JPS58137575A - マスタ−スレ−ブ形マニプレ−タ - Google Patents
マスタ−スレ−ブ形マニプレ−タInfo
- Publication number
- JPS58137575A JPS58137575A JP1637282A JP1637282A JPS58137575A JP S58137575 A JPS58137575 A JP S58137575A JP 1637282 A JP1637282 A JP 1637282A JP 1637282 A JP1637282 A JP 1637282A JP S58137575 A JPS58137575 A JP S58137575A
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- Japan
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- master
- head
- robot
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、作業性に優れしかも作業対象物に対する作業
Ｃ１，ｙットの作業精度が高いマスタースレー１形マニ
グレータに関する。
Ｃ１，ｙットの作業精度が高いマスタースレー１形マニ
グレータに関する。
作業対象物が危険な物や或いは作業環境が悪い場合や単
画な繰り返し作業を行なう場合には、作業者の労働条件
を改善する点からもロボットによりこれらの作業を行な
うことが望ましい。
画な繰り返し作業を行なう場合には、作業者の労働条件
を改善する点からもロボットによりこれらの作業を行な
うことが望ましい。
従って、口？ットはその運転者が遠隔操作によって操縦
するか或いは単純作業等では数値制御により自動的に作
動するようにしなければならない。
するか或いは単純作業等では数値制御により自動的に作
動するようにしなければならない。
従来、口〆ットの遠隔操作方法としては作業者が望遠鏡
や工業用テレビジヨンを使用したり或いは１［接肉眼で
作業対象物と口〆ットとを観察しながらロボットを操作
する方法が多用されている。ところが、このような方法
では高い作業精度が要求される場合や作・業内容が複雑
な場合にはロボットの操作が難しくて高度の熟練作業者
を必要とする。数値制御によって運転されるロボットＶ
Ｃおいてはこのような問題が全くないものの、作業対象
物の形状や作業内容が頻繁に変わる場合には、その都ｒ
Ｌ１ｉＦｒたなデータを作成しなければならず、汎用性
に乏しい欠点がある。
や工業用テレビジヨンを使用したり或いは１［接肉眼で
作業対象物と口〆ットとを観察しながらロボットを操作
する方法が多用されている。ところが、このような方法
では高い作業精度が要求される場合や作・業内容が複雑
な場合にはロボットの操作が難しくて高度の熟練作業者
を必要とする。数値制御によって運転されるロボットＶ
Ｃおいてはこのような問題が全くないものの、作業対象
物の形状や作業内容が頻繁に変わる場合には、その都ｒ
Ｌ１ｉＦｒたなデータを作成しなければならず、汎用性
に乏しい欠点がある。
マスタースレーブ形マニプレータは上述した欠点を補う
ものとして有用であり、その原理を表すｇｌａＯＫ示す
ように、図示しない作業対象物に対して作業を行なう作
業口ゲット（スレーブ）１を作業者２によって操作され
る操作口ゲット（マスター）３の動きに追従させ、作業
口ｌットｌの手先をテレビカメラ４で撮影し、これをモ
ニタテレビ５で観察しながら作業を行なうようになって
いる。この場合、テレビカメラ４による画像は平向＃Ｉ
像で奥行等の立体感を把握することができないため、一
般には豪数台のテレビカメラ４を用いて七れらの儂を複
数のモニタテレビ５で観察し、作業対象物に対する作業
口ｌット１の手先の位置を判断するようにしている。こ
のため、作業性が惑〈誤操作を行なう危険性も高いので
作業に熟練度が要求される。
ものとして有用であり、その原理を表すｇｌａＯＫ示す
ように、図示しない作業対象物に対して作業を行なう作
業口ゲット（スレーブ）１を作業者２によって操作され
る操作口ゲット（マスター）３の動きに追従させ、作業
口ｌットｌの手先をテレビカメラ４で撮影し、これをモ
ニタテレビ５で観察しながら作業を行なうようになって
いる。この場合、テレビカメラ４による画像は平向＃Ｉ
像で奥行等の立体感を把握することができないため、一
般には豪数台のテレビカメラ４を用いて七れらの儂を複
数のモニタテレビ５で観察し、作業対象物に対する作業
口ｌット１の手先の位置を判断するようにしている。こ
のため、作業性が惑〈誤操作を行なう危険性も高いので
作業に熟練度が要求される。
父、作業者２の姿勢が変ｆｋ’、 してもテレビカメラ
４の位置が変化しないため、その都度制御１１６を操作
してテレビカメラ４の位置を調整しなければならない。
４の位置が変化しないため、その都度制御１１６を操作
してテレビカメラ４の位置を調整しなければならない。
このことは作業口ｌットｌによる作業の中断を意味して
おシ、作業性を低下させる別な一因となっている。
おシ、作業性を低下させる別な一因となっている。
本発明は上述した従来のＯｄｆットに対する遠隔操作上
の不具合に鑑み、高価な数値制−装置を使わずとも作業
精度を高く維持できると共に作業性が著しく優れたマス
タースレーブ形マニプレータを提供することを目的とす
る。
の不具合に鑑み、高価な数値制−装置を使わずとも作業
精度を高く維持できると共に作業性が著しく優れたマス
タースレーブ形マニプレータを提供することを目的とす
る。
この目的をｓｉｔする本発明のマスタースレーブ形マニ
プレータにかかる・構成は、作業者によって操作される
操作口ビットと、前記操作０／ツトの動作に追従して作
業対象物に対して作業をする作業口ゲットと、一体的に
移動し且つ前記作業者の両目に対応して前記作業対象物
をそれぞれ撮像する１対の撮像装置と、前記作業者の頭
部に固定され且つこの頭部の動きを前記撮像装置に追従
させる移動操作装置と、前記作業者の頭部に固定され且
つ前記撮像装置による前記作業対象物の２つの画像を合
成して立体虚健を作る鏡を具えた画儂金成装置とから成
る。
プレータにかかる・構成は、作業者によって操作される
操作口ビットと、前記操作０／ツトの動作に追従して作
業対象物に対して作業をする作業口ゲットと、一体的に
移動し且つ前記作業者の両目に対応して前記作業対象物
をそれぞれ撮像する１対の撮像装置と、前記作業者の頭
部に固定され且つこの頭部の動きを前記撮像装置に追従
させる移動操作装置と、前記作業者の頭部に固定され且
つ前記撮像装置による前記作業対象物の２つの画像を合
成して立体虚健を作る鏡を具えた画儂金成装置とから成
る。
以下、本発明によるマスタースレーブ形マニプレータ
の一実施例について第２図、＠３図を参照しながら詳細
に説明する、本実施例の奥際の作業状■を表す第２図に
示すように、作業対象物１１に対して作業を行なう作業
Ｑデフ１１２社、作業者１３が操作する操作−−ット１
４に連結ｉれ九追従装置１５によｐ、この操作ローット
１４と同一の動きを倣うようになっている。作業対象物
１１に対する作業としては各株加工や組み立て、測定或
いは移動等があシ、これらの作業形態に対応し九工具や
把持具或いはＩＩＩ定−が作業口ｌット１２及び操作口
？ン） １４の先端に選択的ＫＩ！着されるが、操作口
ゲット１４社実際の作業を行なうわけではないので、操
作口〆ット１４には工具や把持具或いは測定器の模型を
装着するようにしてもよい。なお、操作口ｌット１４に
対する作業口がット１２の追従装置１１５として従来か
ら周知の電気的倣い装置や油圧機器部を利用した機械的
倣い装置を用いるとよい。作業対象物１１のｔｈ俸をそ
れぞれ得る２台のテレビカメラ（撮像装置）１６，１６
’が、これらテレビカメラｌ ６ 、 ｌ ６’を任意
の方間に作業者１３の頭の動きに追従して移動する視−
追従装置１１１１７を介して作業口Ｉット１２に取り付
けられている。この視線追従装置１１１７は、作業者１
３の頭に装着されると共に多関節から成り且つ作業者１
３の頭と一本的に箒勧して、作業者１３の頭の３次元的
動きを伝える移動操作装置１Ｂに連絡されている。この
移動操作装置五８の先端には、作業＄１３の鉋に固定さ
れるヘルメット１９が取シ付けられている、従って、作
業１１１３の頭の動き、つまり視線の同きに追従して襲
勧操作１ｉ１１１１８から送られて来る傷号に従って視
線追従装置１７は、テレビカメラｌ ６ 、 ｌ ６’
を移動させている。またテレビカメラ１６ 、 ｌ ６
’は、これらテレビカメラ１６．１６’からそれぞれ送
られて来る伝送１ｉｉＩｌｆＩＩを立木的に合成して、
作業者１３の前方（図中左側）に作業者１３の錯覚によ
って見える作業対象物１１の立捧虚儂２０を構成し得る
１ｌｋｌ偉合成装置２１に接続されている３、この画像
合成装ａｌ１２１は。
の一実施例について第２図、＠３図を参照しながら詳細
に説明する、本実施例の奥際の作業状■を表す第２図に
示すように、作業対象物１１に対して作業を行なう作業
Ｑデフ１１２社、作業者１３が操作する操作−−ット１
４に連結ｉれ九追従装置１５によｐ、この操作ローット
１４と同一の動きを倣うようになっている。作業対象物
１１に対する作業としては各株加工や組み立て、測定或
いは移動等があシ、これらの作業形態に対応し九工具や
把持具或いはＩＩＩ定−が作業口ｌット１２及び操作口
？ン） １４の先端に選択的ＫＩ！着されるが、操作口
ゲット１４社実際の作業を行なうわけではないので、操
作口〆ット１４には工具や把持具或いは測定器の模型を
装着するようにしてもよい。なお、操作口ｌット１４に
対する作業口がット１２の追従装置１１５として従来か
ら周知の電気的倣い装置や油圧機器部を利用した機械的
倣い装置を用いるとよい。作業対象物１１のｔｈ俸をそ
れぞれ得る２台のテレビカメラ（撮像装置）１６，１６
’が、これらテレビカメラｌ ６ 、 ｌ ６’を任意
の方間に作業者１３の頭の動きに追従して移動する視−
追従装置１１１１７を介して作業口Ｉット１２に取り付
けられている。この視線追従装置１１１７は、作業者１
３の頭に装着されると共に多関節から成り且つ作業者１
３の頭と一本的に箒勧して、作業者１３の頭の３次元的
動きを伝える移動操作装置１Ｂに連絡されている。この
移動操作装置五８の先端には、作業＄１３の鉋に固定さ
れるヘルメット１９が取シ付けられている、従って、作
業１１１３の頭の動き、つまり視線の同きに追従して襲
勧操作１ｉ１１１１８から送られて来る傷号に従って視
線追従装置１７は、テレビカメラｌ ６ 、 ｌ ６’
を移動させている。またテレビカメラ１６ 、 ｌ ６
’は、これらテレビカメラ１６．１６’からそれぞれ送
られて来る伝送１ｉｉＩｌｆＩＩを立木的に合成して、
作業者１３の前方（図中左側）に作業者１３の錯覚によ
って見える作業対象物１１の立捧虚儂２０を構成し得る
１ｌｋｌ偉合成装置２１に接続されている３、この画像
合成装ａｌ１２１は。
その構造を表す１１３図に示すようになっておシ、作業
者１３の目の間隔ＰＤと郷しい間隔の接眼ｓ２２を具え
たミラーハウソング２３内には、それぞれ作業者１３の
１！察方同（図中矢印■方向）に対して逆向きに４５度
ずつ傾斜した半透明＠２４，２５が固定されている。更
に２台のテレビカメラ１６ 、１６’にそれぞれ接続す
る２台の受像管（ブラウン管）２６．２７が各半透明鏡
２４．２５１１を同〈ように相互に対同状態でミラーハ
ウノング２３に取り付けられている。
者１３の目の間隔ＰＤと郷しい間隔の接眼ｓ２２を具え
たミラーハウソング２３内には、それぞれ作業者１３の
１！察方同（図中矢印■方向）に対して逆向きに４５度
ずつ傾斜した半透明＠２４，２５が固定されている。更
に２台のテレビカメラ１６ 、１６’にそれぞれ接続す
る２台の受像管（ブラウン管）２６．２７が各半透明鏡
２４．２５１１を同〈ように相互に対同状態でミラーハ
ウノング２３に取り付けられている。
なお、接眼ｓ２２から左右の受像管２６ 、２７１での
光路長は等しく設定されていることが好ましい。更にこ
の一儂合成！装置２１は、作業者１３の−と一陣的に移
動できるように、接＠部２２を作業者１３の目に同けて
ヘルメット１９に一陣的に固定されている。また−像合
ｇ装置ｚｉｏｍ方（図中左方向）に見える立体虚像２０
がより鮮明にＩ！祭できるように、−俸合成装置２１の
周りを操作口〆ット１４も入るようにトンネル状に蛇腹
部材２ａで覆い、薄暗くし友空関内に立体虚像２０が生
じるようにしである。
光路長は等しく設定されていることが好ましい。更にこ
の一儂合成！装置２１は、作業者１３の−と一陣的に移
動できるように、接＠部２２を作業者１３の目に同けて
ヘルメット１９に一陣的に固定されている。また−像合
ｇ装置ｚｉｏｍ方（図中左方向）に見える立体虚像２０
がより鮮明にＩ！祭できるように、−俸合成装置２１の
周りを操作口〆ット１４も入るようにトンネル状に蛇腹
部材２ａで覆い、薄暗くし友空関内に立体虚像２０が生
じるようにしである。
その蛇腹部材２りの先端はｔ＆装本体２９に止められて
いる。尚、本実施例ではヘルメツ）１９にｕｉｉ像合成
装置２１ｊｋ一体的に収シ付けたので、作業者１３にと
って頭にかかるｆｉ電が大きくなるおそれがあるが、移
動操作装ｖ１１８にバランサー機構を設けて、モーメン
トの！ＩＪシ合いをとるようにすれば良い。
いる。尚、本実施例ではヘルメツ）１９にｕｉｉ像合成
装置２１ｊｋ一体的に収シ付けたので、作業者１３にと
って頭にかかるｆｉ電が大きくなるおそれがあるが、移
動操作装ｖ１１８にバランサー機構を設けて、モーメン
トの！ＩＪシ合いをとるようにすれば良い。
従って作業者１３がヘルメツ）１９ｔ−かぶシ、操作ロ
ボット１４ｔ−装着してｌＩ！ｌ１ｖ７１合成装置２１
を覗くと、操作ロボット１４の前方にテレビカメラ１６
、１６’が写し撮った作業対象物１１が立体的に合成
された立体虚＠２０として見え。
ボット１４ｔ−装着してｌＩ！ｌ１ｖ７１合成装置２１
を覗くと、操作ロボット１４の前方にテレビカメラ１６
、１６’が写し撮った作業対象物１１が立体的に合成
された立体虚＠２０として見え。
その立体虚［２０に対して操作ロボット１４を操作する
と作業口ボッ）１２が作業対象物１１に対して実際の作
蝋をし、作業４１５はあたかも自分が操作ロボット１４
によって作業対Ｊｉ！物１１の立体虚謔２０に対して作
業を行なっているような＃ＸＸ金兄る。
と作業口ボッ）１２が作業対象物１１に対して実際の作
蝋をし、作業４１５はあたかも自分が操作ロボット１４
によって作業対Ｊｉ！物１１の立体虚謔２０に対して作
業を行なっているような＃ＸＸ金兄る。
本実施列では半透明ｔｈｌ１１１２４．２５′に用いる
ことで実際の操作口ボッ）１４と作業対象物１１の立体
虚像２０とが同時Ｋ１１ｌ察できるようＫしているが、
この半透＠虜２４．２５の代シに無数の小孔を穿設し九
全反射迩ヤ屈折プリズムを使用しても同様な効果を期待
できる。？−の場合。
ことで実際の操作口ボッ）１４と作業対象物１１の立体
虚像２０とが同時Ｋ１１ｌ察できるようＫしているが、
この半透＠虜２４．２５の代シに無数の小孔を穿設し九
全反射迩ヤ屈折プリズムを使用しても同様な効果を期待
できる。？−の場合。
操作ロボット１４０ｍｍができなくなるが、テレビカメ
７１６ 、１６’によシ作業ロボット１１の立体虚像を
＊＊で龜るので、この作業−ボット１１のＩＩｋ自によ
って作業状ｌｌＡｔ−把迩することがクーである。なお
、撮像装置として使用し九テレビカメラ１６ 、１６’
の代）にｔｊＪ儂伝送伝送路てイメージファイバを使い
、光信号をそのままスクリーンに投影するようにしても
よい。
７１６ 、１６’によシ作業ロボット１１の立体虚像を
＊＊で龜るので、この作業−ボット１１のＩＩｋ自によ
って作業状ｌｌＡｔ−把迩することがクーである。なお
、撮像装置として使用し九テレビカメラ１６ 、１６’
の代）にｔｊＪ儂伝送伝送路てイメージファイバを使い
、光信号をそのままスクリーンに投影するようにしても
よい。
本実施例のように半透明鏡２４．２５等を用−いて作業
対象物１１及び作業ロボット１２の立体虚像２０と実際
の操作ロボット１４とが同時に重なって観察される場合
には、作業ロボット１２の立体虚像と操作ロボット１４
とが等しい大きさで綱察できるように、作業ロボット１
２とテレビカメラ１・、１６′との間隔か或いは接眼部
２２と受像管２６，２７との光路長ｔｇｍするが、テレ
ビカメラ１６ 、１６’がズームレンズを具え丸もので
は、このズームレンズの操作によって簡単に行なう仁と
ができる。なお１本実施例では、受像管２６．２７に映
るｉｌｉｌｉｇ＆を半透明鏡２４．２５で１回だけ反射
して見ている丸め、そのｉまでは立体虚像２０が左右反
転像となることからテレビカメラ１６ 、１６’にＷ！
統する受像管２６．２７の描′引方向を逆にすることで
作業対Ｊｋ物１１の正立像ｆ：４るようにしている。更
に、テレビカメラ１６ 、１６’の撮影方向が作業：１
１３の頭部の動きに追従して視線追従装置１７により自
動的ＫｉＩＩＩ＃される丸め、作業者１３の姿勢が変化
しても作業管中断する必要が全くなく、連続作業による
能率向上を企図し得る。まえ、蛇腹部材２４ｉは、画像
合成装置２１の後方を暗くして立体虚＠２０のコントラ
ストをはつきシさせる為に用い九が、暗幕を覆いかぶせ
ても良い。
対象物１１及び作業ロボット１２の立体虚像２０と実際
の操作ロボット１４とが同時に重なって観察される場合
には、作業ロボット１２の立体虚像と操作ロボット１４
とが等しい大きさで綱察できるように、作業ロボット１
２とテレビカメラ１・、１６′との間隔か或いは接眼部
２２と受像管２６，２７との光路長ｔｇｍするが、テレ
ビカメラ１６ 、１６’がズームレンズを具え丸もので
は、このズームレンズの操作によって簡単に行なう仁と
ができる。なお１本実施例では、受像管２６．２７に映
るｉｌｉｌｉｇ＆を半透明鏡２４．２５で１回だけ反射
して見ている丸め、そのｉまでは立体虚像２０が左右反
転像となることからテレビカメラ１６ 、１６’にＷ！
統する受像管２６．２７の描′引方向を逆にすることで
作業対Ｊｋ物１１の正立像ｆ：４るようにしている。更
に、テレビカメラ１６ 、１６’の撮影方向が作業：１
１３の頭部の動きに追従して視線追従装置１７により自
動的ＫｉＩＩＩ＃される丸め、作業者１３の姿勢が変化
しても作業管中断する必要が全くなく、連続作業による
能率向上を企図し得る。まえ、蛇腹部材２４ｉは、画像
合成装置２１の後方を暗くして立体虚＠２０のコントラ
ストをはつきシさせる為に用い九が、暗幕を覆いかぶせ
ても良い。
以上説明し丸ように本発明は、２台のテレビカメラから
得喪作業対象物の２つのｌＮ１ＩＩＩを鏡を用いて立体
的に合成し良虚儂ｒＣ対して操作口〆ットを運転者が操
作することによシ作業口ゲットを倣い移動させるように
したので、倣いのための［１１１を作る必要がなく、操
縦性の容易さと相俟って汎用性に優れている。またテレ
ビカメラを作業者の頭の動きに追従して動けるようにし
たので、作業者が手または足でテレビカメラの移−を行
なう必要がなくなシ、更ＫＩＩＩｇＩＩ合成装置も作業
者ｃＩＩＩと一律的な動きができるようにしたので、作
業者の動きが制約されず、作業姿勢が東にな）、作業の
容具性を−−助けていると共に連続作業による作業者の
疲労蓄積回避や能率同上に寄与する。
得喪作業対象物の２つのｌＮ１ＩＩＩを鏡を用いて立体
的に合成し良虚儂ｒＣ対して操作口〆ットを運転者が操
作することによシ作業口ゲットを倣い移動させるように
したので、倣いのための［１１１を作る必要がなく、操
縦性の容易さと相俟って汎用性に優れている。またテレ
ビカメラを作業者の頭の動きに追従して動けるようにし
たので、作業者が手または足でテレビカメラの移−を行
なう必要がなくなシ、更ＫＩＩＩｇＩＩ合成装置も作業
者ｃＩＩＩと一律的な動きができるようにしたので、作
業者の動きが制約されず、作業姿勢が東にな）、作業の
容具性を−−助けていると共に連続作業による作業者の
疲労蓄積回避や能率同上に寄与する。
＠１図は従来のマスター−レープ形マニｌレータの操作
原理を表す作業概念図、＠２図は本発明によるマスター
スレーブ形マニグレータの一実施例の作業概念図、第３
図は幽儂合１１！を装置の基本的構造を示す概略図であ
る。 図面中、 １１は作業対象物、 １２拡作東ロゲット、 １３は作業者。 １４は操作口ゲット、 １５は追従装置、 １６ 、 ｌ ６’祉テレビカメラ、 １７は視縁追従装置、 １８は移動操作＠置、 ２０Ｆｉ立捧虚悸、 ２１はｌ＆ｉｌ健合成＊置、 装４．２５は半透明鏡である。 特許出願人 株式会社明 電 舎 代理人 弁理士 元 石 士 部（他１名） 第１図 第２図
原理を表す作業概念図、＠２図は本発明によるマスター
スレーブ形マニグレータの一実施例の作業概念図、第３
図は幽儂合１１！を装置の基本的構造を示す概略図であ
る。 図面中、 １１は作業対象物、 １２拡作東ロゲット、 １３は作業者。 １４は操作口ゲット、 １５は追従装置、 １６ 、 ｌ ６’祉テレビカメラ、 １７は視縁追従装置、 １８は移動操作＠置、 ２０Ｆｉ立捧虚悸、 ２１はｌ＆ｉｌ健合成＊置、 装４．２５は半透明鏡である。 特許出願人 株式会社明 電 舎 代理人 弁理士 元 石 士 部（他１名） 第１図 第２図
Claims (1)
- 作業者によって操作される操作口Ｉットと、前記操作口
ゲットの動作に追従して作業対象物に対して作業をする
作業口ゲットと、一体的に移動し且つ＃ｌｋ２作業者の
両目に対応して前記作業対象物をそれぞれ撮儂する１対
の撮侭装置と、前記作業者の頭部に固定され且つこの頭
部の動きを前記撮像装置に追従させる移動操作装置と、
前記作業者のＩＩ部に固定され且つ前記撮俸装置による
藺紀作業対象物の２つの１像を合成して立体虚書を作る
鏡を具えた一像合成装置とから成ルマスタースレープ形
マニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1637282A JPS58137575A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | マスタ−スレ−ブ形マニプレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1637282A JPS58137575A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | マスタ−スレ−ブ形マニプレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58137575A true JPS58137575A (ja) | 1983-08-16 |
Family
ID=11914464
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1637282A Pending JPS58137575A (ja) | 1982-02-05 | 1982-02-05 | マスタ−スレ−ブ形マニプレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58137575A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60152193A (ja) * | 1984-01-20 | 1985-08-10 | Japan Atom Power Co Ltd:The | 自動操作型立体テレビ装置 |
| JPS61209889A (ja) * | 1985-03-11 | 1986-09-18 | 工業技術院長 | 視覚情報提示方法及び装置 |
| JPH03212263A (ja) * | 1990-01-17 | 1991-09-17 | Nec Corp | 重心移動測定装置 |
| JPH04279905A (ja) * | 1991-03-07 | 1992-10-06 | Fujita Corp | カメラ雲台操作システム |
| JP2014188600A (ja) * | 2013-03-26 | 2014-10-06 | Toshiba Corp | 遠隔視認装置および遠隔視認操作システム |
Citations (1)
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-
1982
- 1982-02-05 JP JP1637282A patent/JPS58137575A/ja active Pending
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| JPH0439836B2 (ja) * | 1984-01-20 | 1992-06-30 | ||
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