JPS58186593A - 産業用ロボツトの手首部姿勢制御方法 - Google Patents
産業用ロボツトの手首部姿勢制御方法Info
- Publication number
- JPS58186593A JPS58186593A JP6872482A JP6872482A JPS58186593A JP S58186593 A JPS58186593 A JP S58186593A JP 6872482 A JP6872482 A JP 6872482A JP 6872482 A JP6872482 A JP 6872482A JP S58186593 A JPS58186593 A JP S58186593A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- distance
- industrial robot
- target work
- wrist section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は産業用ロボットの手首部姿勢制御方法に関する
ものである。
ものである。
塗装や溶接等の作業では手首先端の位置決めにおいて、
対象作業面との距離だけでなく、手首と対象作業面の相
対角度も間頭となっている。
対象作業面との距離だけでなく、手首と対象作業面の相
対角度も間頭となっている。
本発明の目的とするところは手首部に複数個の指向性を
もつ距離センサ會取付けてこれら距離センサの出力信号
−より対象作業面との相対角度、距離を検出し手首姿勢
を対象作業面に対し制御するようにして、手−部の位置
および姿勢をあらかじめプログラムすることなくリアル
タイムで最適に制御することにある。
もつ距離センサ會取付けてこれら距離センサの出力信号
−より対象作業面との相対角度、距離を検出し手首姿勢
を対象作業面に対し制御するようにして、手−部の位置
および姿勢をあらかじめプログラムすることなくリアル
タイムで最適に制御することにある。
以下、本発明を図ｄＩｉを参照して説明する。
図面中１！ｉアームであり、２は手首である。
十賃２はアーム１に対して支軸部３を中心に揺動するよ
うに取付けてあって、これらで手首部Ｂ′ｆｒ構成して
いる・手首２０両側部には支持部材３を介して距離セン
サ８１ ＋ ８２が取付けである。
うに取付けてあって、これらで手首部Ｂ′ｆｒ構成して
いる・手首２０両側部には支持部材３を介して距離セン
サ８１ ＋ ８２が取付けである。
この場合の姿勢制御は以下のように考えられる・
対象作業面Ａとして第２図のように２方向には変化をも
念ない面を考えると、２個の距離センサｓ＋、ｓｔｔ＠
２図のように配置することにより近似的に対象作業面人
と作業機の距離との相対角度會距嶋センサＳ、 、 Ｓ
、の出力信号から計算できる。
念ない面を考えると、２個の距離センサｓ＋、ｓｔｔ＠
２図のように配置することにより近似的に対象作業面人
と作業機の距離との相対角度會距嶋センサＳ、 、 Ｓ
、の出力信号から計算できる。
この方法で最も簡単な制御は各距離センサＳ１゜８、か
ら対象作業面ムまでの距離り、 、 Ｌ、が常に一定に
なるように手首２を動かしてやる方法である。
ら対象作業面ムまでの距離り、 、 Ｌ、が常に一定に
なるように手首２を動かしてやる方法である。
すなわち、第３図において、手首２の対象作業面Ａとの
相対的な傾き ΔＬ＝Ｌ、−Ｌ、 とするとき、 手首修正１Ｉｌ（偏差）θ＝ｔａｎ−１＋五二ｋ）
２零２１゜ （直角ンになるように制御する。
相対的な傾き ΔＬ＝Ｌ、−Ｌ、 とするとき、 手首修正１Ｉｌ（偏差）θ＝ｔａｎ−１＋五二ｋ）
２零２１゜ （直角ンになるように制御する。
また、対象作業商人との距離Ｌ
Ｌ＝ｆｔ、、＋ｔ、、）／２＝Ｌｏ （基準間隔）に
なるようＸ、Ｙを制御する。
なるようＸ、Ｙを制御する。
ｘ、ｙ方向修正ｆｊ−パ、ΔＹは
譚＝（Ｌｏ−Ｌ） ｃｏθθ
＝（Ｔ、０−４−五≠！Ｌｌ（ｏｓθ
△Ｙ＝ （Ｌ ｏ−Ｌ ） ｓｉｎθ
：（ＬＯ６”ｘ−シｈ）、１ｎθ
本発明に係る手首姿勢制御方法は第４図乃至第６図に示
すようにしてもよい。
すようにしてもよい。
すなわち第４図において、アーム１に距離センサ８１＠
８２設け、距離センサ取付部は前後罠距離の制御だけ
を行なうようにし、角度の制御をユ作梁５★の掘り（手
前２の振り）で行なうよう分離して考える。
８２設け、距離センサ取付部は前後罠距離の制御だけ
を行なうようにし、角度の制御をユ作梁５★の掘り（手
前２の振り）で行なうよう分離して考える。
すなわち第６図において対象作業面Ａの傾きＬを目標値
Ｌｏに等（７くするには → ０ になるようになるようＸ軸金制御すればよい。
Ｌｏに等（７くするには → ０ になるようになるようＸ軸金制御すればよい。
手首の角変０ゲαに等しくなるよう制御すると、ｃｏｓ
（α−θ）；１と近似できるのでとなる。 Ｌは目標
値ｔ、ｏに等しくする制御は当土且−」工＋４ ２ ｃｏｓα となる。
（α−θ）；１と近似できるのでとなる。 Ｌは目標
値ｔ、ｏに等しくする制御は当土且−」工＋４ ２ ｃｏｓα となる。
また、本発明に係る手首姿勢制御方法の一般曲面への拡
張では第７図に示すように０２方向の角度の制御全距離
センサ８３＋８４の出力信号で、θＸ方向の角質の制＃
を距離センサＳ、、Ｓ、の出力信号でそれぞれ行なう。
張では第７図に示すように０２方向の角度の制御全距離
センサ８３＋８４の出力信号で、θＸ方向の角質の制＃
を距離センサＳ、、Ｓ、の出力信号でそれぞれ行なう。
また距ＡＩは各距離センサｓ、、 ｓ、、 ｓ３． ｓ
、の出力の平均により近似的ｒｃ求まる。
、の出力の平均により近似的ｒｃ求まる。
この場合、第８図のように距離セ／す１に３個にし、対
象作業面Ａｉ近似的に平面として考えることにより同様
の制御を行なうことができる。
象作業面Ａｉ近似的に平面として考えることにより同様
の制御を行なうことができる。
第８図において各センサｓｌ 、”ｔ 、ａｍ ｋ １
２０’等間隔等距離で配−゛した時ｙ Ｍ ｋ回転中心
とした修正角θｙｏけ、センサＳ、、Ｓ、、Ｓ、にょる
検出「を離！、、４．／寡より ：＝ｔａｎ”Ｗ） ！＠を回転中心とし次修正角θｘ、）は震方向修正菫△
２は目樟間隔會Ｌｏとすると１、＋ １．＋ １゜ となる。
２０’等間隔等距離で配−゛した時ｙ Ｍ ｋ回転中心
とした修正角θｙｏけ、センサＳ、、Ｓ、、Ｓ、にょる
検出「を離！、、４．／寡より ：＝ｔａｎ”Ｗ） ！＠を回転中心とし次修正角θｘ、）は震方向修正菫△
２は目樟間隔會Ｌｏとすると１、＋ １．＋ １゜ となる。
なお、距離センサＳ、〜８４として要求される条件とし
てはまず指向性が挙げられる。
てはまず指向性が挙げられる。
そのためリニアポテンショ非接触形としては超音波、光
学的なセンサが有用である。
学的なセンサが有用である。
本発明は以上詳述したように、手首部Ｂに複数個の指向
性ゲもつ距離センサゲ取付けてこれら距離センサの出力
信号により対象作業商人との相対角変、距離を検出し手
首姿勢を対象作業商人に対し制御するようにし次から、
手首部の位置および姿勢をあらかじめプログラムするこ
となくリアルタイムで最適に制御することができる。
性ゲもつ距離センサゲ取付けてこれら距離センサの出力
信号により対象作業商人との相対角変、距離を検出し手
首姿勢を対象作業商人に対し制御するようにし次から、
手首部の位置および姿勢をあらかじめプログラムするこ
となくリアルタイムで最適に制御することができる。
第１図乃至第３図は本発明一実施例の手首部姿勢制御方
法の説明図、第４図乃至第８図は本発明の他の実施例の
手首部姿勢制御方法の説明図である。 人は対象作業面、Ｂは手首部、８．〜Ｓ、は距離センサ
。 出願人 株式会社小松製作所 代理人 升理士 米 原 正 章 ４Ｐ埋士 浜 本 忠 第３図 第４図
法の説明図、第４図乃至第８図は本発明の他の実施例の
手首部姿勢制御方法の説明図である。 人は対象作業面、Ｂは手首部、８．〜Ｓ、は距離センサ
。 出願人 株式会社小松製作所 代理人 升理士 米 原 正 章 ４Ｐ埋士 浜 本 忠 第３図 第４図
Claims (1)
- 手首部Ｂに複数個の指向性をもつ距離センサを取付けて
これら距離センサの出力信号により対象作業面人との相
対角度、距離を検出し手首姿勢を対象作業面人に対し制
御するようにし九ことを特徴とする産業用ロボットの手
首部姿勢制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6872482A JPS58186593A (ja) | 1982-04-26 | 1982-04-26 | 産業用ロボツトの手首部姿勢制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6872482A JPS58186593A (ja) | 1982-04-26 | 1982-04-26 | 産業用ロボツトの手首部姿勢制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58186593A true JPS58186593A (ja) | 1983-10-31 |
Family
ID=13382026
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6872482A Pending JPS58186593A (ja) | 1982-04-26 | 1982-04-26 | 産業用ロボツトの手首部姿勢制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58186593A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60146301A (ja) * | 1984-01-11 | 1985-08-02 | Hitachi Ltd | ロボツト位置補正方法 |
| JPH0343173A (ja) * | 1989-07-07 | 1991-02-25 | Hitachi Ltd | ロボット位置決め方法及び制御装置 |
| JPH03117582U (ja) * | 1990-03-15 | 1991-12-04 | ||
| JPH04300180A (ja) * | 1991-02-04 | 1992-10-23 | Fujitsu Ltd | ロボットの位置決め方式 |
| JP4861519B1 (ja) * | 2011-01-19 | 2012-01-25 | 久雄 泉 | 蓄熱式給湯器 |
-
1982
- 1982-04-26 JP JP6872482A patent/JPS58186593A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60146301A (ja) * | 1984-01-11 | 1985-08-02 | Hitachi Ltd | ロボツト位置補正方法 |
| JPH0343173A (ja) * | 1989-07-07 | 1991-02-25 | Hitachi Ltd | ロボット位置決め方法及び制御装置 |
| JPH03117582U (ja) * | 1990-03-15 | 1991-12-04 | ||
| JPH04300180A (ja) * | 1991-02-04 | 1992-10-23 | Fujitsu Ltd | ロボットの位置決め方式 |
| JP4861519B1 (ja) * | 2011-01-19 | 2012-01-25 | 久雄 泉 | 蓄熱式給湯器 |
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