形成するノズル６の軌跡の中の０
−Ｄ−Ｅ・・・Ｈ−Ｉなど各点のカウントを累積した際
累積誤着を生じてもノズル６の始動点（）の位置が変わ
ることはない。そして、−■−―記記憶部を持つ制御装
置ＦｆＣ３を使用する本発明の静電粉体塗装方法では従
来公知のロボット塗装方法における塗装用ガンのノズル
の自動操作の外に、同一被塗装物のコノベア速度変更の
際改めてノズル移動軌跡全体の指令打込みを制御装置に
行うことなく、単に速用変更指令のみをコンベア速度の
増減比率に応じて指令することによって簡単に対応する
ことが出来るので塗装ラインの生産計画の変更に容易に
対応、することも出来る。

以ｌ二本発明の静電粉体塗装方法およびこれに使＋１「
４−る静電粉体塗装装置は塗装ラインによる静電粉体塗
装に際して箱形被塗装物の塗装をＭ形軌跡による粉体塗
料吐出ノズルの移動により正確ニ能率よくしかも優れた
塗装仕、にげで実施することをｉ１能にした点で極めて
有用である。また、同一被塗装物においてコンベアの搬
送速度企変更する場合粉体塗料吐出ノズルの移動速度の
みを変更することができるので粉ｊ本塗装における粉体
塗料吐出／スルの移動速１０′を容易に調節することが
でき、塗装ラインの生産能率の調節が効果的に実施でき
るなどの点で作業効率の向−ににも充分値する発明であ
るといえる。

【図面の簡単な説明】

第１１ゾｌ　ａ　Ｇ、Ｔライン方式による箱形被塗装物
の塗装を示す説明図、第１図す、ｃ、ｔ３はそれぞれ被
塗装物に対する粉体塗料吐出ガンの吐出角度を示す説明
図、第２図は箱形被塗装物の各内側面を塗装する粉体塗
料吐出ノズルの移動軌跡を示す説明図、第３図ζま本発
明の静電粉体塗装装置の機構的゛に置の説明的斜視図、
第４図ａ乃至ｄは本発明のＭ形粉体塗装方法を示す説明
図、第５図は本発明静電粉体塗装装置：′？の制御装置
のプロツクダイヤグシム分示す説明図である。 図面の主要な部分を表わす符号の説明 Ｍ・・・（本発明の機構的な）装置ｌＸ・・・Ｘ軸俄構
、Ｙ・・・３／　’１１１１１　Ｆ表構、Ｎ・・・力／
憬構、ｌ・・・コンベア、２・・（１１形波塗装物、Ｅ
・・・（コンベア１の）移動刃？・・・ｘ＠基台、８・
・・Ｘ＠ガイド／ヤフト、９・・・拾１動子、ＩＯ・・
・Ｘ支台、１１・・・Ｘ軸固定ラック、；（；１，８４
・・・（ガイドシャフト８．８に直交する）連結桿、１
２・・・（ｘ＠清１定ラックとＩＩ］オ合う）Ｘ軸移動
ビＪ−オン、１３・・・Ｘ軸サーボモータ、■４・・・
Ｘ東１１回転・２ルス発振器、■？・・・ｙ軸基台、１
０・・・支持７ヤノト、２１・・・ｙ軸ガイドンヤフト
、２３ｙ友台、：３５．　ｉ３６・・・連結桿、２（）
・・・Ｘ軸固定ラック、２５・・・Ｘ軸サーボモータ、
２６・・・ｙ軸回転パルス発振器、２４・・・ｙ軸移動
ビニオン、２９・・・力／架台、３７・・・（粉体塗料
吐出用の）ガン、：３２・・・ガ／ピッチ７ヤフト、：
３ニーＳ・・・ガノホルダー、３１・・・ガンピッチシ
ャフトのホルダー、３０・・・ガノ距離ンヤフト、Ｃ・
・・制御装置ｉ″ｊｓ　Ｐ・・・倹知部、ｑ・・・パル
ス発生装置、Ｏ，Ｄ、　ｆｆｌ、　Ｆ、　Ｇ、　Ｈ，Ｉ
・・・（粉体塗装ガン３のノズル６のＭ形塗装方法にお
ける移動軌跡の各）点。 第１図 第２図 第３図 第４図 （α） （Ｃ） （ｂ） （ｄ）

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　連にワ“じ的に搬送し箱形被塗装物２の内面を含む
   ライン方式による静電粉体塗装において、被塗装物を搬
   送するコンベアｌの進行方向りと平行するＸ軸方向およ
   びこれと直交するＸ軸方向の２軸関係によって、塗装の
   ためのガン機溝Ｎのガン；３７の粉体塗料吐出ノズル６
   の移動軌跡分】Ｚめ制御装置Ｃの記憶部に記憶させた電
   気信−弓パルスによる指令に従いＸ軸機構Ｘおよびｙ東
   ＩＩｓ構Ｙの結合からｌ１ｌｊる２軸機構と粉体塗料を
   吐出するガン機構Ｎから成るレジ置Ｉ４のＸ軸機構Ｘの
   Ｘ軸サーボモータおよびｙ＋４牝＋８ＩＰ構Ｙのｙ　＋
   １１１サーボモータ、ならびにｘｌｌｌｌｌｌおよびｙ
   軸回転パルス発振器を駆動源としてそＪｌぞノーシ独立
   した速度および移動距離でノズル（＋を移・功せしめ閉
   ループの塗装軌跡を１！１すかせる除、塗装のためのガ
   ン機構Ｎのノズル（５に略Ｍ形の軌跡企画いて移動させ
   る静電粉体塗装方法。 ２　連続的に搬送し箱形被塗装物２の内面を含むライン
   方式による静電粉体塗装において、被塗装物を搬送する
   コンベア１の進行方向りと平行するＸ軸方向およびこれ
   と直行するｙ軸方向の２軸関係によって、塗装のための
   ガン機構Ｎのガン３７の粉体塗料吐出ノズル６の移動軌
   跡を予め制御装置Ｃの記憶部に記憶させた電気信号ハル
   スによる指令に従いＸ軸機構Ｘおよびｙ軸機構Ｙの結合
   から成る２軸機構と粉体塗料を吐出するガン機構から成
   る装置ＭのＸ軸機構ＸのＸ軸サーボモータおよびｙ軸機
   構ＹのＸ軸サーボモータ、ならびにＸ軸およびｙ軸回転
   パルス発振器を駆動源としてそれぞれ独立した速度およ
   び移動距離でノズル６を移動せしめ閉ループの塗装軌跡
   を画かせる際、塗装のためのガン機構Ｎのノズル６に略
   Ｍ形の軌跡企画いて移動させ、かつ、同一被塗装物の塗
   装に際して被塗装物を搬送するコンベア１の搬送速度を
   変更する場合、その移動の速度のみを変更することを特
   徴とする静電粉体塗装方法。 ＆　Ｘ軸サーボモータ、これに附設したＸ軸回転パルス
   発振器、Ｘ軸サーボモータ、これに附設したｙ軸回転パ
   ルス発振器、それぞれのサーボモータの回転軸に固着し
   たｙ軸およびｙＮ移動ピニオン、このｙ軸およびｙ軸移
   動ピニオンに噛合うｙ軸およびｙ軸固定ラックを有する
   Ｘ軸機構Ｘおよびｙ軸機構Ｙから成機構謬装置Ｍを制御
   する制御装置Ｃとから成る静電粉体塗装装置において、
   箱形被塗装物の内面の塗装を含むライン方式により被塗
   装物２を搬送するコンベア１の塗装ブースの前方に被塗
   装物の検知部Ｐを設け、一方コンベアｌのコンベア駆動
   部のチェンギャにパルス発生装置Ｑを設け、検知部Ｐに
   おいてピッチパルスを発生せしめ、パルス発生装＠Ｑに
   おいて調整パルスを発生せしめ、これら企制御装置Ｍの
   シフトレジスタ３９などの制御回路に人力せしめること
   を特徴とする静電粉体塗装装置。