JPH0312844B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0312844B2 JPH0312844B2 JP57026572A JP2657282A JPH0312844B2 JP H0312844 B2 JPH0312844 B2 JP H0312844B2 JP 57026572 A JP57026572 A JP 57026572A JP 2657282 A JP2657282 A JP 2657282A JP H0312844 B2 JPH0312844 B2 JP H0312844B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- load
- speed
- steering angle
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 5
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 4
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、芝刈機や耕耘機の様な車速自動制御
装置付走行農機、詳しくは作業装置に加わる負荷
の大きさを検出し、この負荷の大きさに基づいて
車速を自動制御する車速自動制御装置を有する走
行農機に関するものである。
装置付走行農機、詳しくは作業装置に加わる負荷
の大きさを検出し、この負荷の大きさに基づいて
車速を自動制御する車速自動制御装置を有する走
行農機に関するものである。
走行農機においては、車速に応じた負荷が作業
装置に加わる。そこで、車速が速すぎると、作業
装置の処理能力以上の負荷が加わるのでこれを防
止し、又、車速が遅すぎて作業能率が低下するの
を防止するために、作業装置に加わる負荷を検出
して車速を制御する手段が従来から設けられてい
る。
装置に加わる。そこで、車速が速すぎると、作業
装置の処理能力以上の負荷が加わるのでこれを防
止し、又、車速が遅すぎて作業能率が低下するの
を防止するために、作業装置に加わる負荷を検出
して車速を制御する手段が従来から設けられてい
る。
しかし、機体を方向転換させる回向地では、作
業装置に対して通常大きな負荷が加わることは無
く、従来の上記の様な制御手段では、急激に増速
しながら回向してしまうとともに、走行装置に対
する走行負荷は方向転換により増すので、前記の
ように作業負荷が小で増速されると、エンジンに
対する負担がきわめて増大するという欠点があつ
た。従つて、搭乗作業者にとつては極めて危険で
あり、又、再度作業地に進入するときには作業装
置に急激に大きな負荷が加わることとなつて種々
の故障の原因を作る。
業装置に対して通常大きな負荷が加わることは無
く、従来の上記の様な制御手段では、急激に増速
しながら回向してしまうとともに、走行装置に対
する走行負荷は方向転換により増すので、前記の
ように作業負荷が小で増速されると、エンジンに
対する負担がきわめて増大するという欠点があつ
た。従つて、搭乗作業者にとつては極めて危険で
あり、又、再度作業地に進入するときには作業装
置に急激に大きな負荷が加わることとなつて種々
の故障の原因を作る。
そこで、機体を方向転換する際における負荷の
低減を図るものとして、従来、例えば実開昭54−
18834号公報に開示されたもののように、一定以
上のステアリングがなされると、走行速度を自動
的に減速させるものが知られていた。
低減を図るものとして、従来、例えば実開昭54−
18834号公報に開示されたもののように、一定以
上のステアリングがなされると、走行速度を自動
的に減速させるものが知られていた。
しかしながら、上記従来構造の走行農機では、
圃場状態等の走行条件に応じて方向転換にとつて
最も安全な低速状態に減速するのが一般的であ
り、このため、回向時の走行速度を必要以上に低
下させ作業能率の低下を招来するという欠点があ
つた。
圃場状態等の走行条件に応じて方向転換にとつて
最も安全な低速状態に減速するのが一般的であ
り、このため、回向時の走行速度を必要以上に低
下させ作業能率の低下を招来するという欠点があ
つた。
本発明は、上記実状を鑑みてなされたものであ
つて、作業装置の負荷に応じた車速制御を行いな
がらも、機体の方向転換時、つまり回向時に急増
速するような危険を回避でき、かつ能率良く走行
し得る走行農機の提供を目的とする。
つて、作業装置の負荷に応じた車速制御を行いな
がらも、機体の方向転換時、つまり回向時に急増
速するような危険を回避でき、かつ能率良く走行
し得る走行農機の提供を目的とする。
本発明にかかる走行農機は、上記目的を達成す
るために、冒記のものにおいて、ステアリング角
検出器を設けるとともに、このステアリング角検
出器による検出ステアリング角が設定角度以上の
ときには、前記車速自動制御装置における制御回
路中に車速の増速のみ禁止する回路を設けてある
ことを特徴構成とする。
るために、冒記のものにおいて、ステアリング角
検出器を設けるとともに、このステアリング角検
出器による検出ステアリング角が設定角度以上の
ときには、前記車速自動制御装置における制御回
路中に車速の増速のみ禁止する回路を設けてある
ことを特徴構成とする。
すなわち、回向するためにステアリング角検出
器による検出ステアリング角が設定角度以になつ
たときは車速の増速のみ禁止されるから、作業装
置の負荷が低下する回向地においても不当に増速
されることなく安全な回向を行えるのみならず、
作業装置の負荷に応じた減速は行えるので、良好
な回向を行えるとともに、従来のように回向時に
強制的に減速するものでないから必要以上に低速
で走行するようなこともなく、作業能率の低下を
招くことなく回向できる等の効果を奏するに至つ
た。
器による検出ステアリング角が設定角度以になつ
たときは車速の増速のみ禁止されるから、作業装
置の負荷が低下する回向地においても不当に増速
されることなく安全な回向を行えるのみならず、
作業装置の負荷に応じた減速は行えるので、良好
な回向を行えるとともに、従来のように回向時に
強制的に減速するものでないから必要以上に低速
で走行するようなこともなく、作業能率の低下を
招くことなく回向できる等の効果を奏するに至つ
た。
以下、図面に基いて本発明の実施例を説明す
る。
る。
第１図は、走行農機である芝刈機の全体側面図
であつて、走行機体１の前後輪中間部に芝刈装置
２が上下動自在に懸架されている。この芝刈装置
２にはPTO軸３を介して走行機体１のエンジン
４の動力が伝動され、更に、ベルト伝動機構を介
して芝刈装置２のデイスク型の刈刃を回転する。
であつて、走行機体１の前後輪中間部に芝刈装置
２が上下動自在に懸架されている。この芝刈装置
２にはPTO軸３を介して走行機体１のエンジン
４の動力が伝動され、更に、ベルト伝動機構を介
して芝刈装置２のデイスク型の刈刃を回転する。
第２図は制御システムを示す概略図である。エ
ンジン４の動力は、PTO軸３に伝動されると共
に、油圧式無段変速装置５の入力軸に入力され
る。通常、エンジン４の回転数は刈刃が所望の回
転数で回転するようにほぼ一定に保たれ、車速は
変速装置５に設けられた操作レバーを揺動させる
ことで変速する。一方、芝刈装置２の刈刃の回転
は、ベルト伝動機構のすべりによつて負荷が大き
いと遅くなり、負荷が小さいと早くなる様に構成
されていて、急激な負荷で直ちにエンジン４が停
止するのが防止されている。そして芝刈装置２に
は刈刃の回転数を検出する回転パルス発生器６が
設けられていて、そしてこのパルス発生器６のパ
ルス出力はＦ−Ｖ変換器７で電圧に変換されて出
力されるようになついる。
ンジン４の動力は、PTO軸３に伝動されると共
に、油圧式無段変速装置５の入力軸に入力され
る。通常、エンジン４の回転数は刈刃が所望の回
転数で回転するようにほぼ一定に保たれ、車速は
変速装置５に設けられた操作レバーを揺動させる
ことで変速する。一方、芝刈装置２の刈刃の回転
は、ベルト伝動機構のすべりによつて負荷が大き
いと遅くなり、負荷が小さいと早くなる様に構成
されていて、急激な負荷で直ちにエンジン４が停
止するのが防止されている。そして芝刈装置２に
は刈刃の回転数を検出する回転パルス発生器６が
設けられていて、そしてこのパルス発生器６のパ
ルス出力はＦ−Ｖ変換器７で電圧に変換されて出
力されるようになついる。
次に作業装置２に加わる負荷に基く車速制御装
置を説明する。車速制御は油圧式無段変速装置５
の変速操作レバーを揺動する直流モータ８を駆動
することで行なわれる。この直流モータ８には前
記レバーの位置を検出するためポテンシヨメータ
９が設けられていて、レバー位置に応じた電位
V1を出力する。一方、所望の車速を設定するた
めの車速設定器１０が基準電位V2を発生し、こ
れら両電位V1，V2は差動アンプ１１に入力され
差電圧V1−V2が出力される。そして、この出力
V1−V2が、許容誤差設定器１２に入力される。
この許容誤差設定器１２は、一種の関数発生器
で、入力電位の絶対値が一定のシユレシヨルド値
を超えた時入力電位と同極の出力を発生する。そ
して、誤差設定器１２の出力は駆動アンプ１３で
増巾されて、前記直流モータ８を前記差電圧V1
−V2がゼロに近づく方向に回転する様に接続さ
れている。
置を説明する。車速制御は油圧式無段変速装置５
の変速操作レバーを揺動する直流モータ８を駆動
することで行なわれる。この直流モータ８には前
記レバーの位置を検出するためポテンシヨメータ
９が設けられていて、レバー位置に応じた電位
V1を出力する。一方、所望の車速を設定するた
めの車速設定器１０が基準電位V2を発生し、こ
れら両電位V1，V2は差動アンプ１１に入力され
差電圧V1−V2が出力される。そして、この出力
V1−V2が、許容誤差設定器１２に入力される。
この許容誤差設定器１２は、一種の関数発生器
で、入力電位の絶対値が一定のシユレシヨルド値
を超えた時入力電位と同極の出力を発生する。そ
して、誤差設定器１２の出力は駆動アンプ１３で
増巾されて、前記直流モータ８を前記差電圧V1
−V2がゼロに近づく方向に回転する様に接続さ
れている。
更に、刈刃の回転数を設定するための刈刃回転
数設定器１４の出力電位V3と前記Ｆ−Ｖ変換器
７の出力電位V4は差動アンプ１４′に入力される
と共に、両者の差電位V3−V4がこのアンプ１
４′から出力される。こうして出力された差電位
V3−V4は前記車速設定器１０に内装された増巾
アンプ１０′の増巾度設定端子に入力され、負荷
が大きく差電位V3−V4が負のとき設定車速を下
げる様に増巾アンプ１０′の増巾度を下げる。こ
うして、負荷による車速制御が行なわれる。
数設定器１４の出力電位V3と前記Ｆ−Ｖ変換器
７の出力電位V4は差動アンプ１４′に入力される
と共に、両者の差電位V3−V4がこのアンプ１
４′から出力される。こうして出力された差電位
V3−V4は前記車速設定器１０に内装された増巾
アンプ１０′の増巾度設定端子に入力され、負荷
が大きく差電位V3−V4が負のとき設定車速を下
げる様に増巾アンプ１０′の増巾度を下げる。こ
うして、負荷による車速制御が行なわれる。
次に、ステアリング時に増速を禁止する手段に
ついて説明すると、操向車輪１９にポテンシヨメ
ータ１５が設けられていて、ステアリング角が電
位V5として出力される。そして、操向車輪の中
立の時の設定器１６からの出力V6と前記ポテン
シヨメータ１５の出力V5が差動アンプ１７に入
力され、このアンプ１７は両者の差電位V5−V6
を出力し、この出力V5−V6は第２の関数発生器
１８に入力される。この関数発生器１８は入力電
位の絶対値が所定値以上のとき一定電流i0を出力
する。そして、この出力i0は前記駆動アンプ部１
３に内装されたスイツチ１３′に入力されるよう
になつている。そして、このスイツチ１３′は前
記一定電流i0が入力されたとき開くが、直流モー
タ８を車速の減速方向に駆動する電流はダイオー
ドによるバイパスを通り流れることができ、車速
の減速のみ可能となつている。
ついて説明すると、操向車輪１９にポテンシヨメ
ータ１５が設けられていて、ステアリング角が電
位V5として出力される。そして、操向車輪の中
立の時の設定器１６からの出力V6と前記ポテン
シヨメータ１５の出力V5が差動アンプ１７に入
力され、このアンプ１７は両者の差電位V5−V6
を出力し、この出力V5−V6は第２の関数発生器
１８に入力される。この関数発生器１８は入力電
位の絶対値が所定値以上のとき一定電流i0を出力
する。そして、この出力i0は前記駆動アンプ部１
３に内装されたスイツチ１３′に入力されるよう
になつている。そして、このスイツチ１３′は前
記一定電流i0が入力されたとき開くが、直流モー
タ８を車速の減速方向に駆動する電流はダイオー
ドによるバイパスを通り流れることができ、車速
の減速のみ可能となつている。
尚、ステアリング角が一定値以上にならない
と、増速の禁止を行なわない様に構成したのは、
既刈地と末刈地の境界をフオトセンサー等で検出
して境界に沿つて走行しながら芝刈作業をする様
に倣い制御装置を設けたとき、作業地で全く増速
されないことが起るのを防止するためであり、ま
た、このことは人為的に境界に沿つて倣い走行す
るときにも同様に問題となるためである。
と、増速の禁止を行なわない様に構成したのは、
既刈地と末刈地の境界をフオトセンサー等で検出
して境界に沿つて走行しながら芝刈作業をする様
に倣い制御装置を設けたとき、作業地で全く増速
されないことが起るのを防止するためであり、ま
た、このことは人為的に境界に沿つて倣い走行す
るときにも同様に問題となるためである。
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
にする為に符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構造に限定されるものではない。
図面は本発明に係る走行農機の実施例を示し、
第１図は全体側面図、第２図は車速制御装置のシ
ステムを示す概略図である。 ２……作業装置、１５……ステアリング角検出
器。
第１図は全体側面図、第２図は車速制御装置のシ
ステムを示す概略図である。 ２……作業装置、１５……ステアリング角検出
器。
Claims (1)
- １ 作業装置２に加わる負荷の大きさを検出し、
この負荷の大きさに基づいて車速を自動制御する
車速自動制御装置を有する走行農機であつて、ス
テアリング角検出器１５を設けるとともに、この
ステアリング角検出器１５による検出ステアリン
グ角が設定角度以上のときには、前記車速自動制
御装置における制御回路中に車速の増速のみ禁止
する回路を設けてあることを特徴とする走行農
機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2657282A JPS58141970A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 走行農機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2657282A JPS58141970A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 走行農機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58141970A JPS58141970A (ja) | 1983-08-23 |
| JPH0312844B2 true JPH0312844B2 (ja) | 1991-02-21 |
Family
ID=12197262
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2657282A Granted JPS58141970A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 走行農機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58141970A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4584488A (en) * | 1984-11-13 | 1986-04-22 | Allied Corporation | Controller for generating a pair of mutually exclusive pulse train signals |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5418834B2 (ja) * | 1975-06-17 | 1979-07-10 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5418834U (ja) * | 1977-07-07 | 1979-02-07 |
-
1982
- 1982-02-19 JP JP2657282A patent/JPS58141970A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5418834B2 (ja) * | 1975-06-17 | 1979-07-10 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58141970A (ja) | 1983-08-23 |
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