JPH1166284A

JPH1166284A - 経路表示装置及び記録媒体

Info

Publication number: JPH1166284A
Application number: JP9237673A
Authority: JP
Inventors: Maki Kawana; 真樹川名; Hiromi Arai; 弘美新井; Satoshi Yoshiike; 聡吉池
Original assignee: Casio Computer Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd
Priority date: 1997-08-19
Filing date: 1997-08-19
Publication date: 1999-03-09

Abstract

(57)【要約】【課題】経路誘導機能を高めた経路表示装置を提供す
る。【解決手段】前方ルート（例えば自車位置よりも距離
Ｄ₁（Ｄ₁＝１００ｍ）前方）において、曲率半径Ｒ２０
０ｍ以下の地点を認識するとともに、その曲率半径Ｒ及
びその曲がり方向を認識する（ステップＡ７）。次に、
この認識した曲率半径Ｒ２００ｍ以下の地点（認識地
点）と現在地の位置データとに基づき、認識地点と現在
地との距離を求める（ステップＡ８）。次に、このステ
ップＡ８で求めた距離が所定以下（例えば、所定値Ｄ₂
＝５０ｍ）となったか否かを判別し（ステップＡ９）、
所定以下になったならば、ステップＡ７での認識結果に
応じた進路形状データ、つまり次のＲ２００ｍ以下の地
点の曲率半径Ｒとその曲がり方向とに応じた進路形状デ
ータを読み出し（ステップＡ１０）、この読み出した進
路形状データに基づく進路形状を表示させる（ステップ
Ａ１１）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、地図及び経路を表
示しつつ目的地へ誘導する経路表示装置、及びコンピュ
ータに経路表示をさせるプログラムを記録した記録媒体
に関する。

【０００２】

【従来の技術】現在、例えばカーナビゲーション装置に
おいては、経路誘導機能を具備したものが知られてい
る。この経路誘導機能を有するカーナビゲーション装置
は、画面に地図データに基づく地図を表示するととも
に、スタート地点とゴール地点とが入力されると経路計
算を行って、画面に表示された地図上の道路を着色表示
することにより、ゴール地点までの経路を表示する。そ
して、走行を開始すると、これに伴って自車位置を示す
マークを経路上にて移動させて、自車位置を示すととも
に、経路上の交差点、分岐あるいは経路近傍に建物等の
目標物があると、該目標物の存在を音声で報知し、ある
いは交差点の拡大図を画面上に表示する。したがって、
運転者は、音声で報知される目標物や、画面に示された
拡大図により誘導され、かつ経路により全体的な経路を
視認しつつ、走行を行うことができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
従来の経路誘導においては、経路上の交差点や分岐、あ
るいは経路近傍の建物等の目標物を認識して、この目標
物を報知することにより誘導を行う。したがって、経路
上にこれらの目標物が存在しない場合には、その間経路
誘導が中断し、十分な経路誘導効果を得ることができな
い。

【０００４】本発明はかかる従来の課題に鑑みなされた
ものであり、経路誘導機能を高めた経路表示装置及びコ
ンピュータに経路の表示を制御させるプログラムを記録
した記録媒体を提供することを目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明にあっては、地図情報記憶手段に記憶された地
図情報に基づく地図上に、目的地までの経路を表示する
とともに、検出した自己位置を表示する経路表示装置に
おいて、前記自己位置の前方における経路の変化状態を
検出する検出手段と、この検出手段により検出された前
記経路の変化状態を報知する報知手段とを有している。
したがって、経路上に目標物がない場合であっても、経
路の変化状態が報知手段によって報知されることにより
誘導がなされ、これにより経路誘導機能が高められる。

【０００６】また、本発明は、地図情報と出発地及び目
的地を示す情報とに基づき経路計算を行って、この計算
結果に基づく経路を前記地図情報に基づく地図上に表示
する経路表示装置において、前記経路計算を段階的に行
い、初期段階で前記出発地からの出発方向を算出した
後、順次目的地までの経路を算出する算出手段と、この
算出手段により前記初期段階で算出された出発方向を前
記出発地及び目的地とともに表示させる表示制御手段と
を備えている。したがって、出発地から目的地までの全
ての経路計算が完了していない時点でも、出発方向が表
示され、これにより、経路誘導機能が時間的に高められ
る。また、また、本発明は、地図情報記憶手段に記憶さ
れた地図情報に基づく地図を画面に表示するとともに、
この地図上に予め設定された経路と自己位置とを表示す
る経路表示装置において、前記経路上における曲がるべ
き地点より所定距離前方にて、車両に設けられている方
向指示機を動作させる制御手段を備えている。したがっ
て、曲がるべき地点より所定距離前方に到来すると、自
動的に車両の方向指示機が作動し、車両の方向指示機を
利用して経路誘導機能が高められる。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
に従って説明する。図１は、本発明を経路誘導機能を有
する車載用のナビゲーション装置に適用した場合を示す
回路構成図である。このナビゲーション装置は、ＧＰＳ
アンテナ１、及びＧＰＳアンテナ１により受信した衛星
からのＬ１帯のＣ／Ａコードを復調・解読して現在地の
緯度・経度を割り出すＧＰＳ部２を有しており、ＧＰＳ
部２により割り出された緯度・経度の情報はバス３を介
してＣＰＵ４に取り込まれる。ＣＰＵ４には、記憶装置
５、及びＣＰＵ４の動作に必要な各種データが記憶され
るＲＡＭ６が、それぞれバス３を介して接続されてい
る。

【０００８】ＲＡＭ６には、図２（ａ）に示す経路エリ
アメモリ６ａと、同図（ｂ）に示す経路外エリアメモリ
６ｂとが設けられている。経路エリアメモリ６ａには、
後述する経路２２を構成する複数のベクトルの、始点位
置と終点位置とのモニタ１２上におけるＸ座標とＹ座標
の値が記憶される。すなわち、スタート地点からゴール
地点までの経路は複雑に屈曲した曲線となるが、この曲
線は複数の直線（ベクトル）の連続であるとすることが
できる。したがって、経路を構成する各ベクトルの始点
位置と終点位置のＸ，Ｙ座標の値を記憶することによ
り、モニタ１２上に表示された経路をデータ化してＲＡ
Ｍ６に読み込むことができる。

【０００９】また、経路外エリアメモリ６ｂには、モニ
タ１２上において経路２２を回避した矩形状のエリア
（矩形エリアＳ₁，Ｓ₂，Ｓ₃・・・）が、その位置及び
大きさを示す４個の周囲ベクトルにより記憶される。つ
まり、矩形状は４本の直線で構成されることから、これ
ら４本の直線に対応する４個の周囲ベクトル（各ベクト
ルの始点と終点の座標値）により、モニタ１２の経路２
２を回避した部位に、最大限に形成可能な矩形エリアの
位置と大きさとを示すことができる。よって、経路外エ
リアメモリ６ｂには、各々４個の周囲ベクトルをもっ
て、モニタ１２上において経路２２を回避した矩形エリ
アＳ₁，Ｓ₂，Ｓ₃・・・の位置と大きさとが記憶される
のである。

【００１０】前記記憶装置５は、プログラム、データ等
が予め記憶されている記録媒体１４を有しており、この
記録媒体１４は磁気的、光学的記録媒体、若しくは半導
体メモリで構成されている。この記録媒体１４は、記憶
装置５に固定的に設けたもの、若しくは脱着自在に装着
するものである。また、記録媒体１４に記録するプログ
ラム、データ等は、通信回線等を介して接続された他の
機器から受信して記憶する構成にしてもよく、更に、通
信回線等を介して接続された他の機器側に前記記録媒体
１４を備えた記録装置を設け、この記録媒体に記憶され
ているプログラム、データを通信回線を介して使用する
構成にしてもよい。

【００１１】また、この記録媒体１４は、図３に示す進
路形状ＲＯＭ１４ａを有し、この進路形状ＲＯＭ１４ａ
には、Ｒ４０ｍからＲ２００ｍまでの曲率半径に対応し
て２０ｍ間隔で、各曲率半径に応じた進路形状を表示す
る画像データである進路形状データが記憶されている。
各曲率半径に対応する進路形状データは、右回り画像デ
ータと左回り画像データとで構成され、左右各回り画像
データは、曲率半径に応じた円曲状の矢印と、「右Ｒ４
０ｍ」「左Ｒ４０ｍ」等の文字とを、各曲率ごとに異な
る色［（赤）（青）・・・］の背景色にて表示するデー
タで構成されている。

【００１２】また、バス３にはグラフィックコントロー
ラ７と、ＣＰＵ周辺回路Ｇ／Ａ８とが接続されており、
ＣＰＵ周辺回路Ｇ／Ａ８にはＣＤ部９が接続されてい
る。ＣＰＵ４は、ＣＰＵ周辺回路Ｇ／Ａ８を介してＣＤ
部９に装着された地図ＣＤ−ＲＯＭ１０から、現在地周
辺の地図データ、すなわち道路データや地名データ、道
路の交差点を示すノードデータ、道路リンクデータ、道
路の曲がり方向とその曲率半径を示す曲率データ、誘導
経路の計算等に用いられる交通規制データ等を読み込
み、それらの情報とビデオＲＡＭ１１に記憶されている
画像情報とに基づき、モニタ１２の画面上に現在地周辺
の地図を表示させる。また、ＣＰＵ周辺回路Ｇ／Ａ８に
は、ナビゲーション装置を操作するために設けられたＭ
ＥＮＵキー、カーソルキー、ＥＮＴＥＲキー等の図示し
ない各種の操作キーを有するキー入力部１３が接続され
ている。さらに、バス３には、Ｄ／Ａコンバータ１５及
びアンプ１６を介して、経路誘導時等において合成音か
らなる案内音を放音するスピーカー１７が接続されてい
る。

【００１３】次に、本実施の形態にかかるナビゲーショ
ン装置の経路誘導を行っている場合の動作を図４及び図
５に従って説明する。図４のフローチャートで示す各機
能を実現する制御プログラムは、ＣＰＵ４が読み取り可
能なプログラムコードの形態で前記記録媒体１４に記憶
されている。すなわち、経路誘導を実行するモードが設
定されると、ＣＰＵ４は記録媒体１４に記憶されている
プログラムに従って、つまり図４に示すフローチャート
に従って動作し、地図ＣＤ−ＲＯＭ１０からの地図デー
タの読み込みを行う（ステップＡ１）。次に、この読み
込んだ地図データに基づきモニタ１２に地図を表示させ
るとともに、入力されたスタート地点からゴール地点ま
でのデータに基づき地図上に経路を表示させる（ステッ
プＡ２）。

【００１４】引き続き、ＧＰＳ部２により現在地の位置
データである緯度・経度データを受信し（ステップＡ
３）、緯度・経度データをＲＡＭ６の所定エリアに記憶
させるとともに、この緯度・経度データに基づき、モニ
タ１２に自車位置を表示する（ステップＡ４）。以上の
処理により、図５に例示するように、モニタ１２には、
現在地周辺の地図が表示されるとともに、該地図上にお
いてスタート地点からゴール地点までの経路２２が表示
され、さらにこの経路２２上に自車の現在地を示す自車
位置マーク２３が表示される。

【００１５】次にＣＰＵ４は、現在モニタ１２に表示さ
せている地図データに基づき、経路２２とこれ以外の経
路外エリアとを検出して、これをＲＡＭ６の経路エリア
メモリ６ａと経路外エリアメモリ６ｂとに記憶させる
（ステップＡ５）。すなわち、図５に示すように、前記
ステップＡ２の処理により、モニタ１２には経路２２が
所定の表示色で表示されている。この経路２２は複雑に
屈曲した曲線であるが、この曲線は前述したように、複
数の直線（ベクトル）の連続であるとすることができ
る。したがって、経路２２を構成する各ベクトルの始点
位置と終点位置のＸ，Ｙ座標の値を記憶することによ
り、モニタ１２上に表示された経路２２をデータ化して
ＲＡＭ６の経路エリアメモリ６ａに記憶する。これによ
り、図２（ａ）に示したように、経路２２を構成する各
ベクトルＬ₁，Ｌ₂，Ｌ₃，Ｌ₄の始点位置のＸ，Ｙ座標値
と終点位置のＸ，Ｙ座標値とが経路エリアメモリ６ａに
記憶される。また、経路外エリアメモリ６ｂには、モニ
タ１２上において経路２２を回避して最大限に形成可能
な矩形エリアＳ₁，Ｓ₂，Ｓ₃・・・が、その位置及び大
きさを示す４個の周囲ベクトルにより記憶される。

【００１６】次に、この経路外エリアメモリ６ｂに記憶
された複数の経路外エリア（矩形エリアＳ₁，Ｓ₂，Ｓ₃
・・・）のうち、最大の経路外エリアを検出する（ステ
ップＡ６）。つまり、各経路外エリア（矩形エリア
Ｓ₁，Ｓ₂，Ｓ₃・・・）は、４個のベクトルの値によ
り、その大きさが示されることから、この４個のベクト
ルの値に基づき、例えば矩形エリアＳ₂が最も大きい経
路外エリアであれば、これを検出する。

【００１７】引き続き、地図データと自車位置とに基づ
き、前方ルート（例えば経路２２の自車位置よりも距離
Ｄ₁（Ｄ₁＝１００ｍ）前方）において、曲率半径Ｒ２０
０ｍ以下の地点を認識するとともに、その曲率半径Ｒ及
びその曲がり方向を認識する（ステップＡ７）。次に、
この認識した曲率半径Ｒ２００ｍ以下の地点（認識地
点）と、ＧＰＳ部２からの現在地の位置データとに基づ
き、認識地点と現在地との距離を求める（ステップＡ
８）。さらに、このステップＡ８で求めた距離が所定以
下（例えば、所定値Ｄ₂＝５０ｍ）となったか否かを判
別し（ステップＡ９）、所定以下となるまでステップＡ
８→Ａ９→Ａ８のループを繰り返す。

【００１８】そして、現在地と認識地点との距離が所定
以下になったならば、前述のステップＡ７での認識結果
に応じた進路形状データ、つまり次のＲ２００ｍ以下の
地点の曲率半径Ｒとその曲がり方向とに応じた進路形状
データを進路形状ＲＯＭ１４ａから読み出す（ステップ
Ａ１０）。したがって、次の認識地点が曲率半径Ｒ＝８
０ｍであって、右曲がりである場合には、図３の進路形
状ＲＯＭ１４ａから、右Ｒ８０ｍ（青）の進路形状デー
タが読み出される。

【００１９】次に、前述のステップＡ６で検出した経路
外エリアに、このステップＡ１０で読み出した進路形状
データに基づく進路形状を表示させる（ステップＡ１
１）。したがって、このステップＡ１１での処理によ
り、図５に示すように、右回りのＲ８０ｍの地点Ｐよ
り、所定距離（５０ｍ）前方にて、モニタ１２上におい
て、経路２２を回避した経路外エリアに、進行方向矢印
と「右Ｒ８０ｍ」の文字とからなる進路形状表示Ｐ′
がなされる。よって、経路２２上に交差点や分岐なく、
また経路２２の近傍の建物等の目標物がない場合であっ
ても、進路形状表示Ｐ′により、路誘導を行うことがで
きるとともに、運転中に「右Ｒ８０ｍ」の道路標識を見
落とした場合であっても、車内にいながら道路状況を把
握することができる。また、この進路形状表示Ｐ′が運
転者に対する、急カーブの警告として機能し、これによ
り運転時の安全性を高めることができるとともに、ラリ
ー時におけるナビゲーターとしても有効となる。

【００２０】図６〜図８は、本発明の他の実施の形態を
示すものであり、前記記録媒体１４は、図６に示す勾配
ＲＯＭ１４ｂを有している。この勾配ＲＯＭ１４ｂに
は、５％以上の登り勾配及び下り勾配に対応して１％間
隔で、各勾配（％）に応じた勾配を表示する勾配表示デ
ータが記憶されている。各勾配に対応する勾配表示デー
タは、登り勾配画像データと下り勾配画像データとで構
成され、各勾配画像データは、勾配に応じた直角三角形
と登り及び下りを示す矢印と、「登り勾配５％」「下り
勾配５％」等の文字とを、各曲勾配毎に異なる色
［（赤）（青）・・・］の背景色にて表示するデータで
構成されている。

【００２１】かかる実施の形態において、経路誘導を実
行するモードが設定されると、ＣＰＵ４は図７に示すフ
ローに従って動作し、ステップＢ１〜Ｂ６において、前
述した図４のフローチャートのステップＡ１〜Ａ６と同
様の処理を行う。そして、ステップＢ６に続くステップ
Ｂ７では、所定の移動距離毎（例えば５ｍ毎）に勾配を
算出する。すなわち、図８に示すように、ある地点のＧ
ＰＳ部２からの高度データＨ₁と所定距離移動した時点
の高度データＨ₂との差Ｈ₂−Ｈ₁を、所定の移動距離で
除して、これに１００を乗ずることにより、勾配（％）
を算出する。したがって、登り勾配であれば正の値とな
り、下り勾配であれば負の値となる。

【００２２】次に、このステップＢ７で求めた勾配（絶
対値）が５％以上であるか否かを判別し（ステップＡ
８）、勾配の絶対値が５％以上であった場合、つまり登
り勾配５％以上又は下り勾配５％以上であった場合に
は、前述のステップＡ７での算出結果に応じた勾配表示
データを勾配ＲＯＭ１４ｂから読み出す（ステップＢ
９）。そして、前述のステップＢ６で検出した経路外エ
リアに、このステップＢ９で読み出した勾配表示データ
に基づく勾配を表示させる（ステップＢ１１）。したが
って、このステップＢ１０での処理により、図８に示す
ように、モニタ１２上において、経路２２を回避した経
路外エリアに、登り勾配であることを示す直角三角形及
び矢印と「登り勾配１０％」の文字とからなる勾配表
示Ｐ″がなされる。

【００２３】なお、第１及び第２の実施の形態において
は、曲率又は勾配をモニタ１２に表示するようにした
が、この両者をモニタ１２に表示したり、スピーカ１７
からの音声により報知してもよく、また、モニタ１２で
の表示とスピーカ１７からの音声による報知とを併用し
てもよい。

【００２４】図９〜図１０は、本発明の第３の実施の形
態を示すものであり、図９のフローチャートで示す各機
能を実現する制御プログラムは、ＣＰＵ４が読み取り可
能なプログラムコードの形態で前記記録媒体１４に記憶
されている。この第３の実施の形態において、経路誘導
を実行するモードが設定されると、ＣＰＵ４は記録媒体
１４に記憶されているプログラムに従って、すなわち、
図９に示すフローチャートに従って動作し、ＧＰＳ部２
からの現在地の位置データに基づき、該現在地を出発地
として検出して、ＲＡＭ６に格納する（ステップＣ
１）。次に、目的地が入力されるまで待機し（ステップ
Ｃ２）、目的地がキー入力部１３での操作により入力さ
れたならば、入力された目的地をＲＡＭ６に格納する
（ステップＣ３）。

【００２５】そして、これら出発地と目的地とがＲＡＭ
６に格納されたならば、出発地から目的地までの経路計
算を開始する（ステップＣ４）。この経路計算の初期段
階においては、図１０（ａ）に示すように、出発地（Ｓ
ＴＡＴ）から目的地（ＧＯＡＬ）に向かう直線ルートの
計算を行う。そして、この初期段階の計算である初期計
算が完了したならば、ステップＣ５からステップＣ６に
進み、ＣＰＵ周辺回路Ｇ／Ａ８を介してＣＤ部９に装着
された地図ＣＤ−ＲＯＭ１０から、出発地と目的地とを
同時に表示できる縮尺の地図データを読み込み、この地
図データに基づく地図をモニタ１２に表示させるととも
に、この地図上に出発地と目的地、及び前記初期計算に
より算出された直線ルートに基づく、出発地からの進行
方向を矢印２４で表示し、かつその方角（ＮＥ）を表示
する。したがって、運転者は、この進行方向を示す矢印
２４とその方角（ＮＥ）とにより、経路計算が完了する
前に、出発方向を認識することができ、発進を開始する
ことが可能となる。

【００２６】また、ステップＣ６で進行方向等の表示を
行ったならば、出発地から目的地までを最短距離の道路
リンクで結ぶ経路計算を継続して（ステップＣ７）、こ
の経路計算の計算過程に応じて、出発地から目的地に向
かって経路を順次表示する（ステップＣ８）。引き続
き、全ての経路計算が完了したか否かを判別し（ステッ
プＣ９）、完了するまでステップＣ７→Ｃ８→Ｃ９→Ｃ
７のループを繰り返す。したがって、このループが繰り
返されることより、図１０（ｂ）に示すように、モニタ
１２にはその時点での計算過程に応じた、出発点からの
経路２５が表示される。よって、経路計算を全て終了し
てから経路の表示を行う従来装置よりも早期に経路２５
の表示がなされることにより、経路が表示されるまでの
待ち時間の短縮化を図ることができる。

【００２７】そして、出発地から目的地までの全ての経
路計算が終了したならば、この経路計算が完了した出発
地から目的地までの全経路を表示し、これにより、図１
０（ｃ）に示すように、モニタ１２には、出発地（ＳＴ
ＡＴ）から目的地（ＧＯＡＬ）までの最短ルートである
経路２５が表示されることとなる。

【００２８】なお、この実施の形態では、図１０（ａ）
（ｂ）に示したように、出発地と目的地とを同時に表示
できる縮尺の地図データに基づく地図上に、経路初期計
算が終了した時点での出発方向や、計算途中での経路表
示を行うようにしたが、図１１（ａ）（ｂ）に示すよう
に、地図データに基づく地図の表示を行わずに、経路初
期計算が終了した時点での出発方向や、計算途中での経
路表示を行うようにしてもよい。これにより、図１１
（ａ）（ｂ）の表示を行うに際して、ＣＤ部９に装着さ
れた地図ＣＤ−ＲＯＭ１０から、出発地と目的地とを同
時に表示できる縮尺の地図データを読み込む必要がなく
なり、出発地からの進行方向表示をより早く開始するこ
とができる。

【００２９】図１２、図１３は、本発明の第４の実施の
形態を示すものである。この第４の実施の形態において
は、図１２のブロック図に示すように、方向指示機２６
がバス３を介してＣＰＵ４に接続されており、他の構成
は図１に示した実施の形態と同様である。この方向指示
機２６は、この実施の形態にかかるナビゲーション装置
が搭載される車両に配備されている既存のものであっ
て、車内に配置されているレバーを操作することによ
り、車体の左右に配置されている方向指示ランプが左点
滅動作あるいは右点滅動作するものである。

【００３０】図１３のフローチャートで示す各機能を実
現する制御プログラムは、ＣＰＵ４が読み取り可能なプ
ログラムコードの形態で前記記録媒体１４に記憶されて
いる。そして、経路誘導を実行するモードが設定される
と、ＣＰＵ４は記録媒体１４に記憶されているプログラ
ムに従って、すなわち、図１３に示すフローチャートに
従って動作し、地図ＣＤ−ＲＯＭ１０からの地図データ
の読み込みを行う（ステップＤ１）。次に、この読み込
んだ地図データに基づきモニタ１２に地図を表示させる
とともに、入力されたスタート地点からゴール地点まで
のデータに基づき地図上に経路を表示させる（ステップ
Ｄ２）。

【００３１】引き続き、ＧＰＳ部２により現在地の位置
データである緯度・経度データを受信し（ステップＤ
３）、緯度・経度データをＲＡＭ６の所定エリアに記憶
させるとともに、この緯度・経度データに基づき、モニ
タ１２に自車位置を表示する（ステップＤ４）。さら
に、次の交差点において進行すべき方向を地図データか
ら判別した後（ステップＤ５）、交差点までの距離が所
定以下（例えば、３０ｍ以下）となったか否かを判別し
（ステップＤ６）、所定以下となるまで待機する。そし
て、交差点までの距離が所定以下となったならば、前述
のステップ５での判別結果、進行方向は右折であるか左
折であるかを判別する（ステップＤ７）。

【００３２】この判別の結果、次の交差点において進行
すべき方向が右である場合には、このとき既に方向指示
機２６が右点滅作動中であるか否かを判別する（ステッ
プＤ８）。そして、既に方向指示機２６が右点滅作動中
である場合、つまり運転者が次の交差点を右折すべきこ
とを認識して、自らレバー操作を行って、方向指示機２
６を右点滅動作させている場合には、ステップＤ９の処
理は不要であることから、該ステップＤ９の処理を行う
ことなくリターンする。しかし、ステップＤ８での判別
の結果、方向指示機２６が右点滅作動中でない場合、つ
まり方向指示機２６が非動作状態にあるか若しくは進行
方向とは逆に左点滅動作中である場合には、方向指示機
２６を右点滅動作させる（ステップＤ９）。したがっ
て、このステップＤ９での処理により、次の交差点での
進行方向に応じた方向に方向指示機２６が自動点滅動作
し、車両の方向指示機２６を利用して、経路誘導機能が
高められるのみならず、レバー操作を怠った際にも、適
正に方向表示を行うことができる。

【００３３】また、ステップＤ７での判別の結果、次の
交差点において進行すべき方向が左である場合には、こ
のとき既に方向指示機２６が左点滅作動中であるか否か
を判別する（ステップＤ１０）。そして、既に方向指示
機２６が左点滅作動中である場合、つまり運転者が次の
交差点を左折すべきことを認識して、自らレバー操作を
行って、方向指示機２６を左点滅動作させている場合に
は、ステップＤ１１の処理は不要であることから、該ス
テップＤ１１の処理を行うことなくリターンする。しか
し、ステップＤ１０での判別の結果、方向指示機２６が
左点滅作動中でない場合、つまり方向指示機２６が非動
作状態にあるか若しくは進行方向とは逆に右点滅動作中
である場合には、方向指示機２６を左点滅動作させる
（ステップＤ１１）。したがって、このステップＤ１１
での処理により、次の交差点での進行方向に応じた方向
に方向指示機２６が自動点滅動作して、適正に方向表示
が行われる。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように本発明は、自己位置
の前方における経路の変化状態を検出して報知するよう
にしたことから、経路上に目標物が存在しない場合であ
っても、経路誘導を行うことができ、これにより経路誘
導機能を高めることができる。また、経路の変化状態に
おける変化量に応じて異なる形態で報知を行うことによ
り、変化状態を明確に報知することができ、経路の変化
状態として、経路の曲率及び勾配を検出して報知するこ
とにより、道路標識を見落とした場合であっても、車内
にいながら道路状況を把握することができる。

【００３５】また本発明は、経路計算を段階的に行い、
初期段階で算出された出発方向を前記出発地及び目的地
とともに表示させるようにしたことから、経路計算が完
了するまで待つことなく、早期に出発することが可能と
なる。また、算出手段により順次算出される経路を表示
させるようにしたことから、経路計算が完了するまで待
ち時間を強いられることなく、待ち時間の短縮化を図る
ことができる。

【００３６】また本発明は、経路上における曲がるべき
地点より所定距離前方にて、車両に設けられている方向
指示機を動作させるようにしたことから、車両に設けら
れている方向指示機を有効利用して経路誘導機能を高め
ることができるとともに、適正な方向指示を適時的に行
うことができる。また、方向指示機が非動作状態にある
場合に動作させることにより、運転者が方向指示操作を
怠った際にも、適正な方向指示を行うことができる。

【００３７】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態を示すナビゲーション装
置のブロック図である。

【図２】経路エリアメモリと経路外エリアメモリのメモ
リ構成図である。

【図３】進路形状ＲＯＭの構成を示す模式図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態におけるＣＰＵの処
理手順を示すフローチャートである。

【図５】第１の実施の形態におけるモニタの画面表示例
を示す図である。

【図６】本発明の第２の実施の形態における勾配ＲＯＭ
の構成を示す模式図である。

【図７】第２の実施の形態におけるＣＰＵの処理手順を
示すフローチャートである。

【図８】第１の実施の形態におけるモニタの画面表示例
を示す図である。

【図９】第３の実施の形態におけるＣＰＵの処理手順を
示すフローチャートである。

【図１０】第３の実施の形態におけるモニタの画面表示
推移例を示す図である。

【図１１】第３の実施の形態における他のモニタの画面
表示推移例を示す図である。

【図１２】本発明の第４の実施の形態を示すナビゲーシ
ョン装置のブロック図である。

【図１３】第４の実施の形態におけるＣＰＵの処理手順
を示すフローチャートである。

【符号の説明】

２ＧＰＳ部４ＣＰＵ５記憶装置１０地図ＣＤ−ＲＯＭ１２モニタ１４記録媒体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】地図情報記憶手段に記憶された地図情報
に基づく地図上に、目的地までの経路を表示するととも
に、検出した自己位置を表示する経路表示装置におい
て、前記自己位置の前方における経路の変化状態を検出する
検出手段と、この検出手段により検出された前記経路の変化状態を報
知する報知手段と、を備えたことを特徴とする経路表示
装置。
【請求項２】前記報知手段は、前記検出手段により検
出された経路の変化状態における変化量に応じて、異な
る形態で報知を行うことを特徴とする請求項１記載の経
路表示装置。
【請求項３】前記検出手段は、前記経路の変化状態と
して、経路の曲率及び勾配のいずれか少なくとも一方を
検出することを特徴とする請求項１記載の経路表示装
置。
【請求項４】地図情報と出発地及び目的地を示す情報
とに基づき経路計算を行って、この計算結果に基づく経
路を前記地図情報に基づく地図上に表示する経路表示装
置において、前記経路計算を段階的に行い、初期段階で前記出発地か
らの出発方向を算出した後、順次目的地までの経路を算
出する算出手段と、この算出手段により前記初期段階で算出された出発方向
を前記出発地及び目的地とともに表示させる表示制御手
段と、を備えたことを特徴とする経路表示装置。
【請求項５】前記表示制御手段は、さらに前記算出手
段により順次算出される経路を表示させることを特徴と
する請求項４記載の経路表示装置。
【請求項６】地図情報記憶手段に記憶された地図情報
に基づく地図を画面に表示するとともに、この地図上に
予め設定された経路と自己位置とを表示する経路表示装
置において、前記経路上における曲がるべき地点より所定距離前方に
て、車両に設けられている方向指示機を動作させる制御
手段を備えたことを特徴とする経路表示装置。
【請求項７】前記制御手段は、前記方向指示機が非動
作状態にある場合に動作させることを特徴とする請求項
６記載の経路表示装置。
【請求項８】地図情報記憶手段に記憶された地図情報
に基づく地図上に、目的地までの経路を表示させるとと
もに、検出した自己位置を表示させるための、コンピュ
ータが読み取り可能な制御プログラムを記録した記録媒
体であって、前記制御プログラムは、前記コンピュータを、前記自己位置の前方における経路の変化状態を検出させ
る検出手段、この検出手段により検出された前記経路の変化状態を報
知手段により報知させる報知制御手段、として機能させることを特徴とする記録媒体。
【請求項９】地図情報と出発地及び目的地を示す情報
とに基づき経路計算を実行させ、この計算結果に基づく
経路を前記地図情報に基づく地図上に表示させるため
の、コンピュータが読み取り可能な制御プログラムを記
録した記録媒体であって、前記制御プログラムは、前記コンピュータを、前記経路計算を段階的に行い、初期段階で前記出発地か
らの出発方向を算出した後、順次目的地までの経路を算
出する算出手段、この算出手段により前記初期段階で算出された出発方向
を前記出発地及び目的地とともに表示させる表示制御手
段、として機能させることを特徴とする記録媒体。
【請求項１０】地図情報記憶手段に記憶された地図情
報に基づく地図を画面に表示させるとともに、この地図
上に予め設定された経路と自己位置とを表示させるため
の、コンピュータが読み取り可能な制御プログラムを記
録した記録媒体であって、該制御プログラムは、コンピュータに、前記経路上にお
ける曲がるべき地点より所定距離前方にて、車両に設け
られている方向指示機を動作させることを特徴とする記
録媒体。