JPS58128275A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPS58128275A JPS58128275A JP1228782A JP1228782A JPS58128275A JP S58128275 A JPS58128275 A JP S58128275A JP 1228782 A JP1228782 A JP 1228782A JP 1228782 A JP1228782 A JP 1228782A JP S58128275 A JPS58128275 A JP S58128275A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- carriage
- traveling
- welding
- axis
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/02—Seam welding; Backing means; Inserts
- B23K9/032—Seam welding; Backing means; Inserts for three-dimensional seams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
- B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
- B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
- B23Q1/56—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/60—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism
- B23Q1/62—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides
- B23Q1/621—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair
- B23Q1/626—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism two sliding pairs only, the sliding pairs being the first two elements of the mechanism with perpendicular axes, e.g. cross-slides a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair followed perpendicularly by a single sliding pair
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
- B23Q9/0014—Portable machines provided with or cooperating with guide means supported directly by the workpiece during action
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、継手の溶接を行なう自動溶接装置に関する。
第１図〜第３図に示すように、曲率り、板厚Ｔの鏡板の
ような構造物４ｏに半径が８里で直線部んの長円形断面
（第２図〕あるいは２辺がｈＹ２でコーナーにＲ２の半
径を有する四角形断面（第３図）の管４１を挿入できる
貫通孔４２を明け、該貫通孔４２へ肢管４１を挿入して
構造物４０と管４１とを重な＃）ｓで溶接する場合にお
いて、従来は手動溶接あるいは半自動溶接を行なってい
る。そしてまた近年では溶接ロボットによる溶接も行な
われている。
ような構造物４ｏに半径が８里で直線部んの長円形断面
（第２図〕あるいは２辺がｈＹ２でコーナーにＲ２の半
径を有する四角形断面（第３図）の管４１を挿入できる
貫通孔４２を明け、該貫通孔４２へ肢管４１を挿入して
構造物４０と管４１とを重な＃）ｓで溶接する場合にお
いて、従来は手動溶接あるいは半自動溶接を行なってい
る。そしてまた近年では溶接ロボットによる溶接も行な
われている。
ところが、溶接ロボットにおいては、装置が大きいため
運搬が容易でないことや装置の価格が高い等の欠点があ
る。
運搬が容易でないことや装置の価格が高い等の欠点があ
る。
そこで本発明は、かかる欠点を解消し、継手の位置、姿
勢が変化している構造物を溶接できる小型で安価な自動
溶接装置を提供するものである。斯る目的を達成する本
発明の構成は、互いに直交するｘ、ｙ、ｚ軸からなる三
次元空間を想定し、Ｘ軸に沿って走行可能な第−走行金
工と、該第−走行台車上をＹ軸に沿って走行可能な第三
走行台車と、該第二走行台東上を２軸に沿ってスライド
可能な第三走行台車と、該第三走行台車に具えられると
ともに２軸まわシに旋回可能な旋回装置と、Ｙ軸と直角
に該旋回装置に取シ付けられるとともにＸＹ軸方向の走
行位ｔｔ、を検出して前記第一、第二走行台車及び旋回
装置へ走行あるいは旋回指令を送る走行・旋回指令検出
センサと、該走行・旋回指令検出センサ及びＹ軸と直角
な線上に先端が位置するよう前記旋回装置に取）付けら
れたトーチと、該トーチ先端に検出部を臨ませて前記旋
回装置に取り付けられるとともに２軸方向のスライド位
置を検出して前記第三走行台□車へスライド指令を送る
スライド指令検出センサとから構成されることを特徴と
する。
勢が変化している構造物を溶接できる小型で安価な自動
溶接装置を提供するものである。斯る目的を達成する本
発明の構成は、互いに直交するｘ、ｙ、ｚ軸からなる三
次元空間を想定し、Ｘ軸に沿って走行可能な第−走行金
工と、該第−走行台車上をＹ軸に沿って走行可能な第三
走行台車と、該第二走行台東上を２軸に沿ってスライド
可能な第三走行台車と、該第三走行台車に具えられると
ともに２軸まわシに旋回可能な旋回装置と、Ｙ軸と直角
に該旋回装置に取シ付けられるとともにＸＹ軸方向の走
行位ｔｔ、を検出して前記第一、第二走行台車及び旋回
装置へ走行あるいは旋回指令を送る走行・旋回指令検出
センサと、該走行・旋回指令検出センサ及びＹ軸と直角
な線上に先端が位置するよう前記旋回装置に取）付けら
れたトーチと、該トーチ先端に検出部を臨ませて前記旋
回装置に取り付けられるとともに２軸方向のスライド位
置を検出して前記第三走行台□車へスライド指令を送る
スライド指令検出センサとから構成されることを特徴と
する。
以下１本発明を図面に示す一笑施例に基づいて詳細に訣
明する。
明する。
第４図〜第７図において、４０．４１は前述した構造物
と管である。ガお曲間の便宜上、第４図中左右にＸ軸、
上下にＹ軸、紙面と直角な方向にＹ軸をとる。、２，４
，５．６は第一走行台車７（Ｘ軸に沿って走行する）を
走行させるだめの枠を構成し、２は駆動用部材、４は長
い第一走行台車７をスムーズに走行させるためのガイド
軸、５，６は駆動用部材２とガイド軸４とを連結する連
結アームである。駆動用部材２にはモータ３及び該モー
タ３と連結しに送りネジ３′が設けられ、モータ３の回
転により第一走行台車７がＸ軸に沿って走行する。前記
連結アーム５，６の下には取付枠１が具えられ、該取付
枠１で管４１の７ランク部を挾むことによって自動溶接
装置が管４１に取シ付けられる、前記第一走行台Ｉ７上
；には第二走行台車９が設けられるとともに第一走行台
車７に取り付けられたモータ８及び該モータ８と連結し
た送夛ネジ８′のはたらきでＹ軸に沿って走行する、該
第二走行台Ｍ９は駆動用部材１０及びモータ１１によっ
てＺ軸方向に長く構成され、モータ１１を回転させるこ
とによって第三走行台Ｎ１２７ｋｚ軸に沿ってスライド
させることができる。該第三走行台車１２にはＺ＠１わ
シに旋回可能な旋回装置としｔ不実施例では回転筒１５
とモータ１３そして該モータ１３の回転力を回転筒１５
に伝える回転伝達装置１４とが具えられる。底面図を第
６図に示すように回転筒１５には７ Ｂ１号亭４→と直
角に走行・旋回指令検出センサとしての切換スイッチ２
４が取り付けられる。該切換スイッチ２４はその先端が
管、＋を軸に当ると前記第一、第二走行台Ｎ７，９及び
回転筒１５へ走行あるいは旋回指令を送る。該切換スイ
ッチ２４及びＹ軸と直角な線上に先端が位置するよう前
記回転筒１５にトーチ１６が取シ付けられる。なお１７
は溶接ワイヤ、１８はアーク、１９はトーチ１６につな
がれたケーブルであり該ケーブル１９は前記回転筒１５
の内部を通しである。該トーチ１６の先端に検出部を臨
ませて前記回転筒１５にスライド指令検出センサが取り
付けられる。該スライド指令検出センサは、リミットス
イッチ２１．ロッド２２、検出棒２３から構成される。
と管である。ガお曲間の便宜上、第４図中左右にＸ軸、
上下にＹ軸、紙面と直角な方向にＹ軸をとる。、２，４
，５．６は第一走行台車７（Ｘ軸に沿って走行する）を
走行させるだめの枠を構成し、２は駆動用部材、４は長
い第一走行台車７をスムーズに走行させるためのガイド
軸、５，６は駆動用部材２とガイド軸４とを連結する連
結アームである。駆動用部材２にはモータ３及び該モー
タ３と連結しに送りネジ３′が設けられ、モータ３の回
転により第一走行台車７がＸ軸に沿って走行する。前記
連結アーム５，６の下には取付枠１が具えられ、該取付
枠１で管４１の７ランク部を挾むことによって自動溶接
装置が管４１に取シ付けられる、前記第一走行台Ｉ７上
；には第二走行台車９が設けられるとともに第一走行台
車７に取り付けられたモータ８及び該モータ８と連結し
た送夛ネジ８′のはたらきでＹ軸に沿って走行する、該
第二走行台Ｍ９は駆動用部材１０及びモータ１１によっ
てＺ軸方向に長く構成され、モータ１１を回転させるこ
とによって第三走行台Ｎ１２７ｋｚ軸に沿ってスライド
させることができる。該第三走行台車１２にはＺ＠１わ
シに旋回可能な旋回装置としｔ不実施例では回転筒１５
とモータ１３そして該モータ１３の回転力を回転筒１５
に伝える回転伝達装置１４とが具えられる。底面図を第
６図に示すように回転筒１５には７ Ｂ１号亭４→と直
角に走行・旋回指令検出センサとしての切換スイッチ２
４が取り付けられる。該切換スイッチ２４はその先端が
管、＋を軸に当ると前記第一、第二走行台Ｎ７，９及び
回転筒１５へ走行あるいは旋回指令を送る。該切換スイ
ッチ２４及びＹ軸と直角な線上に先端が位置するよう前
記回転筒１５にトーチ１６が取シ付けられる。なお１７
は溶接ワイヤ、１８はアーク、１９はトーチ１６につな
がれたケーブルであり該ケーブル１９は前記回転筒１５
の内部を通しである。該トーチ１６の先端に検出部を臨
ませて前記回転筒１５にスライド指令検出センサが取り
付けられる。該スライド指令検出センサは、リミットス
イッチ２１．ロッド２２、検出棒２３から構成される。
リミットスイッチ２１は前記モータ１１を回転させ前記
第三走行台ｊ［１２を上下にスライドさせるもので、ロ
ッド２２を一定の力で上へ引き寄せるバネや該ロッド２
２に取シ付けられるとともにリミットスイッチ２１を作
動させるだめのドッグ等を内蔵している。検出棒２３は
開先線を現物倣いするもので耐熱、耐摩耗が大きいたと
えばタングステンを用い、ロッド２２に固定される。な
お２０は開先狙い位置微調整器である。
第三走行台ｊ［１２を上下にスライドさせるもので、ロ
ッド２２を一定の力で上へ引き寄せるバネや該ロッド２
２に取シ付けられるとともにリミットスイッチ２１を作
動させるだめのドッグ等を内蔵している。検出棒２３は
開先線を現物倣いするもので耐熱、耐摩耗が大きいたと
えばタングステンを用い、ロッド２２に固定される。な
お２０は開先狙い位置微調整器である。
次に第８図、第９しＩに基づいて自動溶接装置の作用を
説明する。第８図１は四隅に半径４０ｍｍ以上のアール
を有する四角形断面の管４１と構造物４０の溶接を行な
うときのトーチ１６、切換スイッチ２４そして回転筒１
５の動き全示し、第９図は管４１が長円形断面の場合を
示す。夫々の場合において、回転筒１５の中心から溶接
アークの発生点までの距離及び回転筒１５の中心から切
換スイッチ２４の先端までの距離を管４１の外側のアー
ル部に一致させる４次に取付枠１で管４１の上端７ラン
ジ部を挾むことにより自動溶接装置１■付ける。溶接ス
タート地点を夫々図中の８点とし反時計回シで進行する
。
説明する。第８図１は四隅に半径４０ｍｍ以上のアール
を有する四角形断面の管４１と構造物４０の溶接を行な
うときのトーチ１６、切換スイッチ２４そして回転筒１
５の動き全示し、第９図は管４１が長円形断面の場合を
示す。夫々の場合において、回転筒１５の中心から溶接
アークの発生点までの距離及び回転筒１５の中心から切
換スイッチ２４の先端までの距離を管４１の外側のアー
ル部に一致させる４次に取付枠１で管４１の上端７ラン
ジ部を挾むことにより自動溶接装置１■付ける。溶接ス
タート地点を夫々図中の８点とし反時計回シで進行する
。
スタート前に連結アーム５の８点と対応する位ける。
第８図の場合、モータ３が回転し第一走行台車７が図中
左へ走行し切換スイッチ２４の先端が管４１に描たるこ
とによｐ回転筒１５の中心と管４１のアールの中心とが
一致したところでモータ３がＯＦＦとなシ、同時にモー
タ１３がＯＮとなって回転筒１５が反時計回りに９０°
回転する。このときアール部の溶接が行われる。
左へ走行し切換スイッチ２４の先端が管４１に描たるこ
とによｐ回転筒１５の中心と管４１のアールの中心とが
一致したところでモータ３がＯＦＦとなシ、同時にモー
タ１３がＯＮとなって回転筒１５が反時計回りに９０°
回転する。このときアール部の溶接が行われる。
９０°回ったところでモータ１３がＯＦＦとなシ同時に
モータ８がＯＮとなシ第二走行台車９が図中下に向かつ
て走行する。以上のことがくり返されて８点までの溶接
が終わる。
モータ８がＯＮとなシ第二走行台車９が図中下に向かつ
て走行する。以上のことがくり返されて８点までの溶接
が終わる。
第９図の場合、モータ３が回転し第一走行台車７が図中
左へ走行し切換スイッチ２４′の先端が管４１に当たる
ことによシ回転筒１５の中心と管４１のアールの中心と
が一致したところでモータ３がＯＦＦとなシ、同時にモ
ータ１３がＯＮとなって回転筒１５が反時計回υに１８
０°回転する。このときアール部の溶接が行われる。
左へ走行し切換スイッチ２４′の先端が管４１に当たる
ことによシ回転筒１５の中心と管４１のアールの中心と
が一致したところでモータ３がＯＦＦとなシ、同時にモ
ータ１３がＯＮとなって回転筒１５が反時計回υに１８
０°回転する。このときアール部の溶接が行われる。
１８０−ったところでモータ１３がＯＦＦと１Ｌ同時に
再びモータ３が今度は逆転し第一走行台車７が図中左へ
走行する。以上のことがくシ返されて８点までの溶接が
終了する。この場合第角度は予め９０°又は１８０°と
設定されている。つ１）第８図の場合回転筒１５は反時
計回りに９０°ずつ４回で合計手１回転し、第９図の場
合面である開先の変位があった場合は、スライド指令検
出センサの検出棒２３がこの変位を検出してモータ１１
を回転させ、第三走行台］１１２Ｉｚ軸に沿ってスライ
ド場せることによって溶接アークの発生点を適正な位置
に保つ。
再びモータ３が今度は逆転し第一走行台車７が図中左へ
走行する。以上のことがくシ返されて８点までの溶接が
終了する。この場合第角度は予め９０°又は１８０°と
設定されている。つ１）第８図の場合回転筒１５は反時
計回りに９０°ずつ４回で合計手１回転し、第９図の場
合面である開先の変位があった場合は、スライド指令検
出センサの検出棒２３がこの変位を検出してモータ１１
を回転させ、第三走行台］１１２Ｉｚ軸に沿ってスライ
ド場せることによって溶接アークの発生点を適正な位置
に保つ。
クレータ処理等を自動処理する。
以上−笑施例とともに説、明したように本発明によれば
、取付枠、走行台軍２回転機構部にワンタッチ組立式を
採用することによシ、装置全体がポータプルとなり被溶
接材の取り付け、取り外しが短時間でできる。また構造
、制御が簡単なので軽量かつ安価であり、更にすべてを
自動化したことにより溶接ビードのつなぎ目が最少とな
り品質向上、工数低減が図れる。
、取付枠、走行台軍２回転機構部にワンタッチ組立式を
採用することによシ、装置全体がポータプルとなり被溶
接材の取り付け、取り外しが短時間でできる。また構造
、制御が簡単なので軽量かつ安価であり、更にすべてを
自動化したことにより溶接ビードのつなぎ目が最少とな
り品質向上、工数低減が図れる。
第１図は被溶接材の説明図、第２図、第３図は第１図に
おけるＡ−Ａ矢視断面図、第４図〜第９図は本発明に係
る自動溶接装置の一実施例にかかり、第４図は平面図、
第５図は一部断面で示す正面図、第６図は部分拡大した
底面図、第７図は第６図におけるＢ−Ｂ矢視断面図、第
８図、第９図は作用説明図である。 図面中。 １は取付枠。 ２．１０は駆動用部材。 ５．６は連結アーム。 ７は第一走行台車、 ９は第二走行台車、 １２は第三走行台車、 １４は回転伝達装置、 １５は回転筒。 １６はトーチ。 １７は溶接ワイヤ、 １８はアーク、 １９はケーブル。 ２０は開先狙い位置微調整器、 ２１はリミットスイッチ、 ２２はロッド、 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士光石士部 （他１名） （ 区 区 Ｎ ｒＱ 成 城
おけるＡ−Ａ矢視断面図、第４図〜第９図は本発明に係
る自動溶接装置の一実施例にかかり、第４図は平面図、
第５図は一部断面で示す正面図、第６図は部分拡大した
底面図、第７図は第６図におけるＢ−Ｂ矢視断面図、第
８図、第９図は作用説明図である。 図面中。 １は取付枠。 ２．１０は駆動用部材。 ５．６は連結アーム。 ７は第一走行台車、 ９は第二走行台車、 １２は第三走行台車、 １４は回転伝達装置、 １５は回転筒。 １６はトーチ。 １７は溶接ワイヤ、 １８はアーク、 １９はケーブル。 ２０は開先狙い位置微調整器、 ２１はリミットスイッチ、 ２２はロッド、 特許出願人 三菱重工業株式会社 復代理人 弁理士光石士部 （他１名） （ 区 区 Ｎ ｒＱ 成 城
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 互いに直交するｘ、ｙ、ｚ軸からなる三次元空間を想定
し、Ｙ軸に沿って走行可能な第一走行台車と、該第−走
行台車上をＹ軸に沿って走行可能な第二走行台車と、該
第二走行台車上を２軸に沿ってスライド可能な第三走行
台車と、該第三走行台車に具えられるとともに２軸まわ
りに旋回可能な旋回装置と、ｚ軸と直角に該旋回装置に
取）付けられるとともにＸＹ軸方向の走行位置を検出し
て前記第一、第二走行台車及び旋回装置へ走行あるいは
旋回指令を送る走行・旋回指令検出センサと、該走行・
旋回指令検出センサ及びｚ軸と直角な線上に先端が位置
するよう前記旋回装置に取り付けられたトーチと。 該トーチ先端に検出部を臨ませて前記旋回装置に取り付
けられるとともにＺ軸方向のスライド位置を検出して前
記第三走行台車へスライド指令を送るスライド指令検出
センサとから構成されることを特徴とする自動溶接装置
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1228782A JPS58128275A (ja) | 1982-01-28 | 1982-01-28 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1228782A JPS58128275A (ja) | 1982-01-28 | 1982-01-28 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58128275A true JPS58128275A (ja) | 1983-07-30 |
Family
ID=11801133
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1228782A Pending JPS58128275A (ja) | 1982-01-28 | 1982-01-28 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58128275A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61107487U (ja) * | 1984-12-17 | 1986-07-08 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5131107A (ja) * | 1974-09-10 | 1976-03-17 | Mitsuo Kobanawa | Rusubandenwasochiniokerushingohanbetsukairo |
-
1982
- 1982-01-28 JP JP1228782A patent/JPS58128275A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5131107A (ja) * | 1974-09-10 | 1976-03-17 | Mitsuo Kobanawa | Rusubandenwasochiniokerushingohanbetsukairo |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61107487U (ja) * | 1984-12-17 | 1986-07-08 | ||
| JPH0515432Y2 (ja) * | 1984-12-17 | 1993-04-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4541091B2 (ja) | 加工搬送装置 | |
| US5237887A (en) | Straight line mechanism | |
| US4662815A (en) | Manipulator head assembly | |
| CA1201176A (en) | Robotic automatic welding apparatus | |
| JPS5937199B2 (ja) | 産業用操縦装置 | |
| JPH0378227B2 (ja) | ||
| JPH07148688A (ja) | 工業用ロボット | |
| US4657472A (en) | Manipulator head assembly | |
| JPS58128275A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JP4576134B2 (ja) | 溶接装置 | |
| JPH11156769A (ja) | 双腕型スカラロボット | |
| JPS60121080A (ja) | シ−ム溶接機の被溶接物誘導装置 | |
| KR20110029781A (ko) | 다관절형 자동 용접 캐리지 | |
| CN207965921U (zh) | 一种焊接位置标定系统 | |
| JP4004157B2 (ja) | 作業用ロボット | |
| JPS5913582A (ja) | 溶接用ロボツト | |
| JPS58149190A (ja) | 機械的作動器 | |
| JPH0227078B2 (ja) | ||
| JPS59115187A (ja) | 可撓性ア−ム | |
| CN217991243U (zh) | 一种六轴集箱长管接头焊接工业机器人 | |
| JPS60180670A (ja) | ダブルト−チ付溶接ロボツト | |
| JPH0683166U (ja) | 自走式溶接装置 | |
| Ryuh et al. | Arc welding robot automation systems | |
| JPS5920431B2 (ja) | 円筒材のｔ型接合箇所の溶接装置 | |
| JP2698000B2 (ja) | 溶接装置 |