JPS58141970A - 走行農機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、芝刈機や耕耘機の様な車速自動制御装置付走
行嬌機、詳しくは作業装置に加わる負荷の大きさを検出
し、この負荷の大きさに基づいて車速を自動制御する車
速自動制御装置を有する走行農機に関するものである。

走行農機においては、車速に応じた負荷が作止し、又、
車速か遅すぎて作業能率が低下するのを防止する丸めに
、作業装置に加わる負荷を検出して車速を制御する手段
が従来から設けられている。

しかし、機体を方向転換させる回向地では、通常大きな
負荷が加わることは無く、従来の上記の様な制御手段で
は、急減に増速しながら回向してしまうという欠点があ
った。　従って、搭乗作業者にとっては極めて危険であ
り、又、再皮作業地に進入するときには作業装置に急激
に大きな負荷が加わることとな゛つて種々の故障の原因
を作る。

本発明は、かかる欠点を解消し得る車速制御装置を備え
た走行農機を提供することを目的とする。

この目的を達成するために、本発明による走行農機は、
ステアリング角検出器を説けるとともに、それによる検
出ステアリング角が所定値以上の時には、車速の増速の
みを禁止する手段を設けであることを特徴とする特 かかるｉ微構成故に、負荷の小さい回向地においても不
当に増速されることなく安全な回向を行なえるのみなら
ず、負荷に応じた減速は行ない得るものであるから、負
荷のある場所でも良好な回向を行なえるものにできたの
である。

以下、図面に基いて本発明の詳細な説明する。

第１図は、走行農機である芝刈機の全体側面図であって
、走行機体ｉｌ＋の前後輪中間部に芝刈装置（２）が上
下動自在に懸架されている。　この芝刈装置（２）には
ＰＴＯ軸（３）を介して走行機体ｔｌ）のエンジン（４
）の動力が伝動され、史に、ベルト伝動機構を介して芝
刈装置（２）のディスク型の刈刃を回転する。

第２図は制御システムを示す概略図である。

エンジン（４）の動力は、ＰＴ□’軸（３）に伝動され
ると共に、油圧式ｆＩ＃段変速装電１ｂ、）の入力軸に
入力される。　通常、・エンジン（４）の回転数は刈刃
が所望のｔｆ！１転数で回転するようにほぼ一定に保た
れ、車速は変速装置ｆｉ＋に設けられた操作レバーを揺
動させることで変速する。　一方、芝刈装置（２）の刈
刃の回転は、べ〜ト伝ｗＪ機構のすべりによって負荷が
大きいと遅くなり、負荷か小さいと早くなる様に構成さ
れていて、急激な負荷で直ちにエンジン（４）が停止す
るのが防止されている、そして芝刈装置（２）には刈刃
の回転数を検出する回転パルス発生器（６）が設けられ
ていて、そしてこのパルス発生器（６）のパルス出力Ｆ
ｉＦ−Ｖｉ換器（７）で電圧に変換されて出力されるよ
うになっている。

次に作業装置（２）に加わる負荷に基く車速制御装置を
説明する。　車速制御は油圧式無段変速装ｗ（６）の変
速操作レバーを揺動する直流モータ（８）を駆動するこ
とで行なわれる。　　この直流モータ（８）には前記レ
バーの位置を検出するためボランンヨメータ（９）が設
けられていて、Ｖ　ｔ＜　−位置に応じた電位（Ｖｘ）
を出力する。　一方、所望の車速を設定するための車速
設定器ｔ１０１か基Ｚ＄電位（ＶＳ）　？発生し、これ
ら肉電位（Ｖｔ）　、（Ｖり　ｔｆｉ差動アンプ（川に
入力され差電圧（Ｖ＋−Ｖｍ）か出力される。　そして
、この出力が（Ｖ＋−ＶＸ）が、許容績差設定ｉｔｔ″
４に入力され・る。　この許容誤差設定器（Ｉ′ＩＪは
、一種の関数発生器で、入力電位の絶対値が一定のシュ
Ｖショルド値を超えた時入力電位と同極の出力を発生す
る。　そして、誤差設定器ｕ匂の出力は駆動アンプ（１
濁で増巾されて、前記直流モータ（８）を前記差電圧（
ｖｘ−Ｖｇ）がゼロ代近づく方向に回転する様に接続さ
れている。

麺に、刈刃の回転数を設定するための刈刃回−転数設定
器０４１の出力電位（ｖｓ）とｍＩ記Ｆ−Ｖ変換ＩＩ　
１７１の出力電位（ｖ４）は差動アンプ（１４’）に入
力されると共に、両者の差電位（Ｖａ−Ｖ４）がこのア
ンプ（１４つから出力される。　こうして出力された差
電位（Ｖｒ−Ｖ４）は前記車速設定器−に内装された増
巾アンプ（１０つの増中度設定端子に入力され、負荷が
大きく差電位（ｖｓ−ｖ４）　カ１ｔｔｏ　ト＊　設定
車速を下げる様に増巾アンプ（１０勺の増巾度を下げる
。　こうして−１負荷による単連制御が行なわれる。

次に、ステアリング時に増速を禁止する手段について説
明すると、操向車輪Ｉ１１にポテンショメータ（Ｉ＠が
設けられていて、ステアリング角が電位（ＶＳ）として
出力される。　そして、操向車輪の中立の時の設定器Ｈ
からの出力（ｖｓ）と前記ポテンショメーターの出力（
ｖｓ）が差動アンプ０７）に入力され、このアンプａη
は両者の差電位（Ｖｓ−ｖｓ）を出力し、この出力（Ｖ
ｉ　＝Ｖ＠）は第２の関数発生器（１８１に入力される
。　この関数発生器μ〜は入力電位の絶対値が所定値以
上のとき一定電流（ｉｏ）を出力する。　そして、この
出力（ｉｏ）は前記駆動アンプ部Ｏ謎に内装されたスイ
ッチ（１８つに入力されるようになっている。　そして
、このスイッチ（１８勺は前記一定電：１ｌ（ｉｏ）が
入力されたとき開くが、直流モータ（８）を車速の減速
方向に駆動する電流はダイオードによるバイパスを通り
流れることができ、車速の減速のみ可能となっている。

尚、ステアリング角が一定値以上にならないと、増速の
禁止を行なわない様に構成したのは、既刈地と未刈地の
境界をフォトセンサー寺で検出して境界に沿って走行し
なから芝刈作業をする様に倣い制御装置を設けたとき、
作業地で全く増速されないことが起るのを防止するため
であり、ま九、このことは人為的に境界に沿って倣い走
行するときにも同様に問題となるためである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る走行農機の実施剖を示し、第１図は
全体側面図、第２図は車速制御装置のンステムを示す概
略図である。 （り・・・・・・作業装置、州・・・・・・ステアリン
グ角検出器。゛

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 作業装＊　（２１に加わる負荷の大きさを検出し、この
   負荷の大きさに基づいて車速を自動制御する車速自動制
   御装置を有する走行農機であって、ステアリング角検出
   器１６１を設けるとともに、それによる検出ステアリン
   グ角が所定値以上の時には、車速の増速のみを禁止する
   手段を設けであることを特徴とする走行農機。