JPS58111744A - 壁面検査装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は壁面検査装置に関し、特に限られた小部分の
開口部を除きその他の部分が全て密閉されている空洞容
器の内部の溶接その他の有様を検査する検査装置に係る
ものである。

例えば、第１図に示したように核燃料再処理施設では尚
レベルの放射能を有する液体を取扱うが、タンク類１は
遮へいされたセル２の内部に収納される。このセル２の
床には万一の漏洩に備え金属製のライニング３が施され
ている。

しかしながら、この床へのアクセス手段は極めて小径の
チューブ４しか許されないので、小型の自走目視装櫨に
よる検査手段が必要とされていた。しかるに、従来の検
査装置では小径のチューブを通過したのち、目視ヘッド
が自在に変化して内部の側臥床面、溝穴、上面といった
ところを全て正確に把握出来る装置はなく、これの開発
が望まれていた。

この発明はかかる要望に応えたもので、上下対称に構成
された動輪と、同様に上下対称に配設された全方向キャ
スタをフレームにとシつけ、これによってまずフレーム
本体を任意方向に走行可能とし、更に目視ヘッドを旋回
、起伏、屈曲自在の主、副アームに設置することで目視
方向を自在に変えて、内部の側壁、床面、溝、穴などを
確実に横歪可能としたうえで、フレーム本体の中へ主、
副アームその他を折たたみ可能として装置が極めて狭い
空間をも通過出来るようにしたものである。

すなわち本願の第１発明になる壁面検査装置は、中央部
に空所を有するフレーム本体の両側に一対の動輪を１だ
後方端部に全方向キャスタを配し、フレーム本体の先端
に旋回ユニットと起伏ユニットを連結してこれに主アー
ムを旋回、起伏自在に連結し、この主アームの先端に屈
曲ユニットを介して副アームを起伏自在に連結し、この
副アームの先端に設けられた手首ユニットで目視センサ
を起伏自在に支持し、前記目視センサのリードケーブル
のテンショナをフレーム本体の後端部に設け、さらにフ
レーム本体の両側に横転用球体を設け、かつ各部材をフ
レーム本体の上下対称位置となるようにしたことを特徴
とし、また第２の発明は、上記第１の発明になる装置に
工業用テレビカメラとして、支持杆に旋回ユニットと起
伏ユニットを介してテレビケースを旋回、起伏自在に連
結し、該テレビケースの内部に工業用テレビカメラをま
たその先端ニスームレンズを配設し、さらにこのテレビ
カメラの先端に駆動ユニットで照明ランプホルダを旋回
自在に結合してなる装置を結合してなることを特徴とす
るものである。以下にこの発明を図示した実施例をもと
に説明する。

第２図はこの発明になる検査装置を用いて密閉のセル２
内部を検査している状況を示す説明図である。

同図においてＤＶ−２はチューブ４よ）挿入されたキャ
リヤ装置で、これに遠隔目視手段の１例としてのファイ
バースコープに寸を設置しておく。操作はセル外のマン
・ぐ−領域５から全て遠隔制御可能となっている。ＤＶ
　−２のキャリヤ装置を操作中は、それ自身の位置を把
握したりケ５− 一プルの状況を知ることが出来るように監視用の工業用
テレビＤｖ−〇を併せ用いる。、な；おＪ６１は床部に
設けられた溝である。

ＤＶ−０の構成は第３図に示されている通りである。こ
の装置は同図に示すよ６に旋回及び起伏の各ユニットか
らなるノｆンチル機構を有する工業用テレビヘッドをチ
ューブ４から挿入し、第１図に示すライニング面をズー
ムアツプするものであって、支持杆１２０の先端に旋回
ユニット１２１と起伏ユニ、ト１２２を連結し、工業用
テレビケース１２３を回転、起伏が自由なようにする。

即ち、旋回ユニット１２１は支持杆１２０の軸心とした
回転自在なユニットで、また起伏ユニット１２２は前記
支持杆の軸心と直交して上下方向に起伏するユニットで
ある。

１２４はズームレンズで、工業用テレビケース１２３に
内蔵される工業用テレビカメラに連設され、前記回転ユ
ニット、起伏ユニットによって工業用テレビカメラと同
様に回転、起伏自在となっている。１２５は照明ランプ
ホルダで、６一 ｖＯえばモータの駆動ユニット１２６で駆動される駆動
装置１２７によってズームレンズ１２４の先端で折シた
たまれだ状態とすることが出来る。ＤＶ−２のキャリヤ
装置の構造は第４図に示すが、フレーム２１に組込まれ
る各ユニットは全て上下対称に構成されている。フレー
ム本体２ノは図示されているように例えば母型をして、
その両側に動輪２２ａ、２２ｂが設けられ、それぞれは
３虫立した駆動ユニット２３ａＩ２３ｂで正、逆自在に
回転可能とし、この間に主アーム２４、副アームが折り
たたみ状態で収納可能な空所を有している。フレーム本
体の後端部には球状の全方向ポールキャスタ２５が嵌装
されてアシ、動輪２２ａ、２２ｂに合わせて自由かつ任
意に追従するようになっている。全方向ボールキャスタ
２５と対問して内側には一対のロールを上下対峙させて
なるテンショナ２６を設け、この間をファイバースコー
プ′２７を通してこれを常に一定の緊張状態にさせる。

なおこのファイバースコープ２７はその後全方向ホール
キャスタの中間を抜は出してフレーム枠の外部に導出さ
れるようにしておく。フレーム本体の先端部には旋回ユ
ニット２８、起伏ユニット２９を介して主アーム２４を
連結し、主アームを回転、起伏自在に連結する。即ち、
旋回ユニット２８はフレーム本体２ノ先端にあって垂直
方向の軸芯を中心にして旋回可能とし、また起伏ユニッ
ト２９はこれと直交する方向に転倒、起立出来るように
したユニットでアシ、これを連結具３０で連結されてい
るものである。主アーム２４の先端には折曲ユニット３
１があってこれに副アーム３２が連結され、副アーム３
２を起伏自在としている。副アーム３２の先端には手首
ユニット３３があって、目視センサ３５を上下自在に起
伏可能としている。目視センサ３５は前述のファイバー
スコープ２７と連結されている。

なお前述の主アーム２４および副アーム３２は収納時引
伸してフレーム本体中央の空所に嵌装出来る大きさとし
ておく。なお、第４図には図示されてないが、フレーム
本体の両性側に少なくとも１組以上の横転用球体を設け
ておき、接地した場合常に装置が床面に対し水平にセッ
トされるようにしておく。第５図のＤＶ−２キヤリヤ装
置は、旋回ユニット２８、起伏ユニット２９が反対の順
序に結合されている外は第４図に示したものと全く同一
でめる。従って各部品は同一番号を附して示した。

本願発明の構成は以上の通シであるが、これを用いた密
閉セル内部の検査は第３図および第６図に示すようにし
て行なわれる。

まず第３図に示した工業用テレビＤＶ−１）より説明す
れば、チューブ４通過時には照明ランプホルダ１２５は
完全に折ｐたたみ可能であるのでズームレンズ１２４の
先端に収納された状態となり、更に旋回ユニットを駆動
して一直線とすることによりチューブ４を容易に通過す
る。チューブ４を通過後、支柱１２０は固定され、照明
ランプホルダ１２５は起されてズームレンズ１２４前方
に位置し、照明光の直射が防止される。またこの状態で
はズームレンズ１２４の方−９＝ 向は起伏ユニット１２２と旋回ユニット１２１のパンチ
＋　ｈ−機構によって任意方向に向けることが可能でめ
る。したがってこれを用いた第２の発明においてはＤＶ
−、？の状態を完全に把握することが出来る。

次に第４図、第６図によってＤＶ−２の作動を説明すれ
ば、まずこの装置をチューブ４から挿入しなければなら
ない。この挿入時には予め旋回ユニット２８は主アーム
２４をフレーム２１中心に位置させるように回転させ、
この状態で屈曲ユニット３１を動作させて副アーム３２
を主アーム２４内にたたみ込み、ここで起伏ユニット２
９を伏させるとマニプレータは完全にフレーム内に収納
される（第６図（、）参照）。この状態ではＤＶ−２は
チーーブ４の通フ抜けは容易である。チューブ４から吊
り下げられて床面に下されたＤＶ−２は、自動的に装置
を上下方向に位置させて次の走行準備を開始する。即ち
、装置ＤＶ−２には上下対称構造のうえその側面に横転
用球体４０　（第６図（ｄ）参照）が設けられているた
１０− め、仮に横になって床面に接しても左右のいづれかに倒
されて床面に対し水平に配置されることになる。水平に
されたＤＶ−２は、第６図（ｂ）に示すように起伏ユニ
ッｒ２９で主アーム２４を起したのち旋回ユニット２８
で主アームを所定方向へ動かしたのち、屈曲ユニット３
１によって副アーム３２を主アーム２４よ）出し、＋首
ユニット３３によって必要な方向にファイバースコープ
２７を向けた状態とする（第６図（ｂ））。

主アームは適当な長さを有するために、相当の高さまで
目視が可能である。ファイバースコープによる目視検査
ではファイバー数によって分解能が異るため、被検面へ
の接地機能を有することは重要である。更に、この状態
で動輪を作動させればファイバースコープ２７は走行方
向と直角にな９、走行しながら検査が可能となる。

第６図（ｃ）は穴の目視検査の状態を示したものでおる
。基本的には側面検査と同様である。すなわち、起伏ユ
ニット２９、屈曲ユニット３１を作動させてファイ・々
−スコープヘッド３３を下方向に向けた状態である。こ
れを旋回ユニット２８を用いて９０℃旋回させたのが第
４図であシ、溝３６の連続目視が可能となっている。

本発明装置は第３図に示した工業用テレビＤＶ−Ｏと併
用することによって検査装置ＤＶ−２の位置を目視しつ
つ把握することが出来最も能率的である。

以上この発明によれば、装置を移動する動輪の回転方向
、速度が独立可変駆動源によって行なわれているので、
その走行は全く自在であるばか９でなく、目視ヘッドが
主、副アームの先端にあって、自在に変化出来るため、
側面、床面、溝、穴上面といったものを全ての角度から
必要な拡大率（目視精度）をもって検査することが可能
である。

また、王、副の各アームは完全にフレーム内に収納出来
る構造としたためにこの装置は極めて狭いスペースを通
過することが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明になる壁面検査装置によりて検査され
る被検体の１例を示した核燃料再処理施設のセルの内部
を示した説明図、第２図はこの発明になる検査装置の使
用状態を示した説明図、第３図はこの発明になる検査装
置の１部である工業用テレビ装置の斜視図、第４図は本
願の第１の発明になる検査装置の斜視図である。 第５図は他の実施例になる検査装置の斜視図、第６図（
、）〜（ｄ）は本発明装置の使用状態を示す説明図。 ＤＶ−０・・・工業用テレビ、１２０・・・支持杆、１
２２・・・起伏ユニット、１２１・・・旋回ユニット、
１２３・・・工業用テレビケース、１２４・・・ズーム
レンズ、１２５・・・照明ランプホルダ、１２６・・・
照明ランプ駆動ユニット、２１・・・フレーム本体、２
２＆。 ２２ｂ・・・動輪、２８・・・旋回ユニット、２９・・
・起伏ユニット、２５・・・全方向キャスタ、２４・・
・主アーム、３１・・・屈曲ユニット、３２・・・副ア
ーム、３３・・・手首ユニット、２７・・・ファイバー
スコープ、２５・・・テンショナ。 １３−

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）　　中央部に空所を有するフレーム本体の両側に
   一対の動輪をまた後方端部に全方向キャスタを配し、フ
   レーム本体の先端に旋回ユニットと起伏ユニットを連結
   してこれに主アームを旋回、起伏自在に連結し、この主
   アームの先端に屈西ユニットを介して副アームを起伏自
   在に連。 結し、この副アームの先端に設けられた手首ユニットで
   目視センサを起伏自在に支持し、前記目視センサのリー
   ドケーブルのテンショナをフレーム本体の後端部に設け
   られた全方向キャスタと対向する内側に設け、さらにフ
   レーム本体の両側に横転用球体を設け、かつ上記各部材
   をフレーム本体の上下対称位置となるようにしたことを
   特徴とする壁面検査装置。
2. （２）　　中央部に空所を有するフレーム本体の両側に
   一対の動輪をまた後方端部に全方向キャス）を配し、フ
   レーム本体の先端に旋回ユニットと起伏ユニットを連結
   してこれに主アームを旋回、起伏自在に連結し、この主
   アームの先端に屈曲ユニットを介して副アームを起伏自
   在に連結し、この副アームの先端に設けられた手首ユニ
   ットで目視センサを起伏自在に支持し、前記目視センサ
   の・λリーーー１ドケーブルのテンショナをフレーム本
   体の後端部に設けられた全方向キャスタと対向する内側
   に設け、さらにフレーム本体の両側に横転用球体を設け
   かつ上記各部材をフレーム本体の上下対称位置とするよ
   うにした装置と、工業用テレビカメラとして支持杆に旋
   回ユニットと起伏ユニットを介してテレビケースを旋回
   、起伏自在に連結し、該テレビケースの内部に工業用テ
   レビカメラをまたその先端にズームレンズを配設し、さ
   らにこのテレビカメラの先端に駆動ユニットで照明ラン
   プホルダを旋回自在に結合してなる装置を結合したこと
   を特徴とする嶽面検査装置。