JPS58150812A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発嘴は、自麹車等の移動体における橘在位１＃ｌ、移
動軌跡、進行方岡などのＳ＊状態を表示させる移動体の
構在位置表示装置に関する。

一般に、例えば夜間あるｖｈ嬬不案内地域などにおける
自動阜這転時に、走行予定コースから外れて這転看が道
に迷うことがないように適切なガイダンスを行なわぜる
ため、予めセットされた這路亀図上に自車の現在位置、
移動軌跡、進行方同などの移動状ｌｌ！ｖ表示させる勇
在位置真示装置が一発されている。

従来、この種の移動体の現在位置表示装置にあ１ては、
距−検出器により単連に応じた自動車等の移動距離を検
出するとともに、万両検出器により自−車等の進行万両
およびその変化量を検出し、そｎら各検出値から自動車
等の走行経路上における現在位置を演ＪＩＫよつて求め
、その結果奮記憶保持させながら表示−一に翔々変化す
る連続した点情報によって表示させ、その表示内容とそ
の表示−向上に予めセットされた透明シート状の道路な
どの地図とｔ比ａｌ１合さぜることによｐ１遍転省に現
在位置の確−【行なわせることができるようにしてｉる
。

しかし、このような現在位置の確一手段をとるようにし
たのでは、走行に先がけて各地域ごとに複数用意さｎた
ａ８Ａシート状の地図のうちの１”）ｌｆｉ行予定旭域
に応じて選び、それＶ表示−向上にセットさせなければ
ならず、その作業が煩雑な−のにな１てしまっていると
ともに、地図がずれたりして―向に表示さｒｔた内容と
の比Ｉ！照合がしにくいものに１に１てｉる・ 本発明はこのような点Ｖ考慮してなされたもので、従来
のように地ｌｌが印刺されている透明シート【表示−向
上にセットさせるのではなく、予め地＆Ａｔ−ラスタモ
ードにて画素単位でデジタル情報化して記憶媒体に記憶
させておき、その記憶媒体から走行予電地域の地図情報
を絖み出して表示ｊｉＩｉｌｉｍＫ［＊表示させるよう
にした移動体のａ在位置表示装置を提供するものである
。

以下、添付回向を参照して本発明の一実―例について詳
述する。

本発明による移動体の現在位置表示装置は、１ｌＩＩ１
図に示すように、例えばタイヤ１転数に比例したパルス
信号を出力する光電式、電磁式または機械接点式などの
竜ンナからなる移動体の移動距離に応じた信号音発生す
る距離検出器ｌと、例えば冒一方間の角遭［を検出する
レート式のジャイロスコープなどからなる移動体の進行
万Ｎに応じてその方間または方向変化量に比例した４Ｉ
Ｉ号【出力する方向検出器２と、前記距離検出器ｌから
のパルス信号をカウントシ【移動体の移動距離を針側す
るとと−に方向検出＠２の出力から移動体の進行方向を
判定し、両検出器１，２からの検出信号に応じて移動体
の単位走行距喝ごとの２次元座機上の位置を演算により
【求め、かつ装置全体の集中制御１ｉＩｌｋ行なわせる
値号旭理装置（ＣＰ（Ｊ）３と、その信号Ｉ＆理装置３
によって求められた刻々変化する２次元座標上の位置の
データｔ’ａ次格納し、移動体の現在位置く対応する有
限の連続位置情報としてそれを保持するｓ１ｍ軌跡記憶
装置（ＲＡＭ）４と、予めラスタモードにて画素単位で
デジタル情報化さｒｔた地図情報が記憶さルている電画
情報記憶媒体５と、その記憶媒体５から必費な地図情報
を貌み出す記憶媒体鼻先装置６と、その貌み出され友地
図情報に応じて地図画像ｔ−向に表示させるととｔに、
前記移動軌跡記憶装置４に記憶された位置データにもと
づいて移動体における現在位置、そｆＬまでの移−軌跡
および現在の進行万両などを同一−面ＫＡｌ々更新表示
させる表示装置７と、信号＠理装置３へ表示１令を与え
るとと−に、表示装置７に表示させる地図の選択指定、
また表示される地図および移動軌跡の方向変換１．その
表示位置のシフト、地−および移動軌跡の部分拡大表示
２表示蟲尺率の選択などの表示形−の設足変腿、ｍ図お
よび移動軌跡の検案などを適宜性なわせることので龜る
操作装置８とによ−）′ＣＩＩＩ成されてｉる。

仁のように構成さｎた不発＠による移動体のｊＡ在位置
表示ｆｉ１ｆ）ｌｌＩｌｌｌ＋作についχ、以下腕明を
する。

まず、自動車等の移一体の走行に＠Ｌ、て、操作＠ｔ８
により運転＠に亀図書号を指足させるなどして走行予定
地域における地図の選択上行なわせると、その地図選択
入力に応じて信号ＩＩ＆ｌｌ装置３は記憶媒体再生装置
４ｉを介して地図情報記憶媒体５ｔＰｈら所定のメモリ
ブロックにおける地図情報な絖み出し、その絖み出さ詐
たｊｌｌＩ＆図情報七表示装置７に送って走行予定地域
の亀図七−−に表示させる。その際、信号処理装置３扛
、紀ｔ＊ｍ体５から耽み出した地図情報を内部Ｋｅけら
れた鼠ムＭＫ＆：憶させ、その鼠ムＭから地−情＠を常
Ｗ＃銑み出して表示装置７に与えることにより、所定の
地幽ｔｊ！絖的に表示装置７の−Ｉｉｉに表示させるよ
うにしている。なお、表示される地図のアクセス手段と
しては、その他に操作ｊｉ１８におけるキー操作により
、電図情報記憶媒体５に記憶されている複ｌ１ｌｊ＃Ａ
域の地図【ｔＲ示装置７に鵬次表示させながら走行予定
地域における電図の表示選択上行なわせるなどの手段を
適宜とることができることはいうまでｔない。次いで、
操作装置６からのキー人力によって表示波ｆ７の−ｒｊ
ＡＫｍ在位置の表示マークおよびその現在位置で移動体
の進行方向【示す方向表示マークなそれぞれ表示させ良
うえて、操作装置８におけるスイッチ操作によｐＪＪ４
在位置表位置表示マーク旭図上における出発点位置にく
るようにシフトさせ、また、方向表示マ一りが出発点に
おける移動体の進行方向と一款するようＫｉｄ転させて
各表示マークの初期設定な行なわせる。た疋し、万国検
出ＭＩ２として電磁気コンパスのような絶対方位が検出
で龜るようなｔのを使用すれば、＃１巡したような方向
表示マークの初期設定【行なわせる必要がなくなる。

しかるのち、移動体の走行ｔ′開始させると、距離検出
器ｌから単位走行距離ごとに１パルス信号が１１号処理
装置３へ送られ、そこでそのパルス数のカウント【行な
うことにより走行距離が針＃畜れるとともに、万国検出
ＩＨの出力が同じく信号処理装置３へ送られ（そこで刻
々における移動体の進行方向が判定される。信号処理装
置３では、前述のように検知された移動体の走行距離お
よび方向の変化にもとづき、予め設定された地図の縮尺
率に応じてＸ−Ｙ＠＠上に訃ける現ｌ［位置（ｘ　ｅｙ
）を刻々と演算によって求め、その演Ｊｌ！１Ｍが表示
装置７へ逐次送られるとともに移―軌跡記ｔ１１装置４
へ送らｎて記憶保持Ｓルる。なお、その記憶内１！は、
常時続出されて表示装置７へ連続的に送られる。同時に
、偏号処ｍｉ装置３から表示Ｗｔ置７へ現在位置におけ
る方向偏号が逐次送られる。しかし【、表示装置７には
、９２図に示すように、その−向に表示された走行予定
地域上に移動体の現在位置を示す表示マークＭｌ、その
現在位置における移動体の遂行方＄Ｊ％：示す表、示マ
ークＭ２および出発点から現在位置に至るまでの移動軌
跡表示マークＭ３が移動体の１１動状朧に追従して模擬
的に表示さｎることになる。なお、その際、現在位置表
示マークＭｌ　と方間表示マーりＭ２とＶ別途表示させ
ることなく、現在位置表示マーク自体に方向性をｔたせ
て現在位置表示と進行万両表示と【同時に行なわぜるよ
うにすること一答易に可能である。

を友、１ｌＫ３図に本発明による移動体の現在位置表示
装置の具体的な一構虞９１４Ｎ−示し【いる。

この構成のものにあっては、麹記ＩＮ考魁Ｓ！装置３と
して、集中制御上行なわせるためｆ）メインｃＰｉＪ３
１＃そのメイｙ　ＣＰ（Ｊ３１　Ｋよ１て指示さｎた＾
１１ｋ解読してタロツク尭生＠　１１＄７からのクロッ
クｅｃｌｉｉ期して各部制御のタイミング信号【発生す
るタイミングおヨヒアドレスコントロールー賂諺、その
制御出力に応じて予め記憶１れた所定の制御グーダラム
が貌み出されてそのデータを）　４　ンＣＰ（７３１に
与える制御用ＲＯＭ３３．距離検出値と方間検出値とに
応じた２次元座標上の位置のデータを記憶するＲＡＭ３
４　ｔ　ｌｉ在位１／１１表示マーク、方向表示マーク
および移動軌跡表示マークと地図の画情報を一時記憶す
るビデオ用鼠ムＭ３５．およびメインｃＰｕ３１と外部
との接続な行なわせるパラレル入出力および割込みコン
トロール回路３６がらなっている。また、方向検出器２
のレート出力がムロコンバータ９によりデジギル値に変
換されて備考処理ｆｆ装置３のテータバスＤムＴムｌＡ
ｕ５　Ｋ与えられ、距離検出＃＃１のパルス４Ｍ−ｋｊ
小出力メインングおよびアドレスコントロール−路３２
に送らｎて内部カウンタによりカウントされるようＫな
っている。

また、移動体の前、ｖｋ進を検出する検出器ｌＯが設け
られており、後進時にはその検出信号がパラレル入出力
および割込ミコントロール回路３６に送らｎてその間の
距離検出器ｌおよび方向検出器２からの各大刀を補正す
るようにしている。また、操作装［８ににその操作人力
スイッチ群の久方状１１ヲ読みとりて各種指令信号をパ
ラレル入出力および割込みコントロール−路３６に与え
るスイッチエンコード用ＣＰＵＩＩが設けられている。

なお、地図情報記憶媒体５に真えば光デイスクメモリ【
用い、その再生・装置６とし【レーずディスク再生装置
な使用すれば、大容量の地図情＠奮コンバットに蓄積さ
せることができ、またランダムアタ竜スを迅速に行なわ
せることができるため、本発明の現在位置表示装置にお
いて特定電域の地図情報【任意に絖み出して表示装置７
ＫＩＩ示させるのに最適となる。また、覚ディスタメモ
リは小形て埴扱いが容易で埃９ヤ鏝に％強く、非接触続
出しのために寿命も半永久的で６Ｃ１大容量のファイル
メモリとして龜めて優れている。また、表示装置７にカ
ラー（多色）表示が可能なｔの【用いるとともに、地図
情報ｔラスタモードにて画素単位でカラー指定を行１に
−ながら地図情報記憶媒体５に記憶させておき、かつ現
在位置表示マークＭｌ、方間表示マークＭ２および移動
軌跡表示マークＭ３のカラー指定を行なわせることによ
り、表示装置７の画面に地図および各表示マークＭｌ、
Ｍ２．Ｍ３にカラーで表示させることが容易に可能であ
る。

以上、本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、移動体の移動距１ＩＩｔ−検出する距離検出器と、
その移動にともなう方間を検出する方向検出器と、そｎ
ら各検出器の出力にもとづいて移動体の２次元座標上の
位ｔｖ求める信号処理装置と、その信号処理装置によっ
て求められた割々変化する２次元座標上の位置のデータ
ｔＩｉ次格納し、移動体の連続位置情報としてその内容
ｔ’ｔ１１１持するｓｍ軌跡記憶装置と、予めラスタモ
ードにて画素単位で地図情報が記憶さｎている地図情報
記憶媒体と、その記憶媒体から必要な地図情報を絖み出
す記憶媒体再生装置と、その読み出された地図情報に応
じて亀図面儂を一向に表示さぜるとと４に、前記移動軌
跡記憶装置に記憶さｆ′した位置データにもとづいて岡
−―向に移動体の襲鋤状ｌｉをマーク表示させる表示装
置と、その表示装置に表示される地図の選択指定および
マークの初期設定を適宜性なわせることのできる操作装
置とによって構成されたもので、従来のように予め複数
用意された透明シート状の地図の１つを選んで表示−面
上にセットさせることなく、走行予定地域の地図【表示
装置の画面に直接表示させることができるようにしてい
るため、その表示−向において移動体の地図上における
移動状態【的確に把握させることができるという優れた
利点【有している。

【図面の簡単な説明】

１１１ａｌｌは本発明による移動体の現在位置表示装置
の一実１ｌＩＡ例を示すブロック構成■、謳２ｍは同実
施ガの表示装置における表示内容の一例を示す図、第３
図は本発明の具体的な回路構成ｆ１を示すブロック図で
ある。 ｌ・・・距離検出器　２・・・方図検出器３・・・備考
処理装置　４・・・移動軌跡記憶装置　５・・・ｍｗＪ
ｍ報記憶謀体　６・・・記憶媒体再生装置　７・・・表
ボ装置　８・・・操作装置　９・・・ムロコンバータ　
ｌＯ・・・前。 後進検出＊　　１１・・・スイッチエンコード用ＣＰＵ
　　３１・・・メインＣＰＥＪ　　３２・・・タイミン
グおよびアドレスコントロール回路 お・・・制御用ＲＯＭ　　３４・・・ＲＡＭ　　３５・
・・ビデオ用ＲＡＭ　　３６・・・パラレル入出力およ
び割込みコントロール−路 出願人代理人　鳥　井　　清 第１図 第２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 移動体の移動距＃Ｉ１１に検出する距離検出器と、その
   Ｓ勅にともなう方間を検出する方向検出器と、それら各
   検出器の出力に％とづいて移動体の２次元座礁上の位置
   【求める僅号処場装置と、その値号処理装置によ１て求
   められた刻々変化する２次元座標上の位置のデータＶ鵬
   次格納し、移動体の連続位置情報とし【その内容を保持
   する移動軌跡記憶装置と、予めラスタモードにて画素単
   位で地図情報が記憶されている電図情報記憶媒体と、七
   〇配ｔ１媒体から必ｌＩな地図情報を貌み出す配憶媒体
   再生装置と、その試み出された地図情報に応じてｍＩＡ
   −像１−＊肉に表示させるとともに、前記移動軌跡記憶
   装置に記憶された位置データに４とづ％ｖｓ　′ＣＭ　
   −一向に移動体の移−状１をマーク表示させる表示装置
   と、そのＩＩＩ示装置に表示されるＪ１１！図の選択指
   定およびマークの初期設定七適宜行なわせることのでき
   る操作装置とによ１【構成されえ移一体の塊奄位置表示
   装置。