JPS58154015A - 自動焦点調節装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は移動体を目的位置に停止させるだめの移動体制
御装置に関する。

移動体制御には移動体の現位置と目的位置との差を常時
検出しながらこの差が０になるようにフィードバック制
御を行う方式と、移動体の初期位置と目的位置とから移
動体の必要な移動距離を予め算出し、移動体の移動量を
検出して、その移動量が上記予め算出した移動量に達す
るまで移動体を駆動する方式とが１）、本発明移動体制
御装置は後者の方式に属するもので、自動焦点調節式カ
メラのレンズ駆動装置に適するものである。

移動体制御において要求される所は高速と正確である。

即ち目的の位置になるべく正確になるべく速く移動体を
移動させると云う能力である。高速と云う要求は移動体
を高速で移動させればよいが、そうすると運動部分の慣
性力が大となシ、移動体を目的位置に停止させようとし
てもオーバーランを生じ正確と云う要求が満たされなく
なる。

強大なブレーキ力を作用させれば良いがこのようにする
と装置全体に非常に無理な力が作用することになって実
際問題として実現困難である。適当なブレーキ力の作用
の下でのオーバーランの量を見込んで早めに移動停止の
動作を行わせると、高速と、成る程度の正確さと、無理
のない作用力かで正確は期し難いのである。従って本発
明は高速、正確かつ無理な力が作用しないと云う要求を
充した移動体制御装置を提供しようとするものである。

次にまず自動焦点調節式カメラを例として本発明の背景
及び目的を更に詳細具体的に説明する。

近年半導体技術の進歩により、イメージセンサ等のカメ
ラに内蔵できるほど小さく合焦検出に使用できる安価な
素子が現われてきた。それにともなって自動焦点調節式
１眼レフカメラも考えられ実用化もされてきた。しかし
１眼レフカメラではカニ：、：。

メラ使用者の技術レベルの高さから考えてもかなシ精度
のよい自動焦点調節システムが要求され、合焦検出の出
力に応じて精度よく撮影レンズを動かすモーター制御技
術が必要になって来た。

ところが現在の自動焦点システムに使われているような
電荷蓄積型素子を用いたものでは１回の測光、演算に比
較的長い時間を要し、合焦位置信号は連続ではない。一
般のモーターの閉ループ制御技術のように位置センサー
等の出力が移動体の移動に応じて連続して得られるよう
なものであれば、比較的制御は行いやすいが、前述のよ
うな電荷蓄積型素子を用いたシステムでは、出力が連続
でないのと、モーター回転中の出力は検出に比較的時間
を要するためにレンズのどの位置での合焦位置信号が不
明で信頼性に欠けるということもあって、モーターの閉
ループ制御等の従来のモーター制御技術は適用しにくい
部分が多い。

第１に電荷蓄積型素子を用いるため合焦までのレンズ移
動量に相当する出力が連続ではなく測定に要する数＋μ
ｓ〜数百ｍｓと処理時間数十ｍｓを経過してはじめて１
回の出力が得られ、特に測定に要する時間は明るさに関
係し暗ければ暗いほど時期は長くなる。従ってレンズの
合焦よりの距離に応じてモｊターの速度をｌ旋る（合焦
点よりの距離とモーター速度を比例させる）ような制御
はいつも合焦点からのレンズ位置を知ることが前述の理
由よりできないので困難である。第２にモーターの制御
性の問題がある。

レンズがモーターの回転によシ合焦点まで移動しそこで
モーターの通電を断ってもレンズはモーター、伝達系の
慣性によりすぐには止まらずオーバーランをする。この
オーバーランの量は合焦点からのレンズのずれとなり目
的の被写体にとって正確なピントが得られない。これは
オーバーラン量だけ合焦点から手前でモーターの通電を
断てばちょうど合焦点に停まる計算になるわけだが、こ
れはオーバーラン量が一定している場合に限られ自動焦
点の１眼レフシステムでは、レンズ駆動トルクが変動し
やすく、そのためオーバーラン量も一定とはならない。

特にカメラボディ内部のモーターの回転をマウントを通
して交換レンズのレンズ駆動部に伝達するシステムでは
゛交換レンズによってモーターにかかるトルクが異るし
、レンズ駆動部のトルクが温度によって大きく変わる。

さらに一定の温度下でも、レンズの位置によってトルク
が変動する。このようにモーターにががるトルクが変わ
るとオーバーラン量は一定せず変化する。

又電源電圧が変動してもオーバーラン量が変動する。カ
メラでは電池駆動になるので安定した電源は望めない。

以上のような問題があり、特に前者の問題より測距シス
テムよシの出力を受けとシながらレンズを徐々に合焦点
へ移動させだのでは暗い時に非常に多くの時間を合焦点
までに要してしまい自動焦点システムの応答性が問題に
なる。従って測距システムの１１回の出力で正確に合焦
点にレンズを移動させることが必要でありノそのような
システムでは今度は上記のモーターの停止時のオーバー
の ラン量が問題の解決が必要となってくる。このオーバー
ラン量は、モーター通電停止時のモーター□ 速度が速ければ多くなる。又オーバーラン量のバラツキ
は、上記速度の変動分と、負荷トルクの変動分とがある
。従ってオーバーラン量をできるだけ小さくバラツキを
少なくするにはモーターの通電停止時のモーター速度を
負荷、電圧変動に関係なく一定にしかもできるだけ低く
することが良い。

しかしながらモーターをレンズ移動範囲すべてで低速に
制御するのは合焦までに時間がか＼シすぎこれも問題な
ので最初は高速でモータを回転させ、モータ停止のでき
るだけ直前に低速で切シ替えだい。そしてさらにこのモ
ータ速度切替時点をできるだけ直前にするため、高速回
転から低速回転への移動もすみやかに行われるようにす
るのがよい。上記のような要求を満足し、精度のよい制
御電晶動に影響されない速度制御を用いモータ一つ 置へ高速にしかも高精度に移動させる点にある。

次に本発明の概要を述べる。本発明の特徴の一つは移動
体を選択された一定速度で駆動する所にある。モーター
の回転速度を基準値と比較しながら一定になるように制
御するので、電源電圧及び、負荷の変動があっても移動
体の速度は定っており、電源電圧の変動によって移動速
度が変化し、それに伴ってオーバーランの値が変化する
と云った問題が緩和されている。本発明のもう一つの特
徴は目的位置から一定距離を設定し、移動体がこの距離
内に近づいたら移動体の速度を一段低い基準速度に切換
える。好ましくは、この際適当にブレーキを作用させる
。この構成により移動体は目的位置から遠い間は高速で
駆動され、適当な距離まで近づくと低速に切換えられる
ので、無理なブレーキ力を作用させなくても極めて小さ
い許容範囲内のオーバーランで移動体を目的位置に停止
させることができ所要の正確さを充すことができること
になる。モータの速度制御の方式は任意であるが、例え
ばモータの回転速度を基準速度と比較し、基準速度を超
えたら給電を停止し、基準速度以下になったら給電する
と云うオンオフ制御方式等が用いられる。以下実施例に
よって本発明を説明する。

第１図は本発明を適用した１眼レフカメラにおけるオー
トフォーカス（以下ＡＰとする）システムのブロック図
、第２図はそのモーター駆動部関係の回路図、第３図は
、モーターの速度制御をしない場合のモーターの負荷変
動、電源変動とオーバーラン量とを示す特性図、第４図
はモーターに速度制御をかけた場合の負荷変動、電源変
動とオーバーラン量とを示す特性図、第５図は本発明の
制御によるモーターとレンズの動き、合焦位置よりのオ
ーバーラン量を示す図である。

第１図において１は撮影レンズ、２はレンズを前後に動
かすだめのギヤ一部、３はペンタプリズム、４はレンズ
１よシの光をペンタプリズム３を含むファインダーに導
くためのミラー、５は補助ミラーでミラー４のノーーフ
ミラーになっている部分を通過してくる光を合焦検出素
子７へ導くだめのミラー、マは電荷蓄積型の合焦検出素
子、８は処理制御回路で合焦検出素子７よりの出力から
レンズ１を合焦まで動かす量を計算しモーター駆動回路
を制御する。９は処理、制御回路８よシの出力信号でモ
ータ１０を動かす駆動回路、モータ１０はレンズマウン
ト部の伝達機構（図示なし）とギヤー２を通してレンズ
１を動かす。１１はモーターの回転量、速度を検出する
ためモーターに取付けられたエンコーダ、１２はエンコ
ーダの検出回路で、エンコーダー１１の放射状の縞模様
を光電的に検出し、エンコーダー信号として波形整形し
て処理制御回路８及び速度制御回路１３へ送る。

速度制御回路１３はエンコーダ信号を受けてモーターの
速度を検出し検出した速度と基準速度とを比較して駆動
回路９を制御する。第２図に鎖線１３で示す速度制御回
路内において、１５は発振器で基準速度信号となる２つ
の発振周波数を有し、処理制御回路８からの信号によっ
て発振周波数を切シ換える。１４は速度検出回路でエン
コーダー検出回路１２の周波数と発振器器よシの基準速
度信号の周波数を比較してモ：（−ターの速度が基準速
度よシ速いときにはフリップフロップ回路ＦＦＩをリセ
ットし、遅いときにはＦＦＩをセットする。

次に第５図に従って本発明のモータ制御の動きを説明す
る。令弟５図においてレンズが位置イにあったとする。

前述のようにレンズ１を通過してきた光を合焦検出素子
７で受光しその出力を処理制御回路８で演算処理し、レ
ンズを合焦位置迄動かすための方向と距離りを計算する
。このとき回路８は交換レンズ１よりマウントからの信
号でレンズとモーター間の伝達定数βが与えられレンズ
の必要移動距離に対するモーターの回転量即ちエンコー
ダーのパルス数Ｎを計算する。こ＼でＮはＮ−β・Ｌで
求まる。従って位置イよりレンズを合焦位置ＦＯに移動
させるにはエンコーダパルスがＮ回出るようにモーター
を回転させればよいことになる。そして処理制御回路８
はＮの大きさによって現在のレンズ位置が合焦近傍領域
Ｆ　ｎ　−、−Ｆｎ’かどうかを下記の計算でチェック
する。

Ｎ１＝Ｎ−α　α＝β・ｊ Ｉｌｌ、： （ｚは合焦近傍領域幅） Ｎｏが正の値であればレンズは合焦近傍外にあシ、負の
値であれば合焦近傍内である。そしてＮｌが正の値のと
きＮ１は合焦近傍までのエンコーダパルスルス数となる
。第５図かられかるようにレンズ位置イでは明らかにＮ
’）０でありレンズは合焦近傍外であると処理制御回路
８は認識する。

次に制御回路８はレンズを合焦位置ｔｏに移動させるた
め前記で算出した方向によシ第２図に示す端子ＭＦ、Ｍ
Ｂの何れかに信号を出す。ＭＰがＨのときはレンズは前
進しＭＢがＨになるとレンズは後退するように第２図に
示す駆動回路９は構成されている。

ここで第２図に示す駆動回路９の動作を説明すると、Ｍ
ＰがＩ（、ＭＢがＬになるとＡＮＤＩを通してＴｒ５が
ＯＮＬこれによりＴｒｌ、Ｔｒ３がＯＮしてモータ駆動
電流工Ｆが流れ、モーターはレンズを前進させる向きに
回転する。又、ＭＢがＨ，ＭＦがＬになるとＡＮＤ２を
通してＴｒ６が÷ ＯＮＬこれによシＴｒ２．Ｔｒ〆がＯＮしてモーター駆
動電流よりが流れモーターはレンズを後退させる向きに
回転する。又、ＭＰ、ＭＢ共にＬ又はＡＮＩ）ｌ、ＡＮ
Ｄ２の共通側入力がＬのときはＮ０Ｒ１の出力がＪＣな
ｐＡＮＤ３の！ＮＶＩＪ：り接続された人口がＨのと＠
ＡＮＤ３の出力がＨになってＴｒ４．ＴｒＳをＯＮさせ
モータ一端子間は短絡しモーターのブレーキとなる。Ｔ
ｒ３．Ｔｒ４はブレーキ時どちらか一方のエミッターコ
レクターが逆方向に電流が流れることになるのでコレク
タ方向に流れるベース電流に対する電流増幅率に配慮が
なされている。さて、第５図にもどりレンズが位置イよ
りＭＦ、ＭＢ倍信号より合焦方Ｃより発振器１５にキ＊
参参第１速度（高速）に対応するＨレベル信号を送る。

これを受けて発振器１５は速度検出回路１４に第１速度
（高速）に対応する基準速度信号を出す。速度検出回路
１４はこの基準速度信号とエンコーダー回路１２よりの
信号と比較しエンコーダーのパルス間隔が狭い（モータ
ーの速度が速い）とＦＦｌをセットし出力ＱをＬにして
ＡＮＤＩ、ＡＮＤ２の出力をＬにしてモーターへの通電
を断ちこのときＶ　ＱｔＩ′ｉＨレベルで工ＮＶＩの出
力はＬとなシ、ＡＮＤ３の出ルス間隔が広い（モーター
の速度が遅い）とＦＦ２をリセットし出力Ｑを）（、Ａ
ＮＤ’ｌ、ＡＮＤ２の出力をＨにしてモーターに駆動電
流を流して速度を上げるように働く。従ってモーターは
第１速度（第５図のＶｌ）に負荷及び電源の変動に影響
されず一定に保たれる。

そしてモーターが動き出すと処理制御回路８はエンコー
ダ回路１２よりのエンコーダパルスをカウントし、その
カウント数がＮ１に達する（合焦近傍領域になりと、処
理制御回路８は端子ｖｃより発振器１３に出している信
号ｖｃを第２速度に対応したもの（Ｌレベル）に切替え
る。発振器はその信号をチけてただちに出力周波数を第
２速度（低速）に対応した値にする。従って速度検出回
路１４はエンコーダーのパルス間隔、！：比較Ｌ、モー
ター速度が速すぎることを検出してＦＦＩをリセ゛・ｊ ツトし、ＡＮＤＩ、ＡＮＤ２の共通側端子をＬにする。

このときｖｃがＬなのでＡＮＤ３の出力はＨになシＴｒ
３．Ｔｒ４をＯＮさせモーターにブレーキをかけ第２速
度（低速）までモーター速度を落す。この速度を第１速
度から第２速度まで落すまでにレンズが移動する距離は
第５図のＰ　、　Ｒで示す線上となる。後で詳しく述べ
るがモーターの負荷トルクＴが大きいと速く減速するた
めＲの近くを負荷トルクＴが小さいとゆつくシ減速する
← だめＰに近い線上を通ってｒ、ｌへ移動し第２速度で一
定となる。又第１速度のとき述べたように第２速度でも
速度制御回路１３により負荷、電源変動に影響されず一
定に保たれる。なお第２速度のときはモーター速度が速
くなるとモーター通電を断つだけでなく、ＡＮＤ３がＨ
となシＴｒ３゜Ｔｒ４がＯＮしてモーターにブレーキを
かけ速度を落す。そして第２速度で合焦近傍を進み、処
理制御回路８のカウント数がＮになる。即ちレンズが合
焦点にくると処理制御回路８はモーター駆動信号ＭＰ又
はＭＢをＬにし、２Ｔｒ３．Ｔｒ４をＯＮにしてモータ
ーにフ゛レーキをかけてレンズを停止させる。これでモ
ーターの１回の動作は終シである。ここで第１速度での
走行時のみｖｃをＨにし、ＡＮＤ３の出力をＬにしてブ
レーキ機能を使用していない。これは第２速度のような
ブレーキの機能も含めた速度制御ではモータでの消費電
力が増加し好ましくないためで従って第１速度のように
走行距離の長い場合はブレーキをかけない速度制御（こ
の場合図４のように機械的負荷により速度は落ちようと
する）にして、むだな消費電流の増大を防いでいる。

前記の動作は第５図の口、ハ、二、ホにレンズがあって
も同様の過程を通ってレンズが合焦点に移動するわけで
口はイよりもさらに合焦点側にあった場合ハは第１速度
に達する前に合焦近傍に入って減速した場合、二はＮ’
（＝Ｎ−α）が負のときで最初からモータ速度は第２速
度（低速）になるようにｖｃが出力されカウントパルス
数がＮになったところでモーターは停止する。ホは今ま
での場合とは逆の合焦点側にレンズがあった場合である
。従ってイ〜ホいずれの位置にレンズがあっても合焦近
傍に入って一度速度を落としてから合焦点に移動する。

前述のようにモーターの１回の動作が終ると、処理制御
回路８は再び合焦検出素子７からの出力を得てレンズ移
動量を計算する。通常はこの時レンズは合焦点に入って
おりレンズ移動量は０となりモーターは回転せず合焦点
となる。

しかし１回目のモーター駆動中に被写体が動いたり手ぶ
れなどで素子７の測定する対称が変ったが回転し合焦域
に移動する。これは素子７の出力で処理制御回路８が合
焦域に入ったと判断するまで続けられる。

又、２回以上上記のようにモーターが動くとき、２回目
以降は１度モーターが停止したのちそれから素子〒より
出てくる２回目の信号を処理制御回路８は計算しモータ
ーを駆動する。これは素子７が電荷蓄積型であシ、一定
時藺積分測光した値なのでモーター回転中（レンズ移動
中）の信号ではレンズがどの位置にあったときのものな
のかがわからないので信頼性に欠けるためで、停止後１
回目はまだ素子７の信号にレンズ移動中の要素が含まれ
る可能性があり従ってモーター（レンズ）停止中のみに
測光された信号である２回目のものを使うのである。

又ズームレンズのように焦点距離によって伝達定数βが
一定しない場合、βはそのズームレンズの最小値に設定
する。こうすれば上記のようなくり返し動作により］１
回で合焦しなくとも合焦点にくり返し動作によって収束
する（βを最大にするとレンズが前後に振動しながら収
束するので好ましくない）。

次にどうしてこのように一度合焦近傍で速度を一定速に
保つように落とす必要があるかを第３図をかけた場合の
起動から停止までのモーター速度とレンズ位置の関係を
示しだものでモーター速度（モーター制御速度）　ｖ　
１．ｖ　２．ｖ　３．ｖ　４いずれの場合もＣ３でモー
ター駆動電流を断ってモーターにブレーキをかけて停止
させている。前述のようにモーターは速度制御をされて
いるので駆動中はモーターの負荷トルクＴや電源電圧ｖ
ｃｃ　　の変動をうけても速度は一定である。ブレーキ
をかけてからのレンズ移動量（即ちオーバーラン量）と
モーター速度との関係は図のように速度が大きいほどオ
ーバーラン量が多くなる。又負荷トルク変動については
Ｉ負荷トルクＴが大きいほど、オーバーラン量が少なく
その幅も１１→Ｉ２→１３→１４となるに従って即ち速
度が小さいほど小さくなっている。Ｃ３を第５図での合
焦点Ｆｏと考えると上記／ｌ、　　／２．　／３．　　
／４は第５図の合焦点よりのずれ１ｏｖｅｒとなり従っ
て１ｏｖｅｒは小さいほどよいからこのオーバーラン量
を小さくするには速度をできるだけ低く保つのが良い。

まだオーバーランのバラツキを小さくすることも大切で
かシに比較的大きなバラツキがあってもそれが小さい幅
内で一定していＲ’ｔｔｘモーターの通電をその分子前
で断ってオーバーランを含めてちょうど合焦位置にする
ことができるからである。

第３図は速度制御をせずに行った場合でａは電ある。こ
の場合Ｃ１←Ｃ２）でモーターの通電を断った場合オー
バーラン量はＶｃｃ、負荷トルクＴのたよう手前でモー
ターの駆動を断っても精度は上がらず従ってこのように
ｏ、ｖｅｒｒａｎ量の変動を小さな範囲に納めるのに速
度制御が非常に役立っていることがわかる。従って本発
明のように合焦手前で一度低い速度制御をかけるのは精
度よく合焦点あるいは合焦域（第５図の７Ｆ）内にレン
ズでその出力が得られないものでは特に１回の出力でで
きるだけ精度よくレンズを合焦点にもってくることは非
常に重要なものになる。

次に何故第１速度から第２速度に移るときにブレーキを
かけるかということを説明すると、もしブレーキをかけ
ずに第１速度から第２速度に移ると第４図の破線を示す
特性となり、第２速度に収束する間にレンズが長距離を
移動してしまうことにな・る。従って前述の合焦近傍の
範囲を広げ合焦点のかなり手前から減速に移らなければ
ならずそうすることでレンズの移動する時間が長くなる
という問題が生じる。ここでブレーキをかけて減速１速
度をｖ１第２速度をｖ２とすれば最大でも第５図のｊ１
→４ｍａｘとすればよくレンズ移動に要する時間も短か
くてすむ。又このとき第１速度をｖｌで制御しそれ以上
の速度が負荷電源が変動しても出ないようにすることで
ｊ１→４ｍａＸがある値までにおさえられｊｎθａｒを
狭くすることにも役だっている。。

このように本発明ではモーター速度を高速、低速の２つ
の速度に負荷電源の変動に影響されずに制御することで
非常に精度よくレンズを移動し合焦内に入れることがで
きる。

本発明のように速度制御をかけずに行って最初うまく合
焦域に入ることができなくとも、その停止した位置よシ
再び合焦検出素子〒の出力を得てレンズを動かしレンズ
を合焦域に収束させるようにしても最終的にレンズを合
焦域に入れることも可能であるが、前述のように電荷蓄
積型素子等の級 ような連結してその出力が得られないものでは、レンズ
移動中の出力は、どの位置での測距信号かがわからない
ので使用できず従ってモーターが止まってからの出力が
出るのをまたなければならず出力が出ても処理制御回路
での計算も必要となるので上述のようにレンズを何度も
くり返し移動させてレンズを収束させるのは非常に大く
の時間を要することになり特に暗い所等で合焦検出素子
７の出力の間かくが非常に長くなるので実用上問題とな
る。又合焦域ｌＦを狭くした場合収束しないような場合
も生じる可能性かあ’　、ａ’ｌ・。

しかし本発明では一回の合焦検出素子の信号でほとんど
合焦域内に入ってしまい従ってそれに要する時間も短か
くてすむ。さらに合焦域ＩＦを狭くしてより精度の良い
ものにしたいときでも第２速度を下げるだけで済む。こ
の場合第２速度を下げることによって第２速度の走行時
間が増すが第２速度での走行距離が短いので問題ではな
い。又第２速度を下げたくなければオーバーラン量に相
当スルエンコーダーパルス数ヲ（＝β・ｚｏｖｅｒ　）
だけ手前でモーターの通電を断つようにすればオーバー
ラン量も含めてちょうど合焦点にくるようになる。

このように本発明は電荷蓄積型素子を用いた自動焦点調
節カメラのレンズ駆動システムに、精度、レンズ駆動に
要する時間に対して非常に有効なものである。さらにモ
ーター停止中の合焦検出素子の信号のみを使うのでレン
ズ移動量（モーター回転量）も正確な信頼性のある計算
値となり、電荷蓄積形の素子の欠点をうまくカバーして
いるも。アあ、。　　　１

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用した１眼レフカメラにおける自動
焦点調節システムのブロック図、第２図は上記におけ心
モーターの駆動制御部の詳細を示す回路図、第３図はモ
ーターの速度制御をしない場合のモーターの負荷変動及
び電源変動とオーバーラン量との関係を示す速度距離ダ
イヤグラム、第４図はモーターに速度制御を行った場合
の上記関係を示す速度距離ダイヤグアム、第５図は米発
明の制御によるモーターとレンズの動き及赫合焦位置よ
りのオーバーラン量を示４速度距離ダイヤグラムである
。 １・・・撮影レンズ、７・・・合焦検出素子、８・・・
処理制御回路、９・・・モータ駆動回路、ｌｏ・・・モ
ータ、１１・・・エンコーダ、１２・・・エンコーダ検
出回路、１３・・・連層制御回路。 代理人　弁理士　　蒜　　　浩　　介 第１図

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）移動体の目的位置までの移動距離を検出する手段
   と、移動体駆動用モータの回転速度を一定の基準速度に
   制御するモータ駆動回路と、同駆動回路に複数種の基準
   速度の何れかを選んで設定する制御手段を有し、　　　
   　　　　　、同制御手段は移動体の目的位置までの移動
   距離が′或定値以下となったとき、基準速度を従前より
   一段低い基準速度に切換え、移動体の目的位置までの移
   動距離がＯになったときモータを停止させるよう動作す
   るようになっていることを特徴とする移動体制御装置。
2. （２）モータを含む移動体駆動機構がブレーキ手段を備
   え、上記制御手段は基準速度を一段低い速度に切換える
   とき及びモータを停止させるとき上記ブレーキ手段を作
   動させるようになっている％許請求の範囲第１項記載の
   移動体制御装置。
3. （３）移動体の目的位置までの移動距離を検出する手段
   は、移動体の初期位置と目的位置との差を検出する手段
   と、移動体の移動量を検出する手段と、移動体の目的位
   置と初期位置との差から移動体の移動量を引算する手段
   とよシなっている特許請求の範囲第１項記載の移動体制
   御装置。
4. （４）移動体の移動量を検出する手段は、モータと連動
   したエンコーダと、同エンコーダ検出手段と、同検出手
   段の出力パルスを計数する手段とより成っている特許請
   求の範囲第３項記載の移動体制御装置。
5. （５）モータ駆動回路はモータが基準速度以上のときは
   通電を停止し、基準速度以下のとき通電を行う回路であ
   る特許請求の範囲第１項記載の移動体制御装置。
6. （６）移動体はカメラの撮影レンズであり、目的位置検
   出手段が自動合焦点検出手段である特許請求の範囲第１
   項記載の移動体制御装置。