JPS58113707A - 接触式の位置検出器 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、概して２次元方向についての接触式の位置検
出器であって、詳しくは、主に、対象とするものが多数
、狭い間隔で林立している場合とか、数は少ないが、戚
いは間隔は広いけれどもやは９狭い空８？通して出退さ
せなけばならない場合、若しくは小さな孔や穴中凹部、
溝の内面の位曾検出を要する場合＊ＫＩＩＩ！周する位
置検出器に関する。

本発明の目的轄、上記の如く狭い空間的制約条件下にあ
っても、検査対象物への接近およびそれからの離間（出
退移動）を円滑、迅速に行え、しかも高精度な検出が行
えるようにする点にある。

本発明の上記目的をよ）明らかにすゐため、本発明の位
置検出器の構成の説明Ｏ＃に％技術的背景について第１
図に示す管の自動ＷＩ擬装置を一例にあげて解説してお
く。

この装置の概略卿成は次記＋−ｔ）０！１Ｌ（１） 「「）　　スタップチューブま九は枝管（１＞を仮付け
したドラムまたは主管（２）の支持装置（２）、（ロ）
支持状−のドラムまたは主管（２）ＯＩＮＩ＠装置ＣＢ
＋、 （／今　　スタップチューブまたは枝管（１）のロボッ
ト溶接装置ｔ　ＩｃＩ　。

に）前記支持装置（３）の移動装置（２）、に）　スタ
ッグチューブまたは枝管（１）の位置検出器（３）の出
退装置　（Ｅｌ、 （へ）　前記回転装置ＩＢＩ、ロボット溶接装置ゆ、移
動装置（９）および位置検出器出退装置ＩＥ）Ｋ連繋す
る制御装Ｍ　ｆＦｌ　ｔ−備え、前記制御装置（Ｆｌ、 （＋）　　スタッグチューブまたは枝管（１）が溶接ポ
イン）Ｋ接近位置するように回転装置（８）、移動装Ｗ
（９）ｔ　ｌ１ｌＪ御し、 （１）　　位置検出器（３）が７タツプチユーブｆえは
枝管１１１　Ｋ　！Ｉ近位雪するように位置検出器出庫
装置ＩＰ億）を制御し。

（峡　　スタップチューブまたは枝管（１）が位置検出
器（３１に検出され、検出時にその位置に俸止すゐよう
に回転装置（８）、移動装Ｎ（Ｄ１管制制し、 翰　位置検出器（３）がスタップチューブまたは枝管（
１）から離間するように出退装置（Ｅｌを制御し、 Ｍ　スタップチューブを九は枝管（１）を溶接するよう
にロボット溶接装置（Ｃ１を制御し、←Ｏ−のスタップ
チューブまたは枝管（１）の溶接完了饅、次のスタップ
チューブを友は枝管（１）の溶接のために１当該次のス
タッグチューブまたは枝管（１）が溶接ポイン）Ｋ接近
位置するように回転装置（８）、移動装置（ＤＩｔ制御
する前述の過程（１）ヘリターンするという機能を有す
るものＫｆｌｌ威されている。」上文ω中の符号（１）
ないしく口）を第１図中に対応させて記入しである。

前記支持装置囚はドラム壕九は主管偉）の一端に対する
チャック（４）を備え九支持部分（５）、ドラムまたは
主管（２）の他端伺を下方から費ける左右一対のローフ
（６）　、　＋６３を備え九支持部分（７）とに分かれ
ている。

前記回転装置ＩＢＩは前記チャック１４）Ｋ対するｔの
である。

１配参勤装置ＣＤＩは前記チャック（４）を備えた支持
部分（５）を移動させるものである。

前記ローフｔ６１　、１６）対を備えた支持部分（７）
は、賜う一つの支持部分（５）Ｋ対し、１Ｍ近移動自在
であって、ドラムまたは主管（２）の支持作用中はドラ
ムまたは主管（２）を介して一体に移動するものである
。

前記ローフ（６＋　、　＋６１　＊　を備えた支持部分
（７）は、ローフ１６３　、　＋６）屑のホルダー（３
）倉、上下、左右に遊び摺動自在、上下縦軸１１１ＪＩ
Ｋ遊転自在に構成されている。　すなわち第２図のよう
にドラムを皮は主管（２）Ｋ反シが生じた状−でドラム
等（２）を本来の軸芯Ｕ周夛に回転させ為と（ト）、　
ＩＺＩ　、（８）のような動きが生じ為が、これＫｊ１
応するためである。　チューブ（１１ｔｉ小さなピッチ
で仮付けされていることが壷い、　隣接チューブ等（１
）。

（１）の関ｔぬって位置検出Ｎ（３）會進入させゐ必要
がある。　そこで制御装置ＩＦＩは、位置検出Ｉｔ（３
１の進入をチューブ啼（１１が妨げないようにチューブ
等（１）を仮停止（荒位置決め）するよう回転装置＠、
移動装置（９）を制御する。　仁の制御に当たっては、
チューブ等１１１　ｔ）　１１設の配列パターンに応じ
た、ドラム等（２）の回転、送シおよびロボット溶接の
仕方に関するデータを予め制御ａｔ（Ｆｌに記憶させて
おく、　そＯ記憶形−および指令形ｍ１ｔｔ数値制御（
ＮＣ）である、　適当数の代表的な配列パターンのデー
タはＲＯＭとか磁気テープとかに固定的（すｉ人的）な
プログラムとしてインプットしておくが、特殊なあるい
は一過的な配列パターンのデータは、手動また紘作戚プ
ロダフムに基づい走テイーチンダによ〕必要の都度ＲＡ
Ｍ等にイン１ツ）する。

位置検出１ｉＩＣ３１は、ドフム＊＠ｏ囲転軸本に沿っ
た方向でのチューブ等（１）の位置検出と、七〇軸Ｘ１
ｉｊでのチューブ等（１）の位置（位相）検出とを行う
、　すなわち−次元方向での位置検出である。　制御ａ
ｍ（３）が回転装置（８）、移動装置　。

（至）を制御する形１１ｉＫは次〇三つがある。

（１）　　回転先送ルとｔ１４時的ないし並進的に行う
。

（ａｔ）　　回転を先行し、その兜了後、ＩＩＩＩＪ）
Ｋｌｌる。

（１１０送夛を先行し、その完了後、＠転に移る。

高効率化にとって（１）が好ましい。

さて、チューブ１８　（１）はドラム等（２）上に非常
に九〈さん、しかも隣接間隔（ピッチ）が甑〈狭い伏線
で林立している。　ロボット溶接ｔ−ｍ冥に行う九めＫ
は、個々のチューブ等（１）の現位置を溶接に先立って
正確に検出しておかねばならない、　このような事９に
通えば、頚記し九本発明の目的の達成が如何に大切であ
ゐか充分に理解されよう。

次に１本発明（よる位置検出器の構成の説明に移る。　
その要件的構成は次記■ないし■のＭヤである。

■　複数の位置センナ−が一つのホルダーに取付けられ
ていゐ。

■　各位置センサーは接触式のセンサーパーを備えてい
る。　　　　　　　、、、。

■　それらセンナ−パーは。

（イ）互いに充分、近接し、 （ロ）互いに平行またはほぼ平行であり。

ｅ）　可動方向を互いに具する、 という状−にある。

次に１位置検出器の具体例を、前述の自動溶接装置に適
合するａ橡において、第８図ないし第６図に従って説明
しよう。

この場合、センサーの数は二つでああ、　一方のセンサ
ーバー但は他方よりも突出し、可動方向がパー長さ方向
に対する直交方向であり、他方のセンサーバー−は可動
方向がパー長さ方向である。　突出の多い方のセンサー
バーａＲ杜、チューブ等（１）の送夛に対するもＯでＴ
ｏ夛、以下では、これｔｊＩ−パー、そのセンサー（ａ
ｌ）を第一七ンサーともいう、　他方のセンサーバー−
はチューブ岬１１）１０回ＩＫ対するものであ〕、以下
では、これを第二パー、その竜ンｔ　＝　（ａｓ）　を
第二七ンナーともいう。

第一パー０は、チー４ａｓ會介して、第一パーＩと平行
な回＠−〇＃に取付・けられている、　軸α−はポール
ベアリング−９−を介し筒体０１１に支承されている。

　軸ａ４の端一に固着した扇歯車αηが送り用検出器（
至）の入力ギアＱＩＫ咬合している。　　ｃａＦｉリミ
ットスイッチで、軸舖から突設した作動子（２）Ｋ対応
している。　＠は原点復帰用スプリングである。　筒体
鵠、検−出ＩＩ（ｋｌ、スイッチ−は基板＠に固定され
ている。

第二パー０は、スフストベアリング＃を介して筒体（ハ
）にスフイド自在に支持されている。

＠は第二パー（至）の突出付勢用スプリング、＠は最大
突出量のストッパーである。　−は基板（至）Ｋｌｍａ
ｔ−介して枢支された扇体で、原点復帰用スプリング（
転）によって引張られて常時、第二パー（２）ρ端部に
当接している。　＠は扇体１２１ＩＫ固定の扇歯車で、
これＦ１回転用検出器（至）の入力ギア（至）に咬合し
ている。　＠はリミットスイッチで、扇体（至）から突
設した作動子＠に対応している。ＩＩ体四重検出ａＳ％
スイッチ−は基板ｎＫ固定されている。

検出器（至）、１１はＩテンＶＭメータｔ−Ｐ４ｍ１Ｌ
、パーＱｌ　、　（Ｅｌの動龜に応答して電圧が変化す
る。

仁の変化の信号が制御装装置（ＦＩにおいてチェックさ
れ、定められた電圧に＆′）友ときに、制御装置し）が
、前述の過程（２）の如く、移動装置（２）、回転装ｍ
＠を制−して送〕、回＠を自動停止する。

チューブ岬（１）の径が賢更されたときは、ボテ７３７
Ｍメータにかかわる設定電圧を調整するだけでよく、パ
ー（６）、Ｑｌその他の機構部に対しての調整は不要で
ある。　　リミットスイッチ（至）、＠防塵防護カバー
で６９、基板（至）とともにホ〃ダーａｔ―成してい為
、　ホμダー一は二つのセンサー（ａｘ）　、　（ａｓ
）を取付けている。

上記の如！構成の位置検出ＩＩＩ（３）は出退装置（３
）Ｋ対し第７図のように関係づけられている。

−は床に固定された７レームで、その上端にエアＶりン
ダａを付設し、二りｏｌＮｍ＠＊−にスフストベアリン
グを介して出退ロッド−９＠およびエアＶりンダ禰のピ
ストン−ラド−の先端には、第８ｍＫも示すよ５にギア
ホルダー−が取付けられてｉる。　ギアホルダー−は縦
螺軸闘ｔｍ合し九鏑（番テ′）と横軸−とを回転のみ自
在に支承してお９、両者（４７’）　、　＊はかさ歯車
−１−の咬合を介して連動している。　横軸−には手回
しハンドル−が一定されている。　縦軸−〇上端に、ホ
ルダー■Ｏ基板（至）を取付ける載せ＆−が固定され、
載せ板輪から連設垂下され友コ本のロッド關、ａがギア
ホルダー−の縦一部一、ＭＫスライド自在に挿入されて
いる。

以上の嬌成の出退装置（Ｅｌが、二つ左右Ｋｉｔ向して
設置されてお夛、ドラム等（２）が右回転されるときは
有情の出退装置を、又、左回転のときは左ＷＯ！ｉ装置
を用いる。　ドラム等（２）のｖｋ変化に応じて手回し
ハンドｆｉ／ｇの操作によりパー（社）、ａａの高さを
調整する。

先に述べ九過１１０）はいわゆる荒位置決めであ〕、セ
ンサーバーＵ　、　ａｔ−挿入し１％為全余裕残してチ
ューブ等（１）が停止される。　ついで何れか一方の出
退装置（８）Ｋより、センサーが一匝。

鵠が一体となって挿入セットされ為、　再びドフム噂＠
に送ｐと回転が与えられ、チューブ等（１）がパーａｌ
ｌ　、　０２に作用する。　各ボテンＶ！メータにおい
て設定電圧になったとき送夛あるいは、回転が停止され
る。　過少の停止とＩ！１転の停止との先後関係は、前
者が先、後者が先、同時の三つの場合があ）得る。　次
にパーＵ、Ｕが退避しロボツ）＋１接が行われゐ、　尚
、検出器（３１の出退方向を上下方向に定めてもよい。

第９図は対象物（ｅｔａ）とバー圓、（至）の可動方向
との関係を示す、　対象、物の動亀方崗がＸ、Ｙ方向で
ある。

ビ）は第一バーＱｌ）が軸ｙと平行な軸１１周１に＠動
じ、第二パー叫が軸ｙ方向に摺動する。　これは土偶の
ものに皺尚す為。

（噂は第一バーＩが軸２と平行な軸ｓ１ＨＩＪＫｍ動す
る。

Ｇ（）　、　（ｎの場合、両パーＩ、ａがｘ、Ｙ平ｔｌ
Ｋ平行な一つの平面内にあるの４よいし、七うてな−の
もよい。

（ハ）、に）は第一、第二のパーｏｎ、ｏがｇ軸方向に
沿って平行である。

ｅ）は第一パー東が軸ｙ１７４夛に揺動し、第二バー（
至）が軸！と平行な軸ｘｌＪＩＩＫ揺動する。

に）は第一パーＩも第二パー（至）も軸ｇｔｉｉ　！Ｊ
　Ｋ回動する。　ｃ’ｉ　、に）の場合は両パーｆｉｎ
　、　（１ｍの長さ関係（突出量）は任意である。　第
一パー叩が（／１で第二パー０がに）、あるいは第一バ
ー■がに）で第二パーａ？が（／つのような組合せもあ
ゐ。

ｆＩｓ／ｆｉ第三パーａｔ併せもつ。　このパー１は２
方向での位置検出を司る。　例えばドラム等（２）が変
形していたり、楕円であった〕、あるいは第露図で示し
たような偏芯動作すゐときの検出に有効である。　パー
１ｌｔｉ回動軸ｙ１か揺動軸ｘ１をもつのがよい。

以上の説明では、ある所定の位置に停止保持された位置
検出器に対し対象物（チューブ等）が移動していたが、
これは使用の一例にすぎない、　すなわち、対象物が停
止していてそれに対し位置検出器の方ｔ−務動させもよ
いし、あふい社相互に接近移動してもよい、　又、場合
によっては、最初は当接していて、、それから漸次離わ
ていき、あるとξろまで離れたときに検出するような格
好での寮施の形頗もあってよい。

使用形−としては、第１０図のように平板（２）品ｎを
取付ける際、その物品（２）の位置検出に第９図（ホ）
のタイプのもＯをつかうとか、その他任意のつかい方が
あってよい。

次に本発明の効果であるが、これは次のとお夛である。

■　位置検出の方向性を異にしながら、複数のセンサー
パーを平行またはＰＩＰ！平行とし、かつ近接させてあ
為から、センサーバ一群が占めゐ空間が細長く小さいｔ
のとなっている。

それ故に、挾い空間的制約条件下に６っても支障なく出
退を行いやすい、　つｔｐ円滑、迅速な出退が可能であ
る。

■　複数センサーが一つのホルダーに取付けられている
から、検査対象物への接近およびそれからの離１１１１
（出退移動）を、複数センナ−につき一体的、一時的に
行える。　又、複数センサー゛相互の位置関係が一律に
定まっているから、相互位置調整は最初に正確にしてお
け声ばあとは（狂った場合は別として）不要であり、全
体として能率的であり、かつ高精度な検出が可能である
。

ただし、この位置検出器は使い方として、空間的ゆとり
のあるところでの使用を排除するものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は管の自動溶接装電の概略構成を示す斜視図、第
２図はドラム等の動きの説明図でｕ）、（ロ）Ｆｉ−面
図、（／つは平面図、第８図ないし第・図は本発明の実
施例を示し、第８図は一部を破断し六平面図、第４図は
一部を破断した備面図、第６図は背面図、第６図は正面
図、第７図は使用の一例を示す一部破断０１ＩＦＩＪ図
、第８図は第１図の場合の一部を拡大した断面図、第一
図の（イ）ないしくへ）は本発明の他の実施例を示す斜
視図である。　第１０図、第１１図は各々使用例を示す
斜視図である。 （ｊｔ）　＊　（幻）・・・・・・位置センナ−１■、
（至）・・・・・・センサーパー、節・・・・・・ホル
ダー。 代理人　　弁理士　　北　　村　　　　修第１頁の続き ０発　明　者　西用邦弘 長崎重砲の浦町１番１号三菱重 工業株式会社長崎造船所内 の発　明　者　高島正弘 長崎重砲の浦町１番１号三菱重 工業株式会社長崎造船所内 ０発　明　者　森山雅之 長崎重砲の浦町１番１号三菱重 工業株式会社長崎造船所内 ０発　明　者　橋口孝 長崎重砲の浦町１番１号三菱重 工業株式会社長崎造船所内 ０発　明　者　芳野稔浩 長崎重砲の浦町１番１号三菱重 工業株式会社長崎造船所内 ０発　明　者　藤村浩史 長崎重砲め浦町λ番１号三菱重 工業株式会社長崎研究所内 の発　明　者　立石制己 鳥栖市松原町１７８５番地 ０発　明　者　桑村壮司 福岡県博多区千代５丁目１番４ 号シャルマンコーポ１１２０号 ＠出　願　人　日下部機械株式会社 大阪市北区西天満５丁目６番１゜ 号 自発手続補正書 特許１１　　　　　長官　　　　　　　　　　　　　殿
１　嚇ｆ１の表示 昭和１１年　Ｉ！＃　　　　　馳　第　ａｔｉｏ７０号
２　発明の名称 鐘鯨式の位置検出器 ３　補１１−をする者 事ｆ１との関係　伸　　　　許　　出幀人住　１．Ｉ、
　　　東京都千代田区丸の内二丁ｌＪ番７号名称（・８
０）三菱重工謙株式会歓 （ほか／１！＋） ４代理人 ｔｉ）　　明細書を別紙の通りに訂正する〇（２）　　
願書に添付の図面中、第２図（イ）、（ロ）、Ｃ９、ｖ
ｓｅ図ｆ９．に）、ｔＭ１０図、および鵠１１図ｔｌｌ
ｌｊ＃する。　そして、各表題につき、鶴８図を幅８図
に、第４図ｔｍｓ図に、ｉｍａ図を＠４図に、第６図を
第す図に、第７図を第６図に、艷８図１−１１１７図に
、鴫９図げ）を鶴８図に、１１１９図ＩＰ）を第９図に
、ならびに１１１９図（へ）ぎ１０００図に夫彎訂正す
為・ｉｌｌ　　１１１１（１）項で表題を訂正ずみｏｍ
ｓａｉ３．鶴９図および鴫１Ｇ図ｔ＊増別紙の通りに訂
正する。 ＆　厳付書Ｓ目録 ｉｌｌ　　全文訂正明細書　　　　１通用　訂　正　図
　ｌ　　　１通 全文訂正　　　　＃４　　　ｍ　　　書ｌ　発明の名称 接触式の位置検出器 ２　特許１１ＩＩ求の範囲 ■　変位量検出機構とこれの作ｌｌｌ１］＃＠センサー
パーとからなる位置センブーの少なくとも２つが共通の
ホルダーに取付けられており、それらのうち＠１　、Ｉ
ｌ！１ｇのセンサーバーは互いに近接して平行な姿勢ｖ
ｃあり、・ 艷ｌセンサーパーは、その先喝部分が第８１　ンｆ　−
／＜−の先噛よりも突出していてその突出部分のうちの
第２センサーパーがわの横Ｉｌｌ郵が接触作用部に構成
されているとともに、構出動作の方向が、その接触作用
ｇ１にとの略ｌセンデーバー長手方向に対する直角方向
においテ＠　ｇ　４　ンｇ　−／（−から遠ざける方向
に定められており、 ｍｇセンサーパーは、その先端部が接触作用部に構歇さ
れているとともに、検出ｌ１ｌＩＩＪ作の方向がこり塾
２センサーバー兼手方回に沿りて収付は基部がわに向か
う方向に定められている接触式の位置検出器。 ■　前Ｉｉ！、ｌｌ　ｌセンサーバーが、第８センサー
パーと平行な軸芯周りｔｉｃｌｉＡ動自社な伏ｌで収付
けられている特許請求の範囲艷■項に記載の接触式の位
置検出器。 ■　１ｅｌｌｌ　１センサーパーが、第８センサーパー
に対して直交する方向の軸芯−りに揺動自在な伏ｌで収
付けられている特許ｌＩＩ求の範囲餡■項に記載の接触
式の位置構出−０ ８発明の詳細な説明 零発＃４は、主管に仮一定された複数の管台又は枝管の
固定位置を検出する装置、特に、ボイツのドクムあるい
はヘッダーＣ以下ドラムという）に管台、あるいは伝熱
管等Ｃ以下管台とｉものである・ 一般にドクムＶｃ崗Ｗされる管台は、８列、あるいは８
ハに並べられ、複数個設けられる。 すなわち、管台は、狭い間隔で多数林立しているため、
個々の管台の位ｆｌ［を正確に検出するのは、憔めて困
−であるが、これを正１ｉ１に行わなければ自＃Ｊ＃ｌ
像は不−船であり、又、検出を迅ｊ！！に行わなければ
、自ＩＦ１ｍｌ！ｌはよるメリットは小さく、コストア
ップにつながる。 本発＃４＃′ｉＪ：記の点を１みて、ドラムに固着され
る管台のように、狭いｌｉｔＩＭ＆で多数林立した部材
の位ｖＭｔ正確に、かつ、迅Ｍに検出しうる装ｍｔ＊供
することを目的としてなされたものである。 筐ｒ、本発明を図に示すｌ実施例に基づいて諷体約に説
明する。 雪の自動溶級簑−は、管台ｆｉｌ　ｋ仮付けし九ドラム
１２１　ｋ支持する支持装置ＩＩ（４）、支持部−のド
ラムｌ！Ｉ　ｉ回転させる回転装置−、ドラム（２）に
管台ｉｌ＋を靜級するロボット溶接簑−ρ）、支持装置
（４）とと４にドラム（２）を兼さ万ＩＥＩＩ］に移動
させる移動装置（２）、管台（１）の位置を構出する位
置検出器（８）ｔＦｆｒ定位ｍ筐で出退させる小過装置
−１及び、回＆装置（６）、ロボット溶接′！ｉｔ置Ｋ
Ｊ、夢動装置（２）、出過装＊ｍの夫々に連繋してその
件１をコントロールするｍｍＶｅ直聞から構成されてい
る。 制御装置−は、 （１）　　管台（１）が溶接ポイントに接近位置するよ
うに回転装置（６）、移動装置（２）を制御し、０）　
位置検出器ｍが管台（１）Ｋ接近位置するように位置検
出器出退装置（至）ｔ−劃一し、Ｉ）管台＋１）が位置
検出器（３）に検出され、構出時にその位置に停止する
ように回転装置（６）、移動装置Ｅ４を制御し、 （社）位置検出器（ｓ）が管台（１）から層間するよう
に出退装ｍａｎを制−し、 （Ｖ）　　管台ｆｌＪ　＊　＃ｌ　ｌｉｔするようにロ
ボットｓｉｉ装置ｔｏｌを制御し、 （ロ）　−〇管８（１）の＃縁光了凌、次の管台＋１３
の溶接のために、次の管台（１）が溶接ポイン）＜１１
１（ 近位置するようＫｔａ＋ｓｉ、装置（６）、参Ｉｌ］装
置−を制御する前述の過１ｉＵ）ヘリターンするという
機能ｔ″有するものである◎ な２、Ｌ妃の符号（１）ないｌｉ塾１図中に対応させて
記入°しである。 支持袋１１１１ｍ（Ａｉｒｉドクムドラ１の一端に対す
るチャック（４）を備えた支持部分（６）、ドラム（２
）の他端Ｓをト方から受ける左右一対のローフ＋ｇｌ　
、　ｉ６１を備えた支持部分ｔ７＋とに分かれている０ 回１ｌｉｃ装＊（８）はチャック（伯に対するものであ
る。 移薊装置（２）はチャック（４）を備えた支持部分ｔｅ
ｌを移動させる−のである。 −一りｉｌｌ　、　＋６１対を備えた支持Ｓ分（１）は
、もう一つの支持部分子ＩＩＫ対し、瀘近桜動自在で為
って、ドラムｔ２）の支ｆｔ１作用中はドラム（２）を
介して一体に移動するものである。 ！ｉメロークｉｌ　、　ｆｉｌｌ対ｔ−備えた支持部分
（１）は、ローフ（組、（８１対のホルダー（副を、と
下９厘右に遊び摺動自在、上Ｆ鹸軸四りに遊転自在とす
るように構成されて−る。　すなわちドラム（２）に反
９が生じ九仏゛異でドラム（２）を本来の軸Ｔ；ｔＯ＋
周りに回転させると水平力−，鉛直力向に変位が生じる
か、これに対応する友めである０　管台（１）は小さな
ピッチで仮付けされていることが多い。　互いにｉｌｌ
接した管台１１１間をぬって位置検出器１りを進入させ
る必要がある。　そこで劃−装置（７）は、位置検出器
（！Ｉｃ）進入を管台（１）が妨げないように管台（１
）を仮停止（荒位置決め）するよう回転ｉＩ置（６）、
移＃Ｉｎ装置（２）を制御する◎この制御に当たっては
、管台（１）の植設の配列パターンに応じた、ドラム（
２）の回転、送りおよびロボットｅｍ装置（６）の仕様
に関するデータを予め制御ＷＭＩＩＩｔｖＩに配憶させ
ておく。　そのε憶形■および指令形ｌＩは数値制御Ｂ
（ＮＣ）である。 適当数の代表＃Ｊｔ配列パターンのデータは１１０Ｍと
か磁気テープとかに固定的（恒久的）なプログフムとし
てインプットしておくが、特殊な、ある−は、一過的な
配列パターンのデータは、手動または作成プログツムに
基づ−たティーチングによ）６参の都度鼠ム麗等にイン
プットする。 劃−装置−が回転装置（至）、移動簑１ｌ（２）を制御
する形ｆｌｌＡＫ４次の三つがある〇 （１）　　回転と送ｐとを同時的ないし韮進的に行う＠
（１）　　回転管先行し、その完了後、送りに移る。 （２））　送＃）を先行し、その完了後、回転に移る。 高効率化にとって（１）が好ましい。 管台（１）はドラム（２）上に非常にたくさん、しか４
１１級間隔（ピッチ）が極く狭い伏型で林立している。 　　ロボツ）＠接を４１１爽に行うためには、儲々の管
台（１）の現位置を浴接に先立って正確に検出しておか
ねばならずこの友め、位置検出器ｔＳ＋ｒｉ、本例の場
合ドラム（２）の回転軸ＸＫ沿りた力闘での管台ｆｌ）
の位置検出と、その軸芯周りでの管台１１３の位１ｍ（
位ｍ）検出とｔ行う。　すなわち２次元力闘での位置検
出を行う。　位置検出器（３）を１１Ｋｇ図ないし塾８
図によりさらに詳しくａ明する。 一力のセンサーバー０は他力よりも突出し、可動刃「句
がパー長さ力闘に対する直交面内で他力の七ンすバー（
２）から遣ざがる力１司であり一他力のセンデーパ−（
２）はり動方向がパー長さ方向である。　突出の多い万
のセンナ−バー＋１１１は、管ａ　ｔｉ）の送りに対す
るものであり、以下では、これを第一パー、そのセンサ
ー（ａｌ）を餡−センサーという。　他方のセンサーパ
ー４１１は管台（１）の回転に対するものであり、以下
では、これｔ＃莞ユニパーそのセンサー（ａｔ）を第二
センサーという。 １−パーｌは、アーム（至）を介して、第一パー圓と平
行な回転軸−に取付けられている□　回転軸−はボール
ベアリング（至）、四を介し一体（至）に支承されてい
る。　回転軸−の端ＦＩＡＫ固着した扇歯車面が送り用
検出Ｗｊｋ（至）の入力ギアＱ１に咬合している。　ｃ
Ｉｌはリミットスイッチで、−転輪α勾から突設した作
動子ｆ！１１Ｃ対応している。 ＠は原点復帰用スプリングである。　筒体（至）、検出
＊−，！ＪミツトスイッチＬｍは基板−に固定されてい
る。 第二バー＠ハ、スフストベアリング（２４１を介して筒
体＠にスクイド自在に支持されている・ｇ！４ｒ１餡二
パー（６）の突出付勢用スプリング、（ロ）は最大央出
量のストッパーである。　鴎は基４［＠に軸＠を介して
枢支された馬体で、原点後１ＩＩｆ＠スプリング−によ
って引張られて常時、第二バー（至）の端ａｉｄ当級し
ている。　−は馬体−に固定の扇歯車で、これ＃′ｉ回
転用検出器−の入力ギア１Ｉｔｃ咬合している。　ＨＨ
リミットスイッチで、馬体（ハ）から突設した作動子−
に対応している。　筒体−、検出器（財）、スイッチ−
は基板（ハ）に固定されている〇 検出器（至）、閏はポデンショメータを内蔵し、夫々の
バーｕｉ＋　、　（１１の１１１禽［広答して電圧が変
化する。　この変化の信号が制−装置（ＦＩにおいてチ
ェックされ、定められ比電圧になったと＠Ｃ。 制−装置（７）が、前述の過程１）の如く、移紡装皺（
２）、ｌ！！１転ｔｈｉｉｔ（９）を制御して送り、回
転を自動停止する。　雪ｔ３＋１１の極が変更されたと
ｌＩｒ１、メテンショメータＫかかわる設定電圧を鋳葺
するにけでよ＜、Ｉ＜−ａＶ、ｕＸｌその他の機構部に
対してのｌ＃１ｌ１１１は不要である。　　リミットス
イッチ■。 例はオーバークン防止用の安全スイッチである。 ａＩｌは基板（ハ）上の心ｌｉＡ部である各部品をおお
う防膳騎−カパーであり、基板（２）とともにホルダー
Ｃ１７）ｔ−４１１１１ている。　ホルダ一一ハ二つの
センサー（ａｌ）、（幻）ｔ−取付けている。 王妃の如き構成の位置検出器（３）は出退装置（２）に
対し第６図のようＫ１１ｌ係づけられている。 ＠１は床に固定されたフレームで、そのと噛にエアシリ
ンダ（ロ）を付設し、二つの筒部ＧＬＩ）、Ｇｌにスフ
ストベアリングを介して出退ロッド−０−を支持して暦
る。　出退ロッド−、−およびエアシリンダーのピスト
ンロッド−の先噛Ｋｔｆ、餡７図にも示すようにギアホ
ルダー−が取付けられて匹る。　ギアホルダー−Ｆｉ縦
螺軸−を螺合した簡（４７’）と横軸−とを回転のみ自
在に支承しており、両者（４７’）、ｆ４１はかさ歯車
−１−の咬合を介して連動して−る。　横軸−Ｖｃは手
回しハンドルＩＩが一定されている。　縦軸１１０上端
ｖｃ、ホルダー（財）の基板＠を取付ける載せ板闘が固
定され、、＠せ板−から連設−下されたＪ本Ｏａ　ツド
ー、−カキアホルダー−の縦筒ＩｊＡｒＩ４゜−にスク
イド自在に挿入されている０ 以上の構成の出退装置鰯が、ニク左右に対向してｌＲ１
１１Ｍされておプ、ドラム（２）が右回転されるときは
右側の出Ａ３１ｅ置を、又、左回転のときは左糊の錘ｍ
ｔ＋いる。　　ドラム（２１の径変化に応じて手回しハ
ンドルφυの操作によりパーｌ、＠の高さｋｔＪ４！ｌ
ｋする〇 先に述べ九過槻（１）はいわゆる荒位置決めであり、セ
ンデーパ−圓、＠を挿入し得る余裕を残して管台ｉｌｌ
が停止される。　ついで何れか一方の出退装置Ｉｌにエ
リ、センサーパー（６）、（６）が一体となって挿入ヤ
ットされる。 ヤンデーパー〇、餞が挿入士ツトされると、鼻びドラム
ｔｅｌ　Ｋ　ｆｓりと回転が与えられる０　′ンナーパ
ー圓の先端部近傍のＩ！ｌ＃Ａに管台（１）の外８山が
当接してセンサーパーｕ１１を長さ方向に対して直角方
向ｖｃ移動させる。　センサーパー００移−ＪＫより、
回転軸ａ４が回転し、回転軸α尋の回転により、烏−阜
αηを介して入力ギア（２）が回転し、人力ギア舖の１
ｇ１転により、その１ｇ１転量に見合った電圧が検出器
（至）のポテンショメータによって検出される。入力ギ
ア四の回転量は、センサーパーＩｏ夢動量と比例してい
る。　センサーパー叫も同様に、センサーパー−の先端
が管台（１）の外鴫向に当接し、外１１ｔｈｉによって
センサーパー（至）が長さ方向に押されて、センサーパ
ー＠が引込む方向に１＃動ボし、この移動により竜ンサ
ーバーーの噛部に当接し九扇体−が押されて軸間を中心
に回転する。　扇体−の回転に伴い、瑞歯車圓を介して
入力ギアーが回転し、入力ギアーの回転量に見合゛り比
電圧が検出Ｓ−のボテンシ環メータで検出される。　入
力ギアーの回転量は、センサーパー００移動量に比例し
ている。　両検出器（至）、＠内の各ポテンショメータ
で生じる電圧が設定電圧になりｔ＠にドラム（２）の送
如、あるいは回転が停止される・送りの停止とｔｉ１１
転の停止との先後関係は、前者が先、後者が先、同時の
三つの場合があυ得る。　次にパーｌン一が退避しロボ
ット溶接が行われる・　尚、検出器（ｍｌの出退方向を
上下方向に定めてもよい。 以上説明した装置によれば、 ■　位置検出の方向性を異にしながら、８つのセンサー
パーｕ、ｕａｔ半行に配置し、かつ近接させであるから
、センサーパー■、（２）が占める空間がｍ長く小さい
ものとなってン）、それ故に、複数の管台ｉｆ）が（＆
設された狭い空闇的讃Ｕ約条什ＦＫ４つても支障なくセ
ンサーパーｌ、−の出退を行いやすい。　り筐り円滑、
６巡な出退か＝１艶である。 ＠　２つのセンナ−パー曲、ｔｉａが、一つのホルダー
闘ＫｊｌＸ付けられているから、管台（１）への伽近お
よびそれからの鵬闇（出過夢前）ｔ。 ２りのセンブーバー曲、−につき一体的、かつ、同時的
に行え、又、２つのセンサーパー１、（２）相互の位置
関係が一′＃に定まっているから、相互位ｗｓｉ＊は鰻
初に正４１１Ｃしておければあとは（狂り危場合ｒｉ別
として）不要であり、全体として能率的であり、かつ高
精度な検出が可能である。 ＋Ｊ）＋ｉＩりのセンサーパー１．−は突出量を変え？
＆ｆｆられ、突出量の少ない七ンデーパー■４１台１１
）の外因に先端を当１ｍさせて兼さ方向＃ＩＣ移動し、
突出量の多いセンサーパーＩは、センサーパー＠が当接
じた管台ｆｉ＋上の位置から離れた位置の外１１ｍ１１
に当接させて長さ方向と直交する山内でセンデーパ−０
かも遠ざかる方向に移動するため、各センサーパー四、
叫で同時的ないし並進的に管台（１）の位置が検出で富
、位置検出に基づいてドフム（２）の送り、１ｆ１１転
の操作を行なわせることにより、６遍な位置検出、それ
ＫｐＰう、管台ｔｌ）の適正位置への配置が可能となる
。 以上、本発明の１実施例ｋＡ体的に説明したが、本発明
は、この実施例だけにｌｌＬ定されるものではない。　
例えば、上饋夷繍例ではセンナ−パー（６）は長さ方向
と直交する方向への平行移＃を行う１Ｉ４１１Ｏ４ので
あるが、１１９図に示すようにセンナ−パー（ロ）の後
噌ｓｌ鉛直に配ＩＩｌされ九１ｉｉ１１ｉｉ軸（１１つ
に連結し、この１１１！１転軸（１１’）Ｋ扇歯参七叡
付け、扇−車と係合する入力ギアを設けて七ンデーパ−
ａＩＪｔ回転輪（１１’）を中心に、扇状に回ｗＪ８せ
るような機構のものでもよく、又、第１０図に示すよう
に、鉛直方向の変位を検出するための鴫８のセンサーパ
ーｉｌ！Ｉならびにそれに対応する変位量検出機構を同
じホルダー（財）に取付けてもよい。 さて、本発明の要旨に係る。構改は次のとおりである。 変位′ｋｋ検出機構とこれ０ｆＩＰ紡用センテーパーと
からなる位置センサーの少なくとも８つが共通のホルダ
ーに収付けられており、それらのうち賂１　、ｍｇのセ
ンサーパーハ互いに近畿して平行な姿勢にあシ、 ＠　ｌ　センサーパーは、その先端部分が鶴８４ンデー
パーの先端よりも突出していてその突出部号のうちの処
２センサーパーがわの横倒部が接触作用部罠構殴されて
いるとともに、検出動作の力闘が、その接触作用部をこ
の艷ｌ　センｊ　−／（−長手方向に周する直角方向に
おいて＠２七ンデーパーから遠ざける方向に定められて
おり、 ｆｌｌＡＢ七ンプーバンプーバー先端部が接触作用１Ｂ
Ｗｃ構成されているとともに、検出動作の方向がこの餡
Ｓ−ｔンサーパー長手方向に沿って取付は基部がわに向
かう方向に定められている接触式の位置検出器。 本発明によれば、次の効果がある。 ■　位置検出の方向性を異にしながら、センサーパーを
少なくとも８つ平行に配置し、かつ近ｌｉ！させである
から、これらセンナ−パーが占める空間が細長く小さい
ものとなっている。 それゆえ、複数の対象物が仮設された狭い空間的制約条
件下にありてもセンナ−パーの出退が支障なく行える。 　すなわちセンナ−パーの円滑かつ進運な出退がａｌ能
となる。 ■　少なくとも８つのセンナ−パーが共通のホルダーＫ
ｊｌＸ付けちれてｉるから、センサーパーの、管台への
接近およびそれからの離間（出退婆ＷＩ＃）が一体的、
かつ同時的に行える。 又、それらセンデーパ−相互の位置関係が一部に定まり
て−るから、相互位置＠ｌ１ｉｕ、これｔ−蝦初に正確
にしておきさえすれば（狂った場合に別として）あとは
不要であり、全体として検出作業螺が能率的であり、か
つ高精度な検出がｃＩｒ能である。 ψ　２つのセンサーパーは突出蓋を変えて設けられ、突
出量の少ない第２センテーパーは、それの先端像触作用
部を対象物に当接されてパー艇さ方間に移動する。　−
万、突出量の多い第１センサーパーは、他力のセンデー
パ−が当接した対象物との位置から離れた位置において
対象物に当接されて、艷ｌセンデーパー長手方向に対す
る直角刀同において第２センデーバーから遠ざかる方向
に移動する。 よって、各センサーパーで同時的なすし蓋進的に、対象
物の興なり九万岡での位置を検出でき、これらを時間１
！！ｔ−おいて別個に行うものに比し、進運な検出が可
能となる０ 図向の簡単１ｋｗ；Ｌ明 １１１１図は本発明の１実施例を示す斜視図、艷２図μ
いし＠６図は第１図中の位置検出器（３）の拡大詳細図
であり、ｍｇ図り一部′ｆｔ破断じ次子面図、艷８図は
一部を破断した側面図、鵠４図は背向図、１１！１６図
は正１図、格６図は位置検出器＋３１の使用の一例を示
す一部破断の＠面図、略図は夫＊Ｈｇｏ寮總例を示す斜
視図である◎（４）・・・・・・支持装置、（６）・・
・・・・回転装置、（６）・・・・・・クボツ）１１ｉ
１装置、（２）・・・・・・移＃ＩＩＪ装置、（至）・
・・・・・出退装置、（３）・・・・・・制御装置、（
ａｌ）、（ａｌ）・・・・・・位置センサー、（１）・
・・・・・管台、（り・・・・・・ドラム、（Ｓ）・・
・・・・位置検出器、（４）・・・・・・チャック、（
ｌｉｔ　、　＋７１・・・・・・支持部分、（６）・・
・・・・ローフ、（８）・・・・・・ホルダー、曲。 ａａ、ｉｎ・・・・・・センデーパ−１（１１’）・・
・・・・回転軸、（至）・・・・・・アーム、ｕ＃・・
・・・・回転軸、（至）・・・・・・ポールベアリング
、−、＠・・・・・・筒体、ａη、−１・・・・・扇歯
車、−・・・・・・送り用検出器、四、ａｍ・・・・・
・入力ギア、ａＩ。 （財）・・・・・・リミットスイッチ、＠υ、ｔｍ・・
・・・・作動子、（２）、−・・・・・・原点復帰用ス
ゲリング、（至）・・・・・・１碩、閾・・・・・・ス
フストベアリング、（至）・・・・・・突出付勢用スプ
リング、ｃｌ！η・・・・・・ストッパー、（ハ）・・
・・・・扇体、四・・・・・・軸、（９）・・・・・・
回転用検出器、−・・・・・・防轟防−カパー、（ロ）
・・・・・・ホルダー、←υ・・・・・・７レーム、−
・・・・・・エアシリンダ、瞥・・・・・・筒部、−・
・・・・・出退ロッド、肯・・・・・・ピストンロッド
、−・・・・・・ギアホルダー、−力・・・・・・＊＊
軸、（４７’）・・・・・・筒、瞥・・・・・・横軸、
四、−・・・・・・かさ歯車、０し・・・・・・ノ＼ン
ドル、闘・・・・・・鎮せ板、關・・・・・・ロッド、
−・・・・・・ａｍ部。 代理人 弁理士　渇　浅　恭　二・ニマ１゛ 醪？

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ■　複数の位電七ンサーｂｘ）　、　（−が、それらの
   センサーバー０．０の姿勢を互いに近接する平行または
   ほぼ平行姿勢とし可動方向を興にする状轢て、一つのホ
   ルダー＠に取付けられている接触式の位置検出器。 ■　前記センサー（ａｌ）　、　（匂）の数がコでＴｏ
   Ｃ，それらのセンサーバーａυ、−は一方が他方よりも
   突出し、その爽出した方のバーＩは可動方向がバー憂さ
   方向に対す石直交方向であ勤、他方のバー−は可動方向
   がバー長さ方向である特許請求の範囲第０項に記載Ｏ接
   触式の位置検出器。