JPS58133146A - サ−ボモ−タ用ポテンシヨメ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はサーＩモータの回転をサージ系へフィーｒノ々
ツクする九めに用いるチー−モータ。用ポテンショメー
タに関する。

サーーモータが用いられる工業用ロゼツトではサーｉモ
ータの回転が減速機を介した後にポテンショメータへ伝
達され、このポテンショメータの抵抗値変化がフィード
バックされてサージ系が構成され、口２ットの可動部は
原点位置から所定長さだけ正確に移動するようになって
いる。

このサーゼモータは出力軸の反対側に検出軸を設け、こ
の検出軸を減速機を介してサーゼモータのブラシへ接続
すると共にポテンショメータをサーゼモータへ一体的に
取付けることＫより、ポテンショメータの取扱いが着し
く便利になる。

しかしポテンショメータをナーＩモータへ組込んだ場合
には、ポテンショメータの零点調整が不可能となる。す
なわちサーゼモータで駆動されるロゼツト可動部の原点
設定時にポテンショメータ屯ゾラシを抵抗体の中央に配
置して零点へ詞節するｙ＊があるが、サーボモータの回
転軸とポテンショメータのブラシとが直結されているた
めサーボモータの回転軸とブラシとを相対回転させるポ
テンショメータの零点調節操作が不可能となる。

ｔ７’？減速機の歯車噛合位置ｆ’ｔｌ！Ｌ、てポテン
ショメータの零点を調整する手段も考えられるが、−苅
の歯ｌｌは所定ピッチでのみ噛合可能であるため無段階
の零点調節が不可能である。

本発明は上記事実を考慮し、サーがモータへ減速機を介
して一体的に取付けられるポテンショメータにおいても
ロゼツト可動部の原点設足時にボ゛　テンショメータの
零点管容易に調節することができるサーボモータ用ポテ
ンショメータを得ることが目的である。

本発明に係るポテンショメータはサーボモータの回転が
接続されるブラシと摺動する抵抗体をサーボモータヘ取
付けられる固定カッ９−へ位置調節可能に増付け、この
抵抗体を固足カノセーに対して相対移勢させてブラシと
の接触位置を変更し、ポテンショメータの零点を調節す
るようになッテイる。

以下本発明の実施例を図面に従い説明する。

第１図に示される如く本実施例に係るボテ７７日メータ
１０は減速機１２及びエンコーダ１４を介してサーがモ
ータ１６へ一体的に取付けられている。このサーｉモー
タ１６＃ｉブラケット１８がロゼツトフレーム２０ヘ−
ルト締着されると共に図示しない電力供給源及び制御装
置へ接続されて制御装置の指令により出力軸２２を必！
！回転数だけ回転するようになっている。

仁の出力軸２２にはビニオン２４が固着されておシ、こ
のピニオン２４ＩＩｉ回動軸２６へ固着された歯車２８
と噛合っている。この回動軸２６にはロゼツト可動部で
あるアームが取付けられておシ、サーボモータ１６の駆
動によって回動軸２６の軸心回プに回動するようになっ
ている。

なおサーボモータ１６にはその前面にブレーキ３０が設
けられて制御装置の指令によ）出力軸２２を制動するよ
うになっている。

サーボモータ１６の背面には出力軸２２へ連結される検
出軸３２が突出してエンコーダ１４を貫通している　こ
のエンコーダ１４は検出軸３２０回転位置を相対的に検
出できるようになっている。

検出軸３２の先端には減速機１２の入力部であｉ・小歯
ｊ１３４が固着されており、大歯車３６と噛佇っている
。この大歯車３６の軸３８はエンコーダ１４を介してサ
ーボモータ１６へ固着される固定フレーム４０の内周面
へブラケット４２及び軸受４４を介して軸支されている
。

＠３Ｂの他端には小歯車４６が固着されて軸３８と共に
回転するようになっている。この小歯車４６目適当な中
間歯車を介して、または直接に大歯車４８と噛合ってい
る。この大歯車４８が固着された軸５０は固定フレーム
４ｏの内周面へ固着されるブラケット５２及び軸受５４
を介して軸支されている。さらに軸５ｏの他端には小歯
車５６が固着されており、固定フレーム４ｏの細心部へ
軸受５８で軸支され九人歯車６ｏと噛合っている。この
犬歯１ｔ６０が固着された減速機１２の出力軸である回
転軸６２＃′ｉシラジアーム６４の基部へ固着されてい
る。

従って検出軸３２の回転は小歯車３４から大歯車６０ま
での歯車列で減速されて回転軸６２へ伝達されシラジア
ーム６４を回転させるようになっている。

固定フレーム４０の先端部には第２図Ｋｌ１ｍＫ示され
る如く段部６６を介して溝部６８が、さらに段部７０を
介して溝部７２がそれぞれ形成されている。

この固定フレーム４０の溝部７２へは円板状抵抗体ペー
ス７４から軸方向へ突出する円筒状つは部７６が入り込
むようになっている。しかし抵抗体ペース７４は溝部７
２と摺動して固定フレーム４０の軸回りに回転可能とな
っている この抵抗体ペース７４の円筒状つば部７６はその外周中
径が溝部６８０半径とほぼ同程度とされておシ、溝部６
８とつば部７６の外周へ第３図に示される締付ノ々ンド
７８が取付けられるとこの締付バンド７８との間の摩擦
力で抵抗体ペース７４が固定フレーム４０に対して移動
不可能に固定されるようになっている。

この締付バンド７８ＦｉＯ字状でＴｏフ、その両端部か
ら半径方向に一対の延長部８０が空出されている。これ
らの延長部８０へはボルト８２が貫通し、このｉシト８
２へ締付ナツト８４が螺合して締付バンド７８の直径が
縮少するようになっておシ、固定フレーム４０の溝部６
８とつば部７６の外周へ締付バンド７８を取付は友後に
締付ナツト８４を締込めば抵抗体ペース７４がこの締付
バンド７８′ｔ−介して固定フレーム４０へ固定される
構造である。しかし締付ナラ）８４ｔ−弛めれば締付バ
ンド７８の内径が増大するので抵抗体ペース７４は回転
可能となる。

抵抗体ベース７４のつば部７６が延長された側は回転軸
６２が貫通する中空孔８８を有すると共に、ブラシアー
ム６４の先端へ固着されるブラシ９０と対応した配置で
Ｃ字状の抵抗体９２が貼着されている。この抵抗体９２
の両１１部に取付けられた端子９４及びブラシアーム６
４は図示しない制御装置へ接続されてお）、ブラシ９０
の抵抗体９２への当接位置の変化によって抵抗体９２の
一端とブラシ９０との間の抵抗値が変化し、これＫよっ
２て回転軸６２０回転位置を検出できるようになってい
る。

ブラシ９０は零点調節時に第４図に示される如く抵抗体
９２の中間点へ配置されるようになっている。

抵抗体ペース７４には絶縁リング８５の外周につば部９
６が軸方向へ空出しており、このつば部９６の外周へ回
転カッ９−９８の開口端部がり（ット１００で固着され
ている。このリペッ）１００に代えてｉルトナット締着
手段を用い、必要に応じて回転カバー９８と抵抗体ベー
ス７４とを分離可能としてもよい。

このように構成された本実施例のポテンショメータ１０
における零点調節操作を説明する。

制御装置の指令でサーゼモータ１６を駆動し、出力軸２
２及びビニオフ２４０回転により図示しないロボット可
動部を座標原点に調節する。この時点でサーゼモータ１
６の出力軸２２と共に回転する検出軸３２Ｆｉ減速榛１
２を介してポテンショメータｌＯを回転させているので
、ポテンショメータ１００ブラシ９０は抵抗体９２の零
点へは正確に合っていない。

従って締付バンド７８を弛めて抵抗体（−スフ４及び回
転カバー９８を回転可能とし、その回転量によりブラシ
９０を抵抗体９２の中間点、すなわち零点に配置する。

ここで再び締付ナツト８４の螺合により締付パンｒｒｓ
で抵抗体ベース７４の回転を停止すればポテンショメー
タ１ｏの零点調節作業が終了する。

その稜制御装置の指令により口Ｉットの可動部を座標原
点から所定量だけ移動する場合には、ポテンショメータ
１０がサーメモータ出力軸２２の回転に比例した回転量
だけ移動してブラシ９ｏと抵抗体９２との接触位置を変
化させるので、制御装置は抵抗体９２の一端とブラシ９
ｏとの間の抵抗値の変化によりロゼツト可動部の移動量
をサーゼ系へフィーＰ）９ツクすることができ、正確に
ロゼツト可動部を所望位置へ移動することができる。

ポテンショメータｌＯはロゼツト可動部の座１１Ａ原点
設定時に抵抗体９２の中間部へ配置されているのでサー
ゼモータ１６がいずれの方向に回動しても広い範囲です
−ｉモータ１６の回転量を検出可能である。

なおボテフシｌメータ１０の零点調節時にはブラシ９０
０当接位置を目視できるように回転カバー９８を透明体
で構成しえり、回転カッ々−９８に適当な小孔を形成す
ることも可能である。

上記実施例では抵抗体９２の固定フレーム４０への取付
相対位置を固定する丸めに締付ノ々ンドを用いたが、本
発明は締付ノ々ンド以外にも抵抗体又はこれと一体的に
回転する部品と固定フレーム４０とをゼルト締着する等
の他の位置調節可能な取付手段を用いることができる。

以上説明した如く本発明に係るサーゼモータ用ポテンシ
ョメータは抵抗体を固定カッ々−へ位Ｗｔ１１１１節可
能に取付は九のでロゼツトの座標原点設庁時にポテンシ
ョメータを答易に零点調節することができる優れた効果
を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るサーＩモータ用ポテンショメータ
の実施例を示す断面図、第２図は抵抗体ベースと固定フ
レームとの取付状態を示す分解断面図、第３図は締付／
？ンドを示す分解図、第４図は抵抗体とブラシアームと
の関係を示す第１図ｙ線矢硯図である。 １０・・・・・・ポテンショメータ、１６・・・・・・
サーゼモータ、２２・・・・・・出力軸、３２・・・・
・・検出軸、４０・・・・・・固ずフレーム、６８−７
２・・・・・・溝部、ｒ４・・・・・・抵抗体４−ス、
７６・・・・・・つｔｆ部、７８・・・・・・締付ノ考
ンド、８４・・・・・・締付ナツト、９０・・・・・・
ブラシ、９２・・・・・・抵抗体、９８・・・・・・回
転カバー。 代理人　弁理士　　中　島　　　淳 第２図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　固定カッ々−をサーゼモータへ取付け、サー
   〆モータの回転が減速様を介して伝達されるブラシと摺
   動する抵抗体をこの固定カッ々−へ位置調節可能に取付
   け、この抵抗体の位置調節でブラシと抵抗体との相対取
   付位置を変更可能としたサーゼモータ用ポテンショメー
   タ。
2. （２）　　前記抵抗体は固定カバーの周囲に形成された
   溝部へ入り込んで固定カバー回りに回動し位置調節可能
   とされることを特徴とじ九前記特許請求の範囲第１墳記
   歌のサーゼモータ用ボテンシミメータ。
3. （３）　　前記抵抗体は固定カッ々−へ締付バンドを介
   して取付けられ、この締付ノ々ンＦの把持力解消時に固
   足カバー回シに回動して位置調節可能とされることを特
   徴とした紡記特許請求の範囲第１項又は第２項に記畝の
   サーゼモータ用ポテンショメータ。