JPS58188570A - 曲りブロツクロンジトランス隅肉自動溶接機 - Google Patents
曲りブロツクロンジトランス隅肉自動溶接機Info
- Publication number
- JPS58188570A JPS58188570A JP7316982A JP7316982A JPS58188570A JP S58188570 A JPS58188570 A JP S58188570A JP 7316982 A JP7316982 A JP 7316982A JP 7316982 A JP7316982 A JP 7316982A JP S58188570 A JPS58188570 A JP S58188570A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- inclination
- sensors
- plate
- pedestal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/0216—Seam profiling, e.g. weaving, multilayer
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は曲りブロックのロンジ、トランス材の枠組みｗ
４板の隅肉自動浴接機に関する。
４板の隅肉自動浴接機に関する。
枠組みブロックの隅肉溶接については各棟自動溶接機が
提案されてきたが、第８図に示すごとく枠組みブロック
鋼板がＸＹ方向に曲面を形成する１１匁板と、この底板
に対し適宜に１唄科した＼Ｌ板から＋Ｓ成された曲りブ
ロックでは、谷辺毎に適正な溶接条件が異なる為完全自
動溶接は不可能であった。
提案されてきたが、第８図に示すごとく枠組みブロック
鋼板がＸＹ方向に曲面を形成する１１匁板と、この底板
に対し適宜に１唄科した＼Ｌ板から＋Ｓ成された曲りブ
ロックでは、谷辺毎に適正な溶接条件が異なる為完全自
動溶接は不可能であった。
本発明は曲りブロック鋼板の四隅を走行台車に塔載する
溶接機により、一方向に連続して自動溶接を可能とする
ものであって、その要旨は、走行台車に旋回台座を設け
、関節毎に旋回駆動モータを配設した多関節アームに溶
接トーチを設けるとともに、枠組みブロック鋼板の底板
の傾斜の検知手段と前記鋼板の立板の傾斜の検知手段と
を設けて、該検知値から溶接条件を選定せしめたことに
ある。
溶接機により、一方向に連続して自動溶接を可能とする
ものであって、その要旨は、走行台車に旋回台座を設け
、関節毎に旋回駆動モータを配設した多関節アームに溶
接トーチを設けるとともに、枠組みブロック鋼板の底板
の傾斜の検知手段と前記鋼板の立板の傾斜の検知手段と
を設けて、該検知値から溶接条件を選定せしめたことに
ある。
以下本発明の一例を図面について説明する。
本溶接機は第１図及び第２図に示すごとく、枠組みブロ
ック（第８図）底板上に敷設されるレール１と、走行駆
動部に付属するスズロケット３とレールが噛み合うこと
により、レールに沿って走行する可動台車２及びモータ
４スゲロケツト５゜６、チェーン７により構成された回
転機構によって旋回可能な台座８？１１−介し７て台車
２に塔載され、各関節毎に旋回駆動用モータ９，１０．
１１２持つ多関節アーム１２，１３，１４．又アーム
１４の先端にモータ１５によって回転可能で、なおかつ
溶接トーチェ６を保持するトーチクランプノ・ンド１７
から構成される。
ック（第８図）底板上に敷設されるレール１と、走行駆
動部に付属するスズロケット３とレールが噛み合うこと
により、レールに沿って走行する可動台車２及びモータ
４スゲロケツト５゜６、チェーン７により構成された回
転機構によって旋回可能な台座８？１１−介し７て台車
２に塔載され、各関節毎に旋回駆動用モータ９，１０．
１１２持つ多関節アーム１２，１３，１４．又アーム
１４の先端にモータ１５によって回転可能で、なおかつ
溶接トーチェ６を保持するトーチクランプノ・ンド１７
から構成される。
さらに枠組みブロック各鋼板の傾斜を検知し、検知信号
を制御系（図示しない。以下同じ）にフィードバックし
、適正な溶接条件（電流、電圧。
を制御系（図示しない。以下同じ）にフィードバックし
、適正な溶接条件（電流、電圧。
溶接速度）、トーチ角度θにする為のセンサー１Ｂ。
１９．２０．２１を有している。センサー１８゜１９は
枠組みブロック底板と、ＧＬとのなす角度θ１．θ２の
検知を行ない、検知信号により溶接条件（電流、電圧、
溶接速度）を選定する。
枠組みブロック底板と、ＧＬとのなす角度θ１．θ２の
検知を行ない、検知信号により溶接条件（電流、電圧、
溶接速度）を選定する。
又センサー２０，２１は倣い軸２２．２３の先端に取付
けられており、これ等が倣い軸送りモータ２４，２５に
よって立板方向に送られ、センサー２０．２１が立板に
押し当てられることにより。
けられており、これ等が倣い軸送りモータ２４，２５に
よって立板方向に送られ、センサー２０．２１が立板に
押し当てられることにより。
立板と底板のな、す角度θ３．θ４．θ３．σ６が検知
さル、適正なトーチ角度０が決定される。又台座８の旋
回時等において、旋回のさまたげとならぬ様に倣い軸送
りモータ２４，２５を逆回転させることにより、退避可
能な構造となっている。
さル、適正なトーチ角度０が決定される。又台座８の旋
回時等において、旋回のさまたげとならぬ様に倣い軸送
りモータ２４，２５を逆回転させることにより、退避可
能な構造となっている。
さらにセンサー２０．２１が取付けられた倣い軸の他端
には、ポテンショメータ２６，２７が連結されており、
倣い軸送りモータ２４，２５とスプリング（図示しない
）により、センサー２０゜２１が接触子として立板に押
しつけられることにより、立板の歪み等による溶接線の
変動をポテンショメータ２６．２’７により検知し、こ
の検知信号により、多関節アーム１２，１３．１４を微
動させることにより、溶接トーチ１６の溶接線倣いを行
なわせることができる。なおアーム１２には。
には、ポテンショメータ２６，２７が連結されており、
倣い軸送りモータ２４，２５とスプリング（図示しない
）により、センサー２０゜２１が接触子として立板に押
しつけられることにより、立板の歪み等による溶接線の
変動をポテンショメータ２６．２’７により検知し、こ
の検知信号により、多関節アーム１２，１３．１４を微
動させることにより、溶接トーチ１６の溶接線倣いを行
なわせることができる。なおアーム１２には。
他端を可動台車２上に固定された圧縮スプリング２９が
付設されており、アームの駆動を補助している。
付設されており、アームの駆動を補助している。
この様に本発明装置は、傾斜検知センサー１８゜１９．
２０．２１とポテンショメータ２６．２７によシ検知さ
れた信号により、マイクロコンピュータ機能ヶ有する制
御系を介し、可動台車２．／Ｎ回台座８．多関節アーム
１２，１３．１４及びトーチクランプハンド１７を作動
させ、溶接トーチ１６によって、各部材傾斜の異なる被
溶接構造物の全自動溶接が可能となり、可動台車２の単
独走行により、台車側面に付設されたリミットスイッチ
２８が立板（Ｓ、）に接触することによって決まる位置
から、枠組み曲りブロックの全周溶接を全自動にて行な
わせることができる。
２０．２１とポテンショメータ２６．２７によシ検知さ
れた信号により、マイクロコンピュータ機能ヶ有する制
御系を介し、可動台車２．／Ｎ回台座８．多関節アーム
１２，１３．１４及びトーチクランプハンド１７を作動
させ、溶接トーチ１６によって、各部材傾斜の異なる被
溶接構造物の全自動溶接が可能となり、可動台車２の単
独走行により、台車側面に付設されたリミットスイッチ
２８が立板（Ｓ、）に接触することによって決まる位置
から、枠組み曲りブロックの全周溶接を全自動にて行な
わせることができる。
次に本発明の溶接機の設置及び溶接準備動作を各図に基
いて説明する。
いて説明する。
ｌ；枠組みブロック３５（第８図）の底板Ｓ。
に長手方向にレール１を敷設し、レール上に溶接機４０
を載せる。
を載せる。
２；制御系のスイッチを入れると、台車は立板Ｓ、力方
向走行し１台車の側面に付設されたリミットスイッチ２
８が立板Ｓ４に接触すると、走行はいったん停止し、台
座の旋回時に旋回部とｔ板Ｓ４ が接触しないように
、台車は逆の方向（浴接方向）に決められた距離まで走
行移動する。
向走行し１台車の側面に付設されたリミットスイッチ２
８が立板Ｓ４に接触すると、走行はいったん停止し、台
座の旋回時に旋回部とｔ板Ｓ４ が接触しないように
、台車は逆の方向（浴接方向）に決められた距離まで走
行移動する。
３−］） ； 台車内に設置された傾斜検知センサー
１８．１９によジ底板のＸ、 Ｙ方向の傾斜θ１．θ
２が検知され、検知信号により、あらかじめ設定された
制御シーケンスに基づき、鋼板の傾斜に比、じた適正な
溶接条件が決まる。
１８．１９によジ底板のＸ、 Ｙ方向の傾斜θ１．θ
２が検知され、検知信号により、あらかじめ設定された
制御シーケンスに基づき、鋼板の傾斜に比、じた適正な
溶接条件が決まる。
３−２） ； 先端に立板傾斜検知センサー２ｏが取
付けられた倣い軸２２が、送りモータ２５により立板Ｓ
１の方向に移動し、センサー２ｏが立板ｓ１に押しつけ
られて、立板Ｓ、と底板のなす角度θ３が検知され、検
知信号により、あらかじめ設定された制御シーケンスに
基づき、多関節アーム１２，１３゜１４（α、β、γ軸
）が駆動し、θ３に応じた適ＩＥな底板からのトーチ角
度θが設定される。
付けられた倣い軸２２が、送りモータ２５により立板Ｓ
１の方向に移動し、センサー２ｏが立板ｓ１に押しつけ
られて、立板Ｓ、と底板のなす角度θ３が検知され、検
知信号により、あらかじめ設定された制御シーケンスに
基づき、多関節アーム１２，１３゜１４（α、β、γ軸
）が駆動し、θ３に応じた適ＩＥな底板からのトーチ角
度θが設定される。
３−３） ； 検知されたθ３の値と、倣い軸２２の
取付けす法１を制御系にて演算することにより１台車と
溶接線との距離りがわかり、多関節アーム１２．１３．
１４（α、β、ｒ軸）を駆動させることによって、ワイ
ヤ先端を溶接線に合わせる。
取付けす法１を制御系にて演算することにより１台車と
溶接線との距離りがわかり、多関節アーム１２．１３．
１４（α、β、ｒ軸）を駆動させることによって、ワイ
ヤ先端を溶接線に合わせる。
３−２） 、 ３−３） での多関節アームの駆動は
同時に何なわれる。 − 以Ｆにより適正溶接条件（′小流、市圧、速度−トーチ
角度）及び溶接ワイヤのねらい位置の設定を有なう。
同時に何なわれる。 − 以Ｆにより適正溶接条件（′小流、市圧、速度−トーチ
角度）及び溶接ワイヤのねらい位置の設定を有なう。
４−１） ； 倣い軸は台座の旋回にそなえていった
ん退避する。
ん退避する。
４−２） ： ワイヤのねらい位置を保持しながら。
台座、δ軸、多関節アームが旋回駆動し、トーチの水平
移動を行なう。
移動を行なう。
本発明の溶接機における溶接時における動作は第１表の
通りである。（特に第３図〜第７図錠前）第１表 第１表のつづき 第１表のつづき 以−Ｌ本発明にあ・ける隅肉自動溶接機について説明し
たが、本発明によると１曲りブロックロン／トランス枠
組みにおける四隅の水平隅肉を完全に目動浴接しつるの
で、−ｆ：の工業的効果は大である。
通りである。（特に第３図〜第７図錠前）第１表 第１表のつづき 第１表のつづき 以−Ｌ本発明にあ・ける隅肉自動溶接機について説明し
たが、本発明によると１曲りブロックロン／トランス枠
組みにおける四隅の水平隅肉を完全に目動浴接しつるの
で、−ｆ：の工業的効果は大である。
第１図は本発明の側面図、第２図は第１図の中面図、第
３図及び第４図は本発明の作動要領の中面図、第５図、
第６図及び第７図は本発明の溶接機のトーチ移動軌跡の
パターンの模式図、第８図は曲りブロック体の模式図で
ある。 ２：走行台車 ８：台座 １２．１３．１４ ：多関節アー １６：溶接トーテム １８．１９．２０，２１ ：センサー 馬４図 １°１ 馬７図 ＮＯ２− Ｎｏ、５ 市８図（α） 弔８図（６） 馬８図（Ｃ）
３図及び第４図は本発明の作動要領の中面図、第５図、
第６図及び第７図は本発明の溶接機のトーチ移動軌跡の
パターンの模式図、第８図は曲りブロック体の模式図で
ある。 ２：走行台車 ８：台座 １２．１３．１４ ：多関節アー １６：溶接トーテム １８．１９．２０，２１ ：センサー 馬４図 １°１ 馬７図 ＮＯ２− Ｎｏ、５ 市８図（α） 弔８図（６） 馬８図（Ｃ）
Claims (1)
- 走何台車に旋回台座を設け、関節毎に旋同躯動モータを
配設した多関節アームに溶接トーチを設けるとともに、
枠組みブロック鋼板の１氏板の傾斜の検・用手段と前記
鋼板の立板の傾斜の検知手段とを設けて、該検知値から
溶接条件を選定せしめたことを特徴とする曲りブロック
ロンジトランス隅肉自動溶接機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7316982A JPS58188570A (ja) | 1982-04-30 | 1982-04-30 | 曲りブロツクロンジトランス隅肉自動溶接機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7316982A JPS58188570A (ja) | 1982-04-30 | 1982-04-30 | 曲りブロツクロンジトランス隅肉自動溶接機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58188570A true JPS58188570A (ja) | 1983-11-04 |
Family
ID=13510378
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7316982A Pending JPS58188570A (ja) | 1982-04-30 | 1982-04-30 | 曲りブロツクロンジトランス隅肉自動溶接機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58188570A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100442200B1 (ko) * | 2001-09-27 | 2004-07-30 | 우성기전산업 주식회사 | Ｌ형 자동용접 캐리지와 캐리지 용접제어방법 |
-
1982
- 1982-04-30 JP JP7316982A patent/JPS58188570A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100442200B1 (ko) * | 2001-09-27 | 2004-07-30 | 우성기전산업 주식회사 | Ｌ형 자동용접 캐리지와 캐리지 용접제어방법 |
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