JPH1178935A - 自動操舵装置 - Google Patents
自動操舵装置Info
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- JPH1178935A JPH1178935A JP24322697A JP24322697A JPH1178935A JP H1178935 A JPH1178935 A JP H1178935A JP 24322697 A JP24322697 A JP 24322697A JP 24322697 A JP24322697 A JP 24322697A JP H1178935 A JPH1178935 A JP H1178935A
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- motor current
- steering
- deviation
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵負荷条件の変化に起因して舵角の追従性
及び収束性にバラツキが生じない自動操舵装置の提供。 【解決手段】 目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角
との偏差が減少するように、モータ電流を制御し操舵モ
ータを回転制御することにより操舵する自動操舵装置。
偏差ΔＨに対する所定時間における舵角の変化割合を演
算する手段（Ｓ２０，２１）と、演算する手段（Ｓ２
０，Ｓ２１）が演算した変化割合と所定値とを比較する
手段（Ｓ２２）と、比較する手段（Ｓ２２）の比較結果
に応じて、モータ電流の制御ゲインを変更する手段（Ｓ
２４）とを備えている。
及び収束性にバラツキが生じない自動操舵装置の提供。 【解決手段】 目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角
との偏差が減少するように、モータ電流を制御し操舵モ
ータを回転制御することにより操舵する自動操舵装置。
偏差ΔＨに対する所定時間における舵角の変化割合を演
算する手段（Ｓ２０，２１）と、演算する手段（Ｓ２
０，Ｓ２１）が演算した変化割合と所定値とを比較する
手段（Ｓ２２）と、比較する手段（Ｓ２２）の比較結果
に応じて、モータ電流の制御ゲインを変更する手段（Ｓ
２４）とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、目標舵角と舵角検
出手段が検出した舵角との偏差が減少するように、モー
タ電流を制御し操舵モータを回転制御することにより操
舵する自動操舵装置に関するものである。
出手段が検出した舵角との偏差が減少するように、モー
タ電流を制御し操舵モータを回転制御することにより操
舵する自動操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来の自動操舵装置の構成例を
示すブロック図である。この自動操舵装置は、ＣＣＤに
よる画像処理、超音波又はレーザー光線の反射等によ
り、道路情報処理部１０が、道路上又はその近傍に存在
する標識物との相対位置関係である道路情報を処理す
る。相対指示舵角検出部１１は、道路情報処理部１０が
処理した道路情報から操舵すべき相対指示舵角を検出
し、目標舵角算出部１２は、相対指示舵角検出部１１が
検出した相対指示舵角から目標舵角を算出する。
示すブロック図である。この自動操舵装置は、ＣＣＤに
よる画像処理、超音波又はレーザー光線の反射等によ
り、道路情報処理部１０が、道路上又はその近傍に存在
する標識物との相対位置関係である道路情報を処理す
る。相対指示舵角検出部１１は、道路情報処理部１０が
処理した道路情報から操舵すべき相対指示舵角を検出
し、目標舵角算出部１２は、相対指示舵角検出部１１が
検出した相対指示舵角から目標舵角を算出する。
【０００３】この自動操舵装置は、また、舵角センサ２
１が、舵輪の回転から相対的な回転舵角を検出し、絶対
舵角検出部２１ａが、その相対的な回転舵角から舵角の
中点及び絶対実舵角を検出する。舵角偏差演算部１３
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角と絶対舵角
検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差を演算
する。舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差は、ＰＩ
Ｄ制御部１４に与えられ、ＰＩＤ制御部１４は、与えら
れた舵角偏差に応じたＰＩＤ制御の為の目標モータ電流
値を出力する。
１が、舵輪の回転から相対的な回転舵角を検出し、絶対
舵角検出部２１ａが、その相対的な回転舵角から舵角の
中点及び絶対実舵角を検出する。舵角偏差演算部１３
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角と絶対舵角
検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差を演算
する。舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差は、ＰＩ
Ｄ制御部１４に与えられ、ＰＩＤ制御部１４は、与えら
れた舵角偏差に応じたＰＩＤ制御の為の目標モータ電流
値を出力する。
【０００４】ＰＩＤ制御部１４が出力した目標モータ電
流値は、位相補償部１５で位相補償される。位相補償さ
れた目標モータ電流値は、差引き演算部１６において、
モータ電流検出部１８が検出したモータ電流値との偏差
が演算され、ＰＩＤ制御部１７は、その演算された偏差
に応じたＰＩＤ制御によりモータ駆動電圧をモータ１９
に与える。モータ１９は、歯車機構（図示せず）を介し
て、クラッチ２０により操舵機構（図示せず）と離接さ
れる。
流値は、位相補償部１５で位相補償される。位相補償さ
れた目標モータ電流値は、差引き演算部１６において、
モータ電流検出部１８が検出したモータ電流値との偏差
が演算され、ＰＩＤ制御部１７は、その演算された偏差
に応じたＰＩＤ制御によりモータ駆動電圧をモータ１９
に与える。モータ１９は、歯車機構（図示せず）を介し
て、クラッチ２０により操舵機構（図示せず）と離接さ
れる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述したような自動操
舵装置は、タイヤと路面との摩擦係数及び車速等により
操舵負荷条件（操舵の重い軽い）が変化するが、その変
化の為に舵角の追従性及び収束性にバラツキが生じる問
題がある。本発明は、上述したような事情に鑑みてなさ
れたものであり、操舵負荷条件の変化に起因して舵角の
追従性及び収束性にバラツキが生じない自動操舵装置を
提供することを目的とする。
舵装置は、タイヤと路面との摩擦係数及び車速等により
操舵負荷条件（操舵の重い軽い）が変化するが、その変
化の為に舵角の追従性及び収束性にバラツキが生じる問
題がある。本発明は、上述したような事情に鑑みてなさ
れたものであり、操舵負荷条件の変化に起因して舵角の
追従性及び収束性にバラツキが生じない自動操舵装置を
提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る自動操舵
装置は、目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角との偏
差が減少するように、モータ電流を制御し操舵モータを
回転制御することにより操舵する自動操舵装置におい
て、前記偏差に対する所定時間における前記舵角の変化
割合を演算する手段と、該手段が演算した変化割合と所
定値とを比較する手段と、該手段の比較結果に応じて、
前記モータ電流の制御ゲインを変更する手段とを備える
ことを特徴とする。
装置は、目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角との偏
差が減少するように、モータ電流を制御し操舵モータを
回転制御することにより操舵する自動操舵装置におい
て、前記偏差に対する所定時間における前記舵角の変化
割合を演算する手段と、該手段が演算した変化割合と所
定値とを比較する手段と、該手段の比較結果に応じて、
前記モータ電流の制御ゲインを変更する手段とを備える
ことを特徴とする。
【０００７】この自動操舵装置では、演算する手段が、
目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角との偏差に対す
る所定時間における舵角の変化割合を演算し、比較する
手段は、その変化割合と所定値とを比較する。変更する
手段は、その比較結果に応じて、モータ電流の制御ゲイ
ンを変更する。これにより、操舵負荷が大きくて、偏差
に対する舵角の変化割合が小さいときは、制御ゲインを
上昇させることができるので、操舵条件の変化に起因し
て舵角の追従性及び収束性にバラツキが生じない。
目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角との偏差に対す
る所定時間における舵角の変化割合を演算し、比較する
手段は、その変化割合と所定値とを比較する。変更する
手段は、その比較結果に応じて、モータ電流の制御ゲイ
ンを変更する。これにより、操舵負荷が大きくて、偏差
に対する舵角の変化割合が小さいときは、制御ゲインを
上昇させることができるので、操舵条件の変化に起因し
て舵角の追従性及び収束性にバラツキが生じない。
【０００８】第２発明に係る自動操舵装置は、目標舵角
と舵角検出手段が検出した舵角との偏差が減少するよう
に、モータ電流を制御し操舵モータを回転制御すること
により操舵する自動操舵装置において、前記目標舵角の
方向と前記モータ電流により操舵されるべき方向とが一
致するか否かを判定する判定手段と、前記モータ電流の
値と所定値とを比較する比較手段と、前記判定手段が両
方向が一致すると判定しており、しかも、前記比較手段
が前記モータ電流の値が所定値以上であると判定する時
間を測定する手段と、該手段が測定した時間が所定時間
に達したか否かを判定する手段と、該手段の判定結果に
応じて、前記モータ電流の制御ゲインを変更する手段と
を備えることを特徴とする。
と舵角検出手段が検出した舵角との偏差が減少するよう
に、モータ電流を制御し操舵モータを回転制御すること
により操舵する自動操舵装置において、前記目標舵角の
方向と前記モータ電流により操舵されるべき方向とが一
致するか否かを判定する判定手段と、前記モータ電流の
値と所定値とを比較する比較手段と、前記判定手段が両
方向が一致すると判定しており、しかも、前記比較手段
が前記モータ電流の値が所定値以上であると判定する時
間を測定する手段と、該手段が測定した時間が所定時間
に達したか否かを判定する手段と、該手段の判定結果に
応じて、前記モータ電流の制御ゲインを変更する手段と
を備えることを特徴とする。
【０００９】この自動操舵装置では、判定手段が、目標
舵角の方向とモータ電流により操舵されるべき方向とが
一致するか否かを判定し、比較手段が、モータ電流の値
と所定値とを比較する。測定する手段は、判定手段が両
方向が一致すると判定しており、しかも、比較手段がモ
ータ電流の値が所定値以上であると判定する時間を測定
し、判定する手段は、その時間が所定時間に達したか否
かを判定する。変更する手段は、その判定結果に応じ
て、モータ電流の制御ゲインを変更する。これにより、
操舵負荷が大きくて、目標舵角の方向へ操舵すべきモー
タ電流が所定電流以上流れる状態が所定時間続いたとき
は、制御ゲインを上昇させることができるので、操舵条
件の変化に起因して舵角の追従性及び収束性にバラツキ
が生じない。
舵角の方向とモータ電流により操舵されるべき方向とが
一致するか否かを判定し、比較手段が、モータ電流の値
と所定値とを比較する。測定する手段は、判定手段が両
方向が一致すると判定しており、しかも、比較手段がモ
ータ電流の値が所定値以上であると判定する時間を測定
し、判定する手段は、その時間が所定時間に達したか否
かを判定する。変更する手段は、その判定結果に応じ
て、モータ電流の制御ゲインを変更する。これにより、
操舵負荷が大きくて、目標舵角の方向へ操舵すべきモー
タ電流が所定電流以上流れる状態が所定時間続いたとき
は、制御ゲインを上昇させることができるので、操舵条
件の変化に起因して舵角の追従性及び収束性にバラツキ
が生じない。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて説明する。図１は、第１発明に係
る自動操舵装置の実施の形態の構成を示すブロック図で
ある。この自動操舵装置は、ＣＣＤによる画像処理、超
音波又はレーザー光線の反射等により、道路情報処理部
１０が、道路上又はその近傍に存在する標識物との相対
位置関係である道路情報を処理する。相対指示舵角検出
部１１は、道路情報処理部１０が処理した道路情報から
操舵すべき相対指示舵角を検出し、目標舵角算出部１２
は、相対指示舵角検出部１１が検出した相対指示舵角か
ら目標舵角を算出する。
を示す図面に基づいて説明する。図１は、第１発明に係
る自動操舵装置の実施の形態の構成を示すブロック図で
ある。この自動操舵装置は、ＣＣＤによる画像処理、超
音波又はレーザー光線の反射等により、道路情報処理部
１０が、道路上又はその近傍に存在する標識物との相対
位置関係である道路情報を処理する。相対指示舵角検出
部１１は、道路情報処理部１０が処理した道路情報から
操舵すべき相対指示舵角を検出し、目標舵角算出部１２
は、相対指示舵角検出部１１が検出した相対指示舵角か
ら目標舵角を算出する。
【００１１】この自動操舵装置は、また、舵角センサ２
１が、舵輪の回転から相対的な回転舵角を検出し、絶対
舵角検出部２１ａが、その相対的な回転舵角から舵角の
中点及び絶対実舵角を検出する。舵角偏差演算部１３
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角と絶対舵角
検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差を演算
する。舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差は、ＰＩ
Ｄ制御部１４ａ及びゲイン制御部２２に与えられる。
１が、舵輪の回転から相対的な回転舵角を検出し、絶対
舵角検出部２１ａが、その相対的な回転舵角から舵角の
中点及び絶対実舵角を検出する。舵角偏差演算部１３
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角と絶対舵角
検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差を演算
する。舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差は、ＰＩ
Ｄ制御部１４ａ及びゲイン制御部２２に与えられる。
【００１２】ゲイン制御部２２は、舵角偏差演算部１３
が演算した舵角偏差と絶対舵角検出部２１ａが検出した
舵角とを与えられ、舵角偏差に対する所定時間における
舵角の変化割合を演算し、その変化割合と所定値との比
較結果に応じて、モータ電流の制御ゲインを変更する為
の信号をＰＩＤ制御部１４ａに与える。ＰＩＤ制御部１
４ａは、ゲイン制御部２２から与えられた信号に応じて
制御ゲインを変更又は据え置きし、舵角偏差演算部１３
から与えられた舵角偏差に応じたＰＩＤ制御の為の目標
モータ電流値を出力する。
が演算した舵角偏差と絶対舵角検出部２１ａが検出した
舵角とを与えられ、舵角偏差に対する所定時間における
舵角の変化割合を演算し、その変化割合と所定値との比
較結果に応じて、モータ電流の制御ゲインを変更する為
の信号をＰＩＤ制御部１４ａに与える。ＰＩＤ制御部１
４ａは、ゲイン制御部２２から与えられた信号に応じて
制御ゲインを変更又は据え置きし、舵角偏差演算部１３
から与えられた舵角偏差に応じたＰＩＤ制御の為の目標
モータ電流値を出力する。
【００１３】ＰＩＤ制御部１４ａが出力した目標モータ
電流値は、位相補償部１５で位相補償される。位相補償
された目標モータ電流値は、差引き演算部１６におい
て、モータ電流検出部１８が検出したモータ電流値との
偏差が演算され、ＰＩＤ制御部１７は、その演算された
偏差に応じたＰＩＤ制御によりモータ駆動電圧をモータ
１９に与える。モータ１９は、歯車機構（図示せず）を
介して、クラッチ２０により舵取機構（図示せず）と離
接される。
電流値は、位相補償部１５で位相補償される。位相補償
された目標モータ電流値は、差引き演算部１６におい
て、モータ電流検出部１８が検出したモータ電流値との
偏差が演算され、ＰＩＤ制御部１７は、その演算された
偏差に応じたＰＩＤ制御によりモータ駆動電圧をモータ
１９に与える。モータ１９は、歯車機構（図示せず）を
介して、クラッチ２０により舵取機構（図示せず）と離
接される。
【００１４】以下に、このような構成の自動操舵装置の
動作を、それを示す図２のフローチャートを参照しなが
ら説明する。先ず、ゲイン制御部２２は、パラメータＮ
が０であるか否かを調べ（Ｓ１０）、Ｎが０であるとき
は、絶対舵角検出部２１ａから舵角を読込みＨ0 とする
（Ｓ１２）。次に、舵角偏差演算部１３から舵角偏差Δ
Ｈを読込み（Ｓ１４）、パラメータＮを１にして（Ｓ１
６）リターンする。
動作を、それを示す図２のフローチャートを参照しなが
ら説明する。先ず、ゲイン制御部２２は、パラメータＮ
が０であるか否かを調べ（Ｓ１０）、Ｎが０であるとき
は、絶対舵角検出部２１ａから舵角を読込みＨ0 とする
（Ｓ１２）。次に、舵角偏差演算部１３から舵角偏差Δ
Ｈを読込み（Ｓ１４）、パラメータＮを１にして（Ｓ１
６）リターンする。
【００１５】ゲイン制御部２２は、パラメータＮが０で
ないとき（Ｓ１０）、絶対舵角検出部２１ａから舵角を
読込みＨ1 とする（Ｓ１８）。次に、Ｈ0 −Ｈ1 を演算
し（Ｓ２０）、（Ｈ0 −Ｈ1 ）／ΔＨを演算する（Ｓ２
１）。次に、ゲイン制御部２２は、（Ｈ0 −Ｈ1 ）／Δ
Ｈと所定値との大小を比較し（Ｓ２２）、（Ｈ0 −
Ｈ1 ）／ΔＨが所定値未満のときは、モータ電流の制御
ゲインを上昇させる為の信号をＰＩＤ制御部１４ａに与
え（Ｓ２４）、パラメータＮを０にして（Ｓ２６）リタ
ーンする。
ないとき（Ｓ１０）、絶対舵角検出部２１ａから舵角を
読込みＨ1 とする（Ｓ１８）。次に、Ｈ0 −Ｈ1 を演算
し（Ｓ２０）、（Ｈ0 −Ｈ1 ）／ΔＨを演算する（Ｓ２
１）。次に、ゲイン制御部２２は、（Ｈ0 −Ｈ1 ）／Δ
Ｈと所定値との大小を比較し（Ｓ２２）、（Ｈ0 −
Ｈ1 ）／ΔＨが所定値未満のときは、モータ電流の制御
ゲインを上昇させる為の信号をＰＩＤ制御部１４ａに与
え（Ｓ２４）、パラメータＮを０にして（Ｓ２６）リタ
ーンする。
【００１６】ゲイン制御部２２は、（Ｈ0 −Ｈ1 ）／Δ
Ｈが所定値以上のときは、モータ電流の制御ゲインを基
準ゲインにする為の信号をＰＩＤ制御部１４ａに与え
（Ｓ２７）、パラメータＮを０にして（Ｓ２６）リター
ンする。ＰＩＤ制御部１４ａは、ゲイン制御部２２から
与えられた信号に応じて制御ゲインを変更又は据え置き
して、舵角偏差演算部１３から与えられた舵角偏差に応
じたＰＩＤ制御の為の目標モータ電流値を出力する。
Ｈが所定値以上のときは、モータ電流の制御ゲインを基
準ゲインにする為の信号をＰＩＤ制御部１４ａに与え
（Ｓ２７）、パラメータＮを０にして（Ｓ２６）リター
ンする。ＰＩＤ制御部１４ａは、ゲイン制御部２２から
与えられた信号に応じて制御ゲインを変更又は据え置き
して、舵角偏差演算部１３から与えられた舵角偏差に応
じたＰＩＤ制御の為の目標モータ電流値を出力する。
【００１７】図３は、第２発明に係る自動操舵装置の実
施の形態の構成を示すブロック図である。この自動操舵
装置は、舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差は、Ｐ
ＩＤ制御部１４ａに与えられる。ゲイン制御部２２ａ
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角とＰＩＤ制
御部１４ａが出力した目標モータ電流値とを与えられ、
目標舵角の方向へ操舵すべき目標モータ電流値が所定値
以上である状態が所定時間続くか否かを判定し、その判
定結果に応じて、モータ電流の制御ゲインを変更又は据
え置きする為の信号をＰＩＤ制御部１４ａに与える。Ｐ
ＩＤ制御部１４ａは、舵角偏差演算部１３から与えられ
た舵角偏差に応じたＰＩＤ制御の為の目標モータ電流値
を出力する。その他の構成は、上述した第１発明に係る
自動操舵装置の実施の形態の構成と同様であるので、説
明を省略する。尚、ゲイン制御部２２ａは、ＰＩＤ制御
部１４ａが出力した目標モータ電流値に代えて、モータ
電流検出部１８が検出したモータ電流値を与えて、所定
値と比較するようにしてもよい。
施の形態の構成を示すブロック図である。この自動操舵
装置は、舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差は、Ｐ
ＩＤ制御部１４ａに与えられる。ゲイン制御部２２ａ
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角とＰＩＤ制
御部１４ａが出力した目標モータ電流値とを与えられ、
目標舵角の方向へ操舵すべき目標モータ電流値が所定値
以上である状態が所定時間続くか否かを判定し、その判
定結果に応じて、モータ電流の制御ゲインを変更又は据
え置きする為の信号をＰＩＤ制御部１４ａに与える。Ｐ
ＩＤ制御部１４ａは、舵角偏差演算部１３から与えられ
た舵角偏差に応じたＰＩＤ制御の為の目標モータ電流値
を出力する。その他の構成は、上述した第１発明に係る
自動操舵装置の実施の形態の構成と同様であるので、説
明を省略する。尚、ゲイン制御部２２ａは、ＰＩＤ制御
部１４ａが出力した目標モータ電流値に代えて、モータ
電流検出部１８が検出したモータ電流値を与えて、所定
値と比較するようにしてもよい。
【００１８】以下に、このような構成の自動操舵装置の
動作を、それを示す図４のフローチャートを参照しなが
ら説明する。ゲイン制御部２２ａは、目標舵角算出部１
２が算出した目標舵角を読込み（Ｓ３０）、次に、ＰＩ
Ｄ制御部１４ａが出力した目標モータ電流値Ｉ（電流指
示値）を読込む（Ｓ３２）。
動作を、それを示す図４のフローチャートを参照しなが
ら説明する。ゲイン制御部２２ａは、目標舵角算出部１
２が算出した目標舵角を読込み（Ｓ３０）、次に、ＰＩ
Ｄ制御部１４ａが出力した目標モータ電流値Ｉ（電流指
示値）を読込む（Ｓ３２）。
【００１９】次に、ゲイン制御部２２ａは、読込んだ目
標舵角の方向と目標モータ電流値Ｉにより操舵されるべ
き方向とが一致するか否かを調べ（Ｓ３４）、一致する
ときは、目標モータ電流値Ｉの絶対値が所定値以上か否
かを調べ（Ｓ３６）、目標モータ電流値Ｉの絶対値が所
定値以上のときは、計時パラメータＴに１を加算する
（Ｓ３８）。尚、計時パラメータＴは、エンジンキー
（図示せず）がオンされ自動操舵装置が始動したとき
に、リセットされＴ＝０となっている。次に、ゲイン制
御部２２ａは、計時パラメータＴが所定値と等しいか否
かを調べ（Ｓ４０）、計時パラメータＴが所定値と等し
いときは、所定時間が経過したとして、モータ電流の制
御ゲインを上昇させる為の信号をＰＩＤ制御部１４ａに
与え（Ｓ４２）、計時パラメータＴを０にして（Ｓ４
４）リターンする。
標舵角の方向と目標モータ電流値Ｉにより操舵されるべ
き方向とが一致するか否かを調べ（Ｓ３４）、一致する
ときは、目標モータ電流値Ｉの絶対値が所定値以上か否
かを調べ（Ｓ３６）、目標モータ電流値Ｉの絶対値が所
定値以上のときは、計時パラメータＴに１を加算する
（Ｓ３８）。尚、計時パラメータＴは、エンジンキー
（図示せず）がオンされ自動操舵装置が始動したとき
に、リセットされＴ＝０となっている。次に、ゲイン制
御部２２ａは、計時パラメータＴが所定値と等しいか否
かを調べ（Ｓ４０）、計時パラメータＴが所定値と等し
いときは、所定時間が経過したとして、モータ電流の制
御ゲインを上昇させる為の信号をＰＩＤ制御部１４ａに
与え（Ｓ４２）、計時パラメータＴを０にして（Ｓ４
４）リターンする。
【００２０】ゲイン制御部２２ａは、読込んだ目標舵角
の方向と目標モータ電流値Ｉにより操舵されるべき方向
とが一致しないとき（Ｓ３４）又は目標モータ電流値Ｉ
の絶対値が所定値より小さいときは、モータ電流の制御
ゲインを基準ゲインにする為の信号をＰＩＤ制御部１４
ａに与え（Ｓ４６）、計時パラメータＴを０にして（Ｓ
４４）リターンする。また、計時パラメータＴが所定値
と等しくないとき（Ｓ４０）はリターンする。ＰＩＤ制
御部１４ａは、ゲイン制御部２２ａから与えられた信号
に応じて制御ゲインを変更又は据え置きして、舵角偏差
演算部１３から与えられた舵角偏差に応じたＰＩＤ制御
の為の目標モータ電流値を出力する。
の方向と目標モータ電流値Ｉにより操舵されるべき方向
とが一致しないとき（Ｓ３４）又は目標モータ電流値Ｉ
の絶対値が所定値より小さいときは、モータ電流の制御
ゲインを基準ゲインにする為の信号をＰＩＤ制御部１４
ａに与え（Ｓ４６）、計時パラメータＴを０にして（Ｓ
４４）リターンする。また、計時パラメータＴが所定値
と等しくないとき（Ｓ４０）はリターンする。ＰＩＤ制
御部１４ａは、ゲイン制御部２２ａから与えられた信号
に応じて制御ゲインを変更又は据え置きして、舵角偏差
演算部１３から与えられた舵角偏差に応じたＰＩＤ制御
の為の目標モータ電流値を出力する。
【００２１】
【発明の効果】第１発明に係る自動操舵装置によれば、
操舵負荷が大きくて、偏差に対する舵角の変化割合が小
さいときは、制御ゲインを上昇させることができるの
で、操舵条件の変化に起因して舵角の追従性及び収束性
にバラツキが生じない。
操舵負荷が大きくて、偏差に対する舵角の変化割合が小
さいときは、制御ゲインを上昇させることができるの
で、操舵条件の変化に起因して舵角の追従性及び収束性
にバラツキが生じない。
【００２２】第２発明に係る自動操舵装置によれば、操
舵負荷が大きくて、目標舵角の方向へ操舵すべきモータ
電流が所定電流以上流れる状態が所定時間続いたとき
は、制御ゲインを上昇させることができるので、操舵条
件の変化に起因して舵角の追従性及び収束性にバラツキ
が生じない。
舵負荷が大きくて、目標舵角の方向へ操舵すべきモータ
電流が所定電流以上流れる状態が所定時間続いたとき
は、制御ゲインを上昇させることができるので、操舵条
件の変化に起因して舵角の追従性及び収束性にバラツキ
が生じない。
【図１】第１発明に係る自動操舵装置の実施の形態の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】第１発明に係る自動操舵装置の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図３】第２発明に係る自動操舵装置の実施の形態の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図４】第２発明に係る自動操舵装置の動作を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
【図５】従来の自動操舵装置の構成例を示すブロック図
である。
である。
１０ 道路情報処理部 １１ 相対指示舵角検出部 １２ 目標舵角算出部 １３ 舵角偏差演算部 １４，１４ａ ＰＩＤ制御部 １６ 差引き演算部 １８ モータ電流検出部 １９ モータ ２１ 舵角センサ（舵角検出手段） ２１ａ 絶対舵角検出部（舵角検出手段） ２２，２２ａ ゲイン制御部
Claims (2)
- 【請求項１】 目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角
との偏差が減少するように、モータ電流を制御し操舵モ
ータを回転制御することにより操舵する自動操舵装置に
おいて、 前記偏差に対する所定時間における前記舵角の変化割合
を演算する手段と、該手段が演算した変化割合と所定値
とを比較する手段と、該手段の比較結果に応じて、前記
モータ電流の制御ゲインを変更する手段とを備えること
を特徴とする自動操舵装置。 - 【請求項２】 目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角
との偏差が減少するように、モータ電流を制御し操舵モ
ータを回転制御することにより操舵する自動操舵装置に
おいて、 前記目標舵角の方向と前記モータ電流により操舵される
べき方向とが一致するか否かを判定する判定手段と、前
記モータ電流の値と所定値とを比較する比較手段と、前
記判定手段が両方向が一致すると判定しており、しか
も、前記比較手段が前記モータ電流の値が所定値以上で
あると判定する時間を測定する手段と、該手段が測定し
た時間が所定時間に達したか否かを判定する手段と、該
手段の判定結果に応じて、前記モータ電流の制御ゲイン
を変更する手段とを備えることを特徴とする自動操舵装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24322697A JPH1178935A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24322697A JPH1178935A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1178935A true JPH1178935A (ja) | 1999-03-23 |
Family
ID=17100721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24322697A Pending JPH1178935A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1178935A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100736362B1 (ko) * | 2006-04-05 | 2007-07-06 | 주식회사 상지엔지니어링 | 드레인 보드와 주름유공관 일체형 배수부재 |
| JP2008254496A (ja) * | 2007-04-02 | 2008-10-23 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
| CN104407625A (zh) * | 2014-09-26 | 2015-03-11 | 北京博创尚和科技有限公司 | 一种数字舵机 |
| JP2016196240A (ja) * | 2015-04-03 | 2016-11-24 | 株式会社ジェイテクト | 自動操舵装置 |
| CN114013503A (zh) * | 2021-10-29 | 2022-02-08 | 北京汽车研究总院有限公司 | 自动驾驶车辆的横向控制方法、装置及车辆 |
-
1997
- 1997-09-08 JP JP24322697A patent/JPH1178935A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100736362B1 (ko) * | 2006-04-05 | 2007-07-06 | 주식회사 상지엔지니어링 | 드레인 보드와 주름유공관 일체형 배수부재 |
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| US8224528B2 (en) | 2007-04-02 | 2012-07-17 | Jtekt Corporation | Vehicle steering apparatus |
| US8744687B2 (en) | 2007-04-02 | 2014-06-03 | Jtekt Corporation | Vehicle steering apparatus |
| CN104407625A (zh) * | 2014-09-26 | 2015-03-11 | 北京博创尚和科技有限公司 | 一种数字舵机 |
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