JPH1177564A - 旋回移載ユニット - Google Patents
旋回移載ユニットInfo
- Publication number
- JPH1177564A JPH1177564A JP23957897A JP23957897A JPH1177564A JP H1177564 A JPH1177564 A JP H1177564A JP 23957897 A JP23957897 A JP 23957897A JP 23957897 A JP23957897 A JP 23957897A JP H1177564 A JPH1177564 A JP H1177564A
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- Japan
- Prior art keywords
- arm
- unit
- turning
- slewing
- plate cam
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 位置合わせ調整に必要な時間と手間を少なく
できかつ旋回スペースも小さくすることができる旋回移
載ユニットを提供する。 【解決手段】 伸縮可能な旋回アーム１と、旋回アーム
１の先端部に配置したチャックユニット５とを備え、旋
回アーム１を、一定軸芯回りに回転する回動アーム２と
回動アーム２先端側に伸縮移動可能に装着された可動ア
ーム３にて構成し、回動アーム２の回転軸芯の周囲に板
カムユニット１２を配設し、可動アーム３に板カムユニ
ット１２に係合するカムローラ１３を設けることによ
り、旋回アーム１の旋回軸芯位置からチャックユニット
５までの距離を個別に設定できるようにし、位置合わせ
調整の時間と手間を少なくし、また旋回途中で旋回アー
ム１長を短くできるようにした。
できかつ旋回スペースも小さくすることができる旋回移
載ユニットを提供する。 【解決手段】 伸縮可能な旋回アーム１と、旋回アーム
１の先端部に配置したチャックユニット５とを備え、旋
回アーム１を、一定軸芯回りに回転する回動アーム２と
回動アーム２先端側に伸縮移動可能に装着された可動ア
ーム３にて構成し、回動アーム２の回転軸芯の周囲に板
カムユニット１２を配設し、可動アーム３に板カムユニ
ット１２に係合するカムローラ１３を設けることによ
り、旋回アーム１の旋回軸芯位置からチャックユニット
５までの距離を個別に設定できるようにし、位置合わせ
調整の時間と手間を少なくし、また旋回途中で旋回アー
ム１長を短くできるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ワークを把持して
旋回することによりワークを移載する旋回移載ユニット
に関するものである。
旋回することによりワークを移載する旋回移載ユニット
に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の旋回移載ユニットの一例につい
て、図２、図３を参照しながら説明する。２１は旋回ア
ームで、その回転軸２１ａが軸受２２にて回転自在に支
持され、かつ伝動歯車対２３を介して旋回駆動手段２４
にて旋回駆動可能に構成されている。旋回アーム２１の
両端部には上下シリンダ２５を介してチャックユニット
２６が装着されている。２７はワークの搬送手段、２７
ａはそのワーク定置治具、２８はワークの加工テーブ
ル、２８ａはそのワーク定置治具である。
て、図２、図３を参照しながら説明する。２１は旋回ア
ームで、その回転軸２１ａが軸受２２にて回転自在に支
持され、かつ伝動歯車対２３を介して旋回駆動手段２４
にて旋回駆動可能に構成されている。旋回アーム２１の
両端部には上下シリンダ２５を介してチャックユニット
２６が装着されている。２７はワークの搬送手段、２７
ａはそのワーク定置治具、２８はワークの加工テーブ
ル、２８ａはそのワーク定置治具である。
【０００３】以上の構成の旋回移載ユニットにおいて、
旋回アーム２１の両端部に配設されたチャックユニット
２６にてワーク２０を把持して旋回アーム２１を旋回さ
せることによりワーク２０をワーク定置治具２７ａ、２
８ａ間で移載する。
旋回アーム２１の両端部に配設されたチャックユニット
２６にてワーク２０を把持して旋回アーム２１を旋回さ
せることによりワーク２０をワーク定置治具２７ａ、２
８ａ間で移載する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来の旋回移載ユニットの構成では、旋回アーム
２１の旋回軸芯をチャックユニット２６、２６間の中心
位置と一致させる必要があり、かつその旋回軸芯位置を
ワーク定置治具２７ａ、２８ａ間の中心位置に一致させ
る必要があり、位置合わせ調整が非常に困難で、調整に
多くの時間と手間を要するという問題があった。
ような従来の旋回移載ユニットの構成では、旋回アーム
２１の旋回軸芯をチャックユニット２６、２６間の中心
位置と一致させる必要があり、かつその旋回軸芯位置を
ワーク定置治具２７ａ、２８ａ間の中心位置に一致させ
る必要があり、位置合わせ調整が非常に困難で、調整に
多くの時間と手間を要するという問題があった。
【０００５】また、旋回アーム２１が一定長で、不変で
あるため、大きな旋回スペースを必要とするという問題
があった。
あるため、大きな旋回スペースを必要とするという問題
があった。
【０００６】本発明は、上記従来の問題点に鑑み、位置
合わせ調整に必要な時間と手間を少なくできかつ旋回ス
ペースも小さくすることができる旋回移載ユニットを提
供することを目的としている。
合わせ調整に必要な時間と手間を少なくできかつ旋回ス
ペースも小さくすることができる旋回移載ユニットを提
供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の旋回移載ユニッ
トは、伸縮可能な旋回アームと、旋回アームの先端部に
配置したチャックユニットとを備えているので、旋回ア
ームの旋回軸芯位置からチャックユニットまでの距離を
旋回アームを個別に伸縮調整して設定することができ、
そのためワーク定置治具間の中心位置と旋回軸芯とを一
致させなくても適正な移載を実現でき、位置合わせ調整
の時間と手間を少なくでき、また旋回途中で旋回アーム
長を短くすることで省スペース化を図ることができる。
トは、伸縮可能な旋回アームと、旋回アームの先端部に
配置したチャックユニットとを備えているので、旋回ア
ームの旋回軸芯位置からチャックユニットまでの距離を
旋回アームを個別に伸縮調整して設定することができ、
そのためワーク定置治具間の中心位置と旋回軸芯とを一
致させなくても適正な移載を実現でき、位置合わせ調整
の時間と手間を少なくでき、また旋回途中で旋回アーム
長を短くすることで省スペース化を図ることができる。
【０００８】また、旋回アームを、一定軸芯回りに回転
する回動アームと回動アーム先端側に伸縮移動可能に装
着された可動アームにて構成し、回動アームの回転軸芯
の周囲に板カムユニットを配設し、可動アームに板カム
ユニットに係合するカムローラを設けると、旋回アーム
が回動アームと可動アームから成り、その伸縮手段が板
カムユニットとカムローラから成るので、板カムユニッ
トのリフト量で位置合わせ調整を行うことができ、簡単
な構成で上記効果を奏することができる。
する回動アームと回動アーム先端側に伸縮移動可能に装
着された可動アームにて構成し、回動アームの回転軸芯
の周囲に板カムユニットを配設し、可動アームに板カム
ユニットに係合するカムローラを設けると、旋回アーム
が回動アームと可動アームから成り、その伸縮手段が板
カムユニットとカムローラから成るので、板カムユニッ
トのリフト量で位置合わせ調整を行うことができ、簡単
な構成で上記効果を奏することができる。
【０００９】また、板カムユニットを、取付位置を調整
可能な一対の板カムにて構成すると、板カムの取付位置
を調整するだけで簡単に位置合わせ調整を行うことがで
きる。
可能な一対の板カムにて構成すると、板カムの取付位置
を調整するだけで簡単に位置合わせ調整を行うことがで
きる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の旋回移載ユニット
の一実施形態について図１を参照して説明する。
の一実施形態について図１を参照して説明する。
【００１１】図１において、１は伸縮可能な旋回アーム
で、一定軸芯回りに回転する回動アーム２とこの回動ア
ーム両端部に伸縮移動可能に装着された可動アーム３に
て構成されている。可動アーム３の先端部には上下シリ
ンダ４を介してチャックユニット５が配設されている。
で、一定軸芯回りに回転する回動アーム２とこの回動ア
ーム両端部に伸縮移動可能に装着された可動アーム３に
て構成されている。可動アーム３の先端部には上下シリ
ンダ４を介してチャックユニット５が配設されている。
【００１２】回動アーム２は、軸受７にて回転自在に支
持された回転軸６の上端部に固定され、この回転軸６が
伝動歯車対８を介して旋回駆動手段９にて旋回駆動可能
に構成されている。回動アーム２の両端部にはその長手
方向にガイドレール１０が配設され、可動アーム３の回
動アーム２側の端部にガイドレール１０に沿って移動自
在なスライドガイド１１が固定されている。
持された回転軸６の上端部に固定され、この回転軸６が
伝動歯車対８を介して旋回駆動手段９にて旋回駆動可能
に構成されている。回動アーム２の両端部にはその長手
方向にガイドレール１０が配設され、可動アーム３の回
動アーム２側の端部にガイドレール１０に沿って移動自
在なスライドガイド１１が固定されている。
【００１３】また、軸受７の周囲には、一対の位置調整
可能な板カム１２ａ、１２ｂから成る板カムユニット１
２が配設され、可動アーム３の回動アーム２側の端部に
この板カムユニット１２に係合可能なカムローラ１３が
位置調整可能に取付けられている。さらに、可動アーム
３を回動アーム２の軸芯方向に向けて移動付勢するばね
１４が設けられている。
可能な板カム１２ａ、１２ｂから成る板カムユニット１
２が配設され、可動アーム３の回動アーム２側の端部に
この板カムユニット１２に係合可能なカムローラ１３が
位置調整可能に取付けられている。さらに、可動アーム
３を回動アーム２の軸芯方向に向けて移動付勢するばね
１４が設けられている。
【００１４】１５はワークの搬送手段、１５ａはそのワ
ーク定置治具、１６はワークの加工テーブル、１６ａは
そのワーク定置治具である。
ーク定置治具、１６はワークの加工テーブル、１６ａは
そのワーク定置治具である。
【００１５】以上の構成において、ワーク２０の移載時
には搬送手段１５のワーク定置治具１５ａに定置された
ワーク２０を旋回アーム１の一端のチャックユニット５
にて保持し、旋回駆動手段９によって軸受７の軸芯回り
に旋回アーム１を旋回させ、チャックユニット５で保持
していたワーク２０を加工テーブル１６のワーク定置治
具１６ａに定置させる。また、同時にワーク定置治具１
６ａに定置されたワーク２０も旋回アーム１の他端のチ
ャックユニット５にて同じように搬送手段１５のワーク
定置治具１５ａに定置させる。
には搬送手段１５のワーク定置治具１５ａに定置された
ワーク２０を旋回アーム１の一端のチャックユニット５
にて保持し、旋回駆動手段９によって軸受７の軸芯回り
に旋回アーム１を旋回させ、チャックユニット５で保持
していたワーク２０を加工テーブル１６のワーク定置治
具１６ａに定置させる。また、同時にワーク定置治具１
６ａに定置されたワーク２０も旋回アーム１の他端のチ
ャックユニット５にて同じように搬送手段１５のワーク
定置治具１５ａに定置させる。
【００１６】上記旋回アーム１の旋回の際、その可動ア
ーム３がカムローラ１３を介して板カム１２ａ、１２ｂ
の形状に沿って伸縮移動することになり、チャックユニ
ット５の移動位置が板カム１２ａ、１２ｂの形状によっ
て規定されるので、ワーク定置治具１５ａからのワーク
２０のピックアップ時及びワーク定置治具１５ａに対す
るワーク２０の定置時のチャックユニット５の位置は板
カム１２ａのリフト量によって調整され、同じくワーク
定置治具１５ｂに対するピックアップ時及び定置時のチ
ャックユニット５の位置は板カム１２ｂのリフト量によ
って調整される。この板カム１２ａ、１２ｂのリフト量
の調整は板カム１２ａ、１２ｂの軸受３回りの位置調整
によって簡単に行うことができる。
ーム３がカムローラ１３を介して板カム１２ａ、１２ｂ
の形状に沿って伸縮移動することになり、チャックユニ
ット５の移動位置が板カム１２ａ、１２ｂの形状によっ
て規定されるので、ワーク定置治具１５ａからのワーク
２０のピックアップ時及びワーク定置治具１５ａに対す
るワーク２０の定置時のチャックユニット５の位置は板
カム１２ａのリフト量によって調整され、同じくワーク
定置治具１５ｂに対するピックアップ時及び定置時のチ
ャックユニット５の位置は板カム１２ｂのリフト量によ
って調整される。この板カム１２ａ、１２ｂのリフト量
の調整は板カム１２ａ、１２ｂの軸受３回りの位置調整
によって簡単に行うことができる。
【００１７】かくして、チャックユニット５のワーク定
置治具１５ａ、１５ｂに対する位置調整を板カム１２
ａ、１２ｂにて個別に行うことができることになり、旋
回アーム１の両端のチャックユニット５、５間の中心に
旋回軸芯を位置させ、かつワーク定置治具１５ａ、１５
ｂ間の中心に旋回軸芯を位置させるという困難な調整が
不要となり、調整時間を短縮することができる。なお、
この場合旋回アーム１の両端部に配設されているチャッ
クユニット５の中心とカムローラ１３の間の距離をそれ
ぞれ、チャックユニット５の加工誤差や組立誤差があっ
ても正確に同一にする必要があるが、カムローラ１３の
取付位置を調整することによって簡単に同一にすること
ができる。また、板カム１２ａ、１２ｂの形状によって
移載途中の移動経路半径を小さくして省スペースを図る
こともでき、中間の障害物をかわすこともできる。
置治具１５ａ、１５ｂに対する位置調整を板カム１２
ａ、１２ｂにて個別に行うことができることになり、旋
回アーム１の両端のチャックユニット５、５間の中心に
旋回軸芯を位置させ、かつワーク定置治具１５ａ、１５
ｂ間の中心に旋回軸芯を位置させるという困難な調整が
不要となり、調整時間を短縮することができる。なお、
この場合旋回アーム１の両端部に配設されているチャッ
クユニット５の中心とカムローラ１３の間の距離をそれ
ぞれ、チャックユニット５の加工誤差や組立誤差があっ
ても正確に同一にする必要があるが、カムローラ１３の
取付位置を調整することによって簡単に同一にすること
ができる。また、板カム１２ａ、１２ｂの形状によって
移載途中の移動経路半径を小さくして省スペースを図る
こともでき、中間の障害物をかわすこともできる。
【００１８】
【発明の効果】本発明の旋回移載ユニットによれば、以
上の説明から明らかなように、伸縮可能な旋回アーム
と、旋回アームの先端部に配置したチャックユニットと
を備えているので、旋回軸芯位置からチャックユニット
までの距離を個別に設定することができ、ワーク定置治
具間の中心位置と旋回軸芯とを一致させなくても適正な
移載を実現でき、そのため位置合わせ調整の時間と手間
を少なくでき、また旋回途中で旋回アーム長を短くする
ことで省スペース化を図ることができるという効果を発
揮する。
上の説明から明らかなように、伸縮可能な旋回アーム
と、旋回アームの先端部に配置したチャックユニットと
を備えているので、旋回軸芯位置からチャックユニット
までの距離を個別に設定することができ、ワーク定置治
具間の中心位置と旋回軸芯とを一致させなくても適正な
移載を実現でき、そのため位置合わせ調整の時間と手間
を少なくでき、また旋回途中で旋回アーム長を短くする
ことで省スペース化を図ることができるという効果を発
揮する。
【００１９】また、旋回アームを、一定軸芯回りに回転
する回動アームと回動アーム先端側に伸縮移動可能に装
着された可動アームにて構成し、回動アームの回転軸芯
の周囲に板カムユニットを配設し、可動アームに板カム
ユニットに係合する位置調整用カムローラを設けると、
板カムユニットのリフト量で位置合わせ調整を行うこと
ができ、簡単な構成で上記効果を奏することができる。
する回動アームと回動アーム先端側に伸縮移動可能に装
着された可動アームにて構成し、回動アームの回転軸芯
の周囲に板カムユニットを配設し、可動アームに板カム
ユニットに係合する位置調整用カムローラを設けると、
板カムユニットのリフト量で位置合わせ調整を行うこと
ができ、簡単な構成で上記効果を奏することができる。
【００２０】また、板カムユニットを、取付位置を調整
可能な一対の板カムにて構成すると、板カムの取付位置
を調整するだけで簡単に調整することができる。
可能な一対の板カムにて構成すると、板カムの取付位置
を調整するだけで簡単に調整することができる。
【図１】本発明の旋回移載ユニットの一実施形態を示
し、（ａ）は概略構成を示す正面図、（ｂ）は回動アー
ムと板カムユニットの平面図である。
し、（ａ）は概略構成を示す正面図、（ｂ）は回動アー
ムと板カムユニットの平面図である。
【図２】従来例の旋回移載ユニットの設置状態を示す斜
視図である。
視図である。
【図３】同従来例の概略構成を示す正面図である。
１ 旋回アーム ２ 回動アーム ５ チャックユニット １２ 板カムユニット １２ａ 板カム １２ｂ 板カム １３ カムローラ
Claims (3)
- 【請求項１】 伸縮可能な旋回アームと、旋回アームの
先端部に配置したチャックユニットとを備えたことを特
徴とする旋回移載ユニット。 - 【請求項２】 旋回アームを、一定軸芯回りに回転する
回動アームと回動アーム先端側に伸縮移動可能に装着さ
れた可動アームにて構成し、回動アームの回転軸芯の周
囲に板カムユニットを配設し、可動アームに板カムユニ
ットに係合するカムローラを設けたことを特徴とする請
求項１記載の旋回移載ユニット。 - 【請求項３】 板カムユニットを、取付位置を調整可能
な一対の板カムにて構成したことを特徴とする請求項２
記載の旋回移載ユニット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23957897A JPH1177564A (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | 旋回移載ユニット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23957897A JPH1177564A (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | 旋回移載ユニット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1177564A true JPH1177564A (ja) | 1999-03-23 |
Family
ID=17046884
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23957897A Withdrawn JPH1177564A (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | 旋回移載ユニット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1177564A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009202269A (ja) * | 2008-02-27 | 2009-09-10 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | マニピュレータ |
| CN106002997A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-10-12 | 深圳市亚辉龙生物科技股份有限公司 | 物体抓取装置 |
| USD934864S1 (en) | 2019-04-05 | 2021-11-02 | Dynabook Inc. | Mobile computer |
-
1997
- 1997-09-04 JP JP23957897A patent/JPH1177564A/ja not_active Withdrawn
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009202269A (ja) * | 2008-02-27 | 2009-09-10 | National Institute Of Advanced Industrial & Technology | マニピュレータ |
| CN106002997A (zh) * | 2016-06-27 | 2016-10-12 | 深圳市亚辉龙生物科技股份有限公司 | 物体抓取装置 |
| USD934864S1 (en) | 2019-04-05 | 2021-11-02 | Dynabook Inc. | Mobile computer |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040903 |
|
| A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20061102 |