JPS58159104A - 操作素子の位置調整方法 - Google Patents

操作素子の位置調整方法

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JPS58159104A
JPS58159104A JP58027827A JP2782783A JPS58159104A JP S58159104 A JPS58159104 A JP S58159104A JP 58027827 A JP58027827 A JP 58027827A JP 2782783 A JP2782783 A JP 2782783A JP S58159104 A JPS58159104 A JP S58159104A
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ハンス−デイ−テル・シユミツト
ウルリヒ・レツチエ
ベルンハルト・バウエル
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    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback
    • G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
    • G05D3/18—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device delivering a series of pulses

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、サーボ弁および操作駆動装置を含む操作素子
の自動適応位置調整を行なうために、操作すべき調整素
子を、調整器へ供給される調整偏差に関係してサーボ弁
を介して付勢可能な操作駆動装置へ接続する、操作素子
の自動適応位置調整方法に関する。
ドイツ連邦共和国特許出願公開第２２３３８５１号明細
書によりこの種の方法は公知であり、目標値と実際値と
の差を決定する電気調整器により制御スプールが移動さ
れる。（目標値と実際値との差に基く）この測定では残
留調整偏差は回避されるが、制御動作すなわ−ち操作素
子が目標値の変化に反応する速度は充分でない。
本発明の課題は、調整偏差を小さくしながら操作素子の
制御動作を最適化するような、最初にあばた種類の操作
素子の自動適応位置調整方法を提供することである。
本発明によればこの課曙は、特許請求の範囲第１項の特
徴によって解決される。
本発明のそれ以外の特徴は特許請求の範囲の実施態様項
に含まれている。
本発明による方法は、わずかな精密機械技術の費用で製
造可能なサーボ弁の使用を可能にし、変化する使用条件
の影響を補償することができないにもかかわらす、安価
に製造可能な適応装置により、サーボ弁の実際の特性曲
線範囲を理論的特性曲線に合わせて調整することができ
、したがって最適な調整が保証される。本発明による適
応装置は精密サーボ弁を使用するよりも安価である。
図面には本発明の２つの実施例が示しである。
第１図には、導管４，５により互いに接続査れる液圧用
液体だめ容器１１圧力媒体ポンプ２およびフィルタ３を
含む位置調整回路の原理図が示されており、フィルタ３
は圧力媒体導管６を経て３ボートサーボ弁７に接続され
ている。
戻り導管８を経て液圧用液体は３ボートサーボ弁７から
液圧用液体だめ容器ｌへ戻ることができる。圧力媒体導
管９を介して、操作駆動装置ＩＯ１特に圧力媒体空間１
８、ピストン棒１１を形成されたピストン１９、および
戻しはね２０を備えたばね空間２１を含む単動動作シリ
ンダが、３ボートサーボ弁７へ接続されている。ピスト
ン棒１１の移動行程変化は、測定値発生器１２を備えた
移動行程測定対象２３を経て調整回路１３へ送られる。
調整回路１３は調整器１４、適応袋＠１５、目標値入力
個所１６、および３ボートサーボ弁７用の付勢装置１７
を含んでいる。付勢装置１７は制御導線１８を介して３
ボ一トサーボ弁駆動部へ接続されている。
位置Ａにある３ボートサーボ弁７の電磁コイル６０に電
流のない状態では、第４図に詳細に示すスプールが圧縮
はね５９により図示した位置に保たれ、この位置で圧力
媒体の流入が阻止され、動作シリンダｌＯの圧力媒体空
間１８からの圧力媒体の流出が、開かれている戻り導管
８を経て液圧用液体だめ容器１へ可能である。
３ボートサーボ弁７の電磁コイル６０へ、移動装置を最
大に移動させる電流の半分が供給されると、スプールは
圧縮はね５９のばね力に抗して範囲Ｂへ移動せしめられ
るので、圧力媒体ポンプ２からの圧力媒体流入、戻り導
管８および動作シリンダｉｏへ至る圧力媒体導管９が遮
断される。
移動装置の最大移動を行なわせる電流が３ボートサーボ
弁７の電磁コイル６０へ供給されると、スプールが位置
Ｃへ動かされて、動作シリンダｌＯの圧力媒体空間１８
が圧力媒体を供給され、液圧用成体だめ容器ｌへの戻り
導管８が遮断される。その際ピストン１９はばね空間２
１にあるばね２０の戻し力に抗して矢印りの方向へ移動
される。ピストン棒１１を介して測定値発生器１２によ
り移動行程測定２３が行なわれて、調整回路１３へ実際
値として送られる。この実際値は目標値入力個所１６で
、例えば自動車の加速ぺ・ダルにより規定される目標値
と比較され、この比較から生ずる調整偏差が調整器１４
および適応装置１５へ供給される。
適応装置１５により修正された調整器１４の操作量は付
勢装置１７へ供給され、この付勢装置がパルス幅変調さ
れた信号によりサーボ弁７の駆動部を付勢して、例えば
位置Ｃにあるスプールを適当に調節する。この過程は、
目標値と実際値が同じ大きさになるまで繰返される。
第２図には、適応法により外乱を一部補償する調整回路
の信号流れ図が示されている。調整回路は目標値入力個
所１６、調整対象２４、調整器１４および適応装置２５
を含み、適応装置２５は非直線素子２６、積分器２７、
ヒステリシス特性素子２８および第２の積分器２９をも
っている。
この適応装置２５は、生ずる外乱の種類に応じて操作量
を修正する特別な整合回路である。
本方法の基本思想は、目標値が不規則に変化する外乱な
しの側部調整回路では、正および負の調整偏差がほぼ同
じ頻度で生ずるということである。しかじ外乱が生ずる
とこの平衡が乱される可能性があり、すなわち外乱の種
類に応じて、負の調整偏差が正の調整偏差より頻繁に生
ずるか、あるいはこの逆の事態が生ずる。さて負の調整
偏差が頻繁に生ずる場合、角の調整偏差がもはや頻繁に
おこらなくなるまで増大する値が操作量に加算されると
、外乱が完全に補償される。正の調整偏差が頻繁に生ず
る場合、それに応じて値の大きくなる負の値が加算され
る。
新しい目標値が生ずると、この目標値が既知の調整量と
比較され、この比較から形成される調整偏差が調整器１
４へ供給され、この調整器１４により決定される操作量
が調整対象２４へ供給される。適応装置２５において、
調整偏差のシグナム関数を形成する非直線素子２６も同
様に調整偏差を供給される。非直線素子２６の出力信号
は積分器２７へ供給される。積分器２７はその出力信号
をヒステリシス特性素子２８へ供給し、積分素子２７の
出力が特定の正の値を超過するかあるいは負の特定の値
以下になると、このヒステリシス特性素子２８は正また
は負の値をとる。この値は積分器２７の入力端へ負帰還
で帰還される。負帰還における帰還は、帰還される信号
の値が非直線素子２６の出力より大きいような形で行な
われる。
ヒステリシス特性素子２８の出力は、その入力が零にな
るまで、その正の値または負の値を維持する。ヒステリ
シス特性素子２８の出力は第２の積分器２９へ作用し、
この積分器の出力が操作量修正のためこの操作量へ加算
される。
調整器がディジタルに構成され、例えばＴＴＬロセス訃
算機（例えばマイクロプロセッサ）を調整に使用すると
、少数のプログラム指令によって方法が実現される。
第３図に示す適応調整回路１３の信号流れ図は、目標値
入力個所１６、調整器１４、調整対象２４、外乱量３１
および適応装置１５を含んでいる。
適応装置１５は調整器変更部分３２と識別部分３３とに
分割可能である。識別部分３３は調整対象３４のモデル
と修正装置３５とを含んでいる。
調整回路１３へ入力を与えるために存在する目標値と負
帰還から得られる実際値とによって調整偏差が決定され
て、調整器１４へ供給される。調整器１４の出力信号は
、調整対象２４およびこれに対して並列に設けられた調
整対象モデル３４を付勢する制御量である。調整対象出
力とモデル出力との比較は、なかんずく外乱とモデルの
不精確さによって生ずる誤差を与える。
この誤差は修正装置３５へ供給され、モデルパラメータ
例えばｐ（＝ＩＴ２動作におけるに５　。
Ｔ　１ｓ　、　Ｔ　］　ｌ　”　２　）は、誤差の２乗
の時間的平均値が最小になるように決定される。この最
適化方策において例えばこう記法を使用することができ
る。
この新しいパラメータは調整対象のモデル３４と変更部
分３２へも供給され、この変更部分３２において、識別
されたモデルパラメータから調整器１４用の調整パラメ
ータの新しい計算と適応が行なわれる。
ＰＩＤ調整器の特性値例えばＫＰ、　Ｔ１およびＴＤを
最適に設定するために、例えばいわゆる数値判定基準を
使用することができる。
適応装置１５．２５は実時間で動作し、すなわちモデル
および調整器は調整対象の変化する動作へ連続的に適応
せしめられる。その実施はアナログ構成素子で可能であ
るが、プロセス計算機を使用して行なうこともできる。
第４図に４１で示すサーボ弁は、ハウジング４２とこの
中に軸線方向移動可能に案内されるスプール４３とを含
み、スプール４３はハウジング４２内に案内ランド４４
および４５で支持されている。案内ランド４４と４５と
の間において、スプール４３は旋削部により形成される
環状空間４６および４７と制御ランド４８とをもってい
る。制御ランド４８の範囲に半径方向貫通穴により形成
される流体ボートとしての制御穴４９゜５０および５１
は、環状空間８０および制御導管を介して、サーボ弁４
１を例えば動作シリンダへ接続し、旋削部による環状空
間４６の範囲において半径方向貫通穴により形成される
流入穴５２は、符号をつけてない環状空間および流入導
管を介して、サーボ弁４１を液圧用液体だめ容器へ接続
し、旋削部による環状空間４７の範囲において半径方向
貫通穴により形成される戻り穴５３は、符号をつけてな
い環状空間および戻り導管を介して、サーボ弁４１を例
えば液圧用液体だめ容器へ接続する。制御穴の数は流通
の必要に応じて任意に選ぶことができ、制御ランド４８
の環状制纒縁５４および５５と共同作用する。環状空間
８０はハウジング４２の内周面７６の範囲で交差する制
御穴４９，５０．５１により形成される。ハウジング４
２の端部範囲にある凹所５７に電磁移動装置５８が設け
られ、これによりスプール４３が圧縮はね５９のばね力
に抗して軸線方向移動可能である。移動装Ｍ５Ｂは、磁
極環８１により包囲されかつ水および油をはじく材料か
らなるボビン６１内に注型されている電磁コイル６０と
、スプール４３の端部側にある小径部６２上に軸線方向
調節可能に案内ランド４５へ当る間隔環６３と心出しブ
シュ６４との間に止められた接極子６５とを含んでいる
。間隔環６３および心出しブシュ６４はいずれも非磁性
材料から作られている。ボビン６１を支持する軟鉄製磁
心６６は、軸線方向盲穴６８内にある六角形穴セルフタ
ッピングねじ６９を、間隔環６３に近い方の端面にもっ
ている。このねじ６９は六角穴の範囲になるべく円錐状
の凹所７０をもっており、心出しブシュ６４に当る圧縮
ばね５９がこの凹所７０内に支持されている。スプール
４３は軸線方向に貫通する漏れ穴７１をもち、特に鎖線
で示されるハウジング凹所７３により区画される漏れ空
間７２が、この漏れ穴７１と心出しブシュ６４にあって
軸線方向に貫通する漏れ穴７４とを介して漏れ空間７５
へ接続され、また半径方向貫通穴によりスプール４３に
形成された漏れ穴７７により、漏れ穴７１が戻り穴５３
に接続されている。電気接続部７９を介して電磁コイル
６０が電流を供給される。
電磁コイル６０に電流のない状態では、スプール４３は
圧縮はね５９により図示した位置に保たれ、環状空間４
６は制御！１５４により制御穴４９．５０および５１に
対して遮断され、環状空間４７が制？ＩＢＩｌｔ５５に
より制御穴４９．５０および５１に対して開かれている
ので、動作シリンダから戻り穴５３および制御穴４９，
５０．５１を経て液圧用液体だめ容器への戻り通路が開
かれる。電磁コイル６０へ電流が供給されると、スプー
ル４３が圧縮はね５９のばね力に抗して矢印Ｅの方向へ
移動され、それにより制ｍｋｔ　５４．５５　シたがっ
て流通断面の位置がパルス幅変調された信号の影響を受
ける。制御縁５４および５５が制御穴４９．５０．５１
を流入穴５２および戻り穴５３に対して遮断する所まで
、スプール４３が矢印Ｅの方向に移動されると、スプー
ル４３はその調整された位置に達する。
スプール４３がこの調整された位置を越えてさらに矢印
Ｅの方向に動くと、環状空間４６が制御縁５４により制
御穴４９．５０および５１に対して開かれ、環状空間４
７が制御縁５５により制御穴４９．５０および５１に対
して遮断される位置へスプール４３が達するので、流入
穴５２を経て動作シリンダへの流入路が開かれ、動作シ
リンダから戻り穴５３および制卸穴４９．５０および５
１を経て液圧用液体だめへ至る戻り路が閉じられる。
矢印Ｅの方向またはその逆の方向へのスプール４３の移
動により、またスプールを振動させてスプールの調整動
作に有利な影響を及ばすパルス幅変調信号によるコイル
６０の付勢によって、それから生ずる押出し作用のため
、漏油は漏れ空間、７２から漏れ空間７５へあるいはそ
の逆に流れ、漏れ穴７７を経て戻り穴５３へ供給され、
またスプールの位置に応じて制御穴４９．５０．５１へ
も供給される。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明によるサーボ弁の位置調整回路の原理的
接続図、第２図は外乱を一部補償する適応調整回路の信
号流れ図、第３図は第２図の調整回路よりもさらに外乱
を補償する適応調整回路の信号流れ図、第４図は電気−
液圧３ボートサーボ弁の縦断面図、第５図は第４図のＩ
Ｉ−ＩＩ線による断面図である。 ７．４１・・・サーボ弁、ｌＯ・・・操作駆動装置（動
作シリンダ）、１４・・・調整器、１５．２５・・・適
応装置、２６・・・非直線素子、２７．２９・・・積分
素子、２８・・・ヒステリシス特性素子、５８・・・電
磁移動装置 第１頁の続き ０発　明　者　ウルリヒ・レッチェ ドイツ連邦共和国シュトゥット ガルト８０シルタツヘルシュトラ ーセ６ ！！’　　明　者　ベルンハルト・バラエルドイツ連邦
共和国シュトウット ガル上５０ブルクハルトシユトラ ーセ６２

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １　サーボ弁および操作駆動装置を含む操作素子の自動
    適応位置調整を行なうために、操作すべき調整素子を、
    調整器へ供給される調整偏差に関係してサーボ弁を介し
    て付勢可能な操作駆動装置へ接続する調整方法・におい
    て、調整器（１４）に対して並列に設けられる適応装置
    （２５）へ調整偏差を供給し、この調整偏差を非直線素
    子（２６）へ供給し、この非直線素子の出力量を積分器
    （２７）へ供給し、この積分器の出力量をヒステリシス
    特性素子（２８）へ供給し、このヒステリシス特性素子
    の出力量を負帰還で積分Ｍ（２７）の入力端へ帰還させ
    、ヒステリシス特性素子（２８）の出力量を同時に盲２
    の積分器（２９）へ供給し、操作量を修正するため第２
    の積分器（２９）の出力量をこの操作量に加算し、サー
    ボ弁（７）の付勢をパルス幅変調された信号によって行
    なうことを特徴とする、操作素子の自動適応位置調整方
    法。 ２０ないし７　ｍ５ｅｃの最大電圧振幅印加時間（τＡ
    ）と５ないし７　ｍ５ｅｃのパルス繰返し時間（、τＢ
    ）をもつパルス幅変調された信号によりサーボ弁（７）
    の電磁コイル（６ｏ）を付勢することを特徴とする特許
    請求の範囲第１項に記載の方法。 ３　サーボ弁および操作駆動装置を含む操作素子の自動
    適応位置調整を行なうために、操作すべき調整！子を、
    調整器へ供給される調整偏差に関係してサーボ弁を介し
    て付勢可能な操作駆動装置へ接続する装置において、調
    整器（１４）に対し並列に設けられて調整偏差を供給さ
    れる適応装置（２５）が、アナログ技術の構成素子をも
    つ電気回路として構成可能であり、非直線素子（２６）
    の出力側にそれぞれ積分器（２７）、ヒステリシス特性
    素子（２８）および第２の積分器（２９）が順次接続さ
    れ、ヒステリシス特性素子（２８）の出力信号が積分器
    （２７）の久方信号へ負帰還されることを特徴とする、
    操作素子の自動適応位置調整装置。 ４　サーボ弁がハウジング内に軸線方向移動可能に案内
    されるスプールをもち、このハウジングが複数の半径方
    向流体ボートと内周面の範囲に流体を通す少なくとも１
    つの環状空間をもち、この環状空間（８ｏ）がハウジン
    グ（４２）の内周面（７６）の範囲で交差して半径方向
    にハウジング（４２）を貫通する複数の流体ボート（４
    ９，５０，５１）により形成されていることを特徴とす
    る特許請求の範囲第３項に記載の装置。 ５　サーボ弁が電気−液圧サーボ弁で、圧縮ばねの作用
    で初期位置に保たれかつハウジング内に軸線方向移動可
    能に案内されるスプールをもち、このスプールが電磁移
    動装置の作用でこの初期位置から移動可能であり、電磁
    移動装置（５８）の接極子（６５）がスプール（４３）
    上に同軸的に調節可能に取付けられていることを特徴と
    する特許請求の範囲第３項に記載の装置。 ６　接極子（６５）と電磁移動装置（５８）の磁極環（
    ８１）との重なりが間隔環（６３）により変化可能であ
    ることを特徴とする特許請求の範囲第５項に記載の装置
    。 ７　サーボ弁が電気−液圧サーボ弁で、圧縮ばねの作用
    で初期位置に保たれかつハウジング内に軸線方向移動可
    能に案内されるスプールをもち、このスプールが電磁移
    動装置の作用でこの初期位置から移動可能であり、ハウ
    ジングが少なくとも１つの半径方向流体ボートをもち、
    スプール（４３）が漏れ空間をつなぐ軸線方向貫通穴（
    ７１）をもち、この貫通穴が少なくとも１つの半径方向
    漏れ穴（７７）を経て流体ボート例えば戻り穴（５３）
    に接続されていることを特徴とする特許請求の範囲第“
    ３項に記載の装置。 ８　圧縮はね（５９）が、コイル（６０）を保持する磁
    心（６６）へねじ込まれる六角穴セルフタッピングねじ
    （６９）の円錐状凹所（７０）内に支えられていること
    を特徴とする特許請求の範囲第７項に記載の装置。
JP58027827A 1982-03-02 1983-02-23 操作素子の位置調整方法 Granted JPS58159104A (ja)

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JPS58159104A true JPS58159104A (ja) 1983-09-21
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