JPH1165675A - 油圧制御バルブ装置とその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】油圧制御バルブ装置の開度を微妙に制御するこ
とにより、複雑な形状でも健全なダイカスト鋳物を得る
事ができるようにする。 【解決手段】１次側油圧回路Fに接続している給油口1
と、前記給油口1に挿脱し、前記挿脱に合わせて開度が
変わり、前記給油口1の開口部分を通して圧油を２次側
油圧回路Sに供給するプランジャ3とで構成された制御バ
ルブAと、プランジャ3に取着され、プランジャ3の給油
口1への挿脱を駆動するネジ機構4と、プランジャ3によ
る給油口1の開度を制御する前記ネジ機構4に接続された
サーボモータ5とで構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、油圧制御バルブ装置と
その制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】図５(イ)(ロ)は従来のダイカスト鋳造行程
の射出シリンダ圧力［(イ)の縦軸］、射出シリンダ行程
［(ロ)の縦軸］と時間の関係を示したグラフである。こ
れによれば、射出シリンダの作動初期（時間(to)で示
す）は、シリンダ圧力が上昇して圧力が(ｐd)［＝ピス
トンが前進を始めるのに必要なエネルギを供給するため
に発生する圧力］に達した処でピストンが移動を開始
し、始動開始後次第に速度が上昇する。ピストンが移動
し始めるとシリンダ圧力は低下し、圧力(ｐa)［＝射出
装置の抵抗などで発生する圧力］になった処でピストン
が定速前進する。続いて圧力(ｐc)がピストンに加えら
れてピストンが更に増速・前進し、増速した後、シリン
ダ圧力は低下し、圧力(ｐa)になった処でピストンが定
速前進する。この時期を時間(t1)で示す。射出行程（時
間(t2)で示す）に入ると、噴射圧力(ｐ2)で射出シリン
ダ中の溶湯は金型内に射出される。噴射圧力(ｐ2)は射
出初期に衝撃で圧力にドリフトが発生するが、次第に収
まりほぼ所定の圧力(ｐ2)で鋳込みがなされる。そして
後述する制御バルブ(B)の切替により射出終期に射出圧
力が急上昇し、ピーク圧力(ｐm)に達する。この場合も
衝撃による圧力に大きなドリフトの発生があるが、次第
に圧力(ｐ3)に収束しダイカスト鋳造における鋳込みが
完了する。この過程で最も重要なのが、噴射圧力(ｐ2)
で、圧力(ｐ3)が所期の値であっても湯口面積の大小な
どで噴射圧力(ｐ2)が大きく変化し、これが鋳造不良を
生じる原因となりやすい。

【０００３】次に、従来の制御バルブ(B)を、図２,３に
従って説明すると、基本構成として、１次側油圧回路
(F)に接続している給油口(31)と、前記給油口(31)に挿
脱し、給油口(31)との接離部(32)がテーパ状に形成され
ており、給油口(31)を通して２次側油圧回路(S)に圧油
を供給するプランジャ(33)とで構成されており、この制
御バルブ(B)は、ネジ機構(34)を介してインダクション
モータ(35)に接続されていた。ここで、インダクション
モータ(35)は、インダクションモータ(35)に同軸にて設
置された位置センサ(36)のオン・オフ位置で正・逆転を
行うだけであったので、制御バルブ(B)の給油口(31)の
開度は、例えば、全開或いは開度２０％というように位
置センサ(36)の設定に合わせた固定開度であり、途中で
その開度を変更するというような事ができなかった。従
って、作業中の微妙な開度制御は不可能であった。これ
には後述するような問題点があった。

【０００４】ダイカスト装置の従来の油圧制御機構で
は、全開状態に保持した油圧制御バルブ装置と、開度２
０％程度に設定保持した別の油圧制御バルブ装置の組を
用意し、前述の図５で示すグラフに従って射出を行う。
即ち、鋳込み時には開度２０％程度に保持した油圧制御
バルブ装置を使用して設定速度と設定圧力で射出（鋳込
み）を行い、射出（鋳込み）終期から押し湯時期には切
り替えて全開の油圧制御バルブ装置を使用し、圧油供給
源からのフル圧力を加圧し、健全なダイカスト鋳物を得
るようにしている。

【０００５】しかしながら、ダイカスト鋳造において
は、溶湯温度、鋳物形状、これに対応した鋳造法案その
他要因が複雑に絡み合っており、前述のような単純な制
御では複雑な形状のダイカスト鋳物の場合、健全なダイ
カスト鋳物を得るには相当の熟練が必要であったし、前
述のような噴射圧力(ｐ2)を常に適切な値に保ってダイ
カストを行うにも相当の熟練が必要であった。

【０００６】また、１次側圧油はアキュムレータや油圧
ポンプなどの圧油供給源により供給されており、常時一
定と言う訳ではない。特にアキュムレータを使用した場
合は使用により圧力減少がある。従って、前述のように
開度１００％或いは２０％と言うように開度が固定の場
合には圧油供給源の圧力変動が２次側に直接影響し、射
出（鋳込み）速度や押し湯効果に影響を与えるというよ
うな問題もあったし、図５に示すようなピストンの大き
な圧力変動もあり、ダイカスト行程を更に複雑にすると
いう問題があった。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】そこで本発明では、
油圧制御バルブ装置の開度を微妙に制御することによ
り、特にリアルタイム（制御信号に対する電気的・機械
的反応の遅れは無視する）で制御する事により前記複雑
な形状でも健全なダイカスト鋳物を得る事ができるよう
にする事、更には場合、１次側油圧回路と２次側油圧
回路の圧力を検出し、両者の差圧が常に設定圧に略一致
するように制御してより健全なダイカスト鋳物を再現性
よく得るようにする事、油圧制御バルブ装置の開度を
自在に変更可能として１つの油圧制御バルブ装置で射出
（鋳込み）を可能とする事などをその解決課題とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】『請求項１』に記載の制
御バルブ装置は「油圧機器(X)の油圧回路に配設された
油圧制御バルブ装置であって、１次側油圧回路(F)に接
続している給油口(1)と、前記給油口(1)に挿脱し、前記
挿脱に合わせて開度が変わり、前記給油口(1)の開口部
分を通して圧油を２次側油圧回路(S)に供給するプラン
ジャ(3)とで構成された制御バルブ(A)と、プランジャ
(3)に取着され、プランジャ(3)の給油口(1)への挿脱を
駆動するネジ機構(4)と、プランジャ(3)による給油口
(1)の開度を制御する前記ネジ機構(4)に接続されたサー
ボモータ(5)とで構成されている」事を特徴とする。

【０００９】これにより、プランジャ(3)と給油口(1)の
開度をネジ機構(4)に接続されたサーボモータ(5)によっ
て微妙に制御する事ができるので、どのようなダイカス
ト鋳物に対しても対応する事ができる。また、サーボモ
ータ(5)による開度制御を素早く行う事が出来るので、
１基の制御バルブ装置で射出の全行程をカバーして行う
ことができる。

【００１０】『請求項２』は前記制御バルブ装置の更な
る改良で「油圧機器(X)の油圧回路に配設された油圧制
御バルブ装置であって、１次側油圧回路(F)に接続して
いる給油口(1)と、前記給油口(1)に挿脱し、前記挿脱に
合わせて開度が変わり、前記給油口(1)の開口部分を通
して圧油を２次側油圧回路(S)に供給するプランジャ(3)
とで構成された制御バルブ(A)と、プランジャ(3)に取着
され、プランジャ(3)の給油口(1)への挿脱を駆動するネ
ジ機構(4)と、プランジャ(3)による給油口(1)の開度を
制御する前記ネジ機構(4)に接続されたサーボモータ(5)
と、１次側油圧回路(F)に設置された１次側圧力センサ
(6)と、２次側油圧回路(S)に設置された２次側圧力セン
サ(7)と、１次側圧力センサ(6)と２次側圧力センサ(7)
の出力を比較してサーボモータ(5)を制御する制御回路
(E)とで構成されている」事を特徴とする。

【００１１】これによればプランジャ(3)による給油口
(1)の開度は、制御回路(E)によって１次側圧力センサ
(6)と２次側圧力センサ(7)の出力を比較し、この比較結
果に基づいて例えばサーボモータ(5)によるフィードバ
ック制御、又はフードフォワード制御、或いはフィード
バック制御とフードフォワード制御の併用による制御が
なされるようになるので、前述の１次側圧力変動はキャ
ンセルされて２次側圧力はこれに影響されず、常に設定
された２次圧力で射出（鋳込み）が行われる事になり、
再現性が向上し健全ダイカスト鋳物の歩留まりが向上す
る。しかもサーボモータ(5)による制御であるから、従
来の射出時に油圧機器(X)に発生していた圧力変動（ド
リフト）なども小さく或いはほとんど解消出来る程度に
効果的に制御する事が出来、静的な状態で射出を行う事
が出来る。

【００１２】『請求項３』はプランジャ(3)の形状に関
し「プランジャ(3)の給油口(1)との接離部(2)がテーパ
状に形成されている」事を特徴とする。

【００１３】『請求項４』は請求項１の油圧制御バルブ
装置による制御方法の１つで「油圧機器(X)の油圧回路
に配設された油圧制御バルブ装置の制御方法であって、
給油口(1)に挿脱し、前記給油口(1)との接離部(2)がテ
ーパ状に形成されているプランジャ(3)と給油口(1)の開
度を、ネジ機構(4)に接続されたサーボモータ(5)にてフ
ィードバック制御、又はフードフォワード制御、或いは
フィードバック制御とフードフォワード制御の併用にて
油圧制御を行う」事を特徴とする。

【００１４】『請求項５』は請求項２の油圧制御バルブ
装置による制御方法の１つで「油圧機器(X)の油圧回路
に配設された油圧制御バルブ装置の制御方法であって、
１次側油圧回路(F)に接続している給油口(1)に挿脱し、
前記給油口(1)との接離部(2)がテーパ状に形成され、前
記給油口(1)を介して２次側油圧回路(S)に圧油を供給す
るプランジャ(3)と給油口(1)の開度を、１次側油圧回路
(F)に設置した１次側圧力センサ(6)と２次側油圧回路
(S)に設置した２次側圧力センサ(7)との出力を比較し、
その比較結果に基づいて、ネジ機構(4)に接続されたサ
ーボモータ(5)にてフィードバック制御、又はフードフ
ォワード制御、或いはフィードバック制御とフードフォ
ワード制御とを併用して油圧制御を行う」事を特徴とす
る。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の最も好適な実施例を図面に従
って詳述する。本発明にかかる油圧制御バルブ装置は、
例えばダイカスト装置のような油圧機器(X)の油圧回路
に配設されて使用される。まず、制御バルブ(A)につい
て説明すると、バルブ本体(a)には給油口(1)を有する圧
油流路(8a)(8b)がＬ型に形成されており、この１次側圧
油流路(8a)と同軸にプランジャ収納孔(9)が形成されて
いてプランジャ(3)が往復移動自在に収納されている。
前記給油口(1)は１次側圧油流路(8a)の出口であって、
この部分には補強用の硬質のリング状部材(1a)『例えば
超硬合金や焼入鋼或いはハードクロムメッキやナイトラ
イジングなどの硬化手段が施されている。』が嵌め込ま
れている。

【００１６】プランジャ(3)は、後端が開口した中空弾
丸状のもので、中空部分(10)にプランジャ軸(14)が挿入
されており、プランジャ軸(14)の周囲に配設されたコイ
ルバネ(13)で給油口(1)側に押圧付勢されている。この
コイルバネ(13)の働きは、プランジャ(3)からプランジ
ャ軸(14)が離間した時にプランジャ(3)を給油口(1)側に
押圧付勢して給油口(1)を閉じる方向に働くものであ
る。正常動作時は１次側圧力の方がコイルバネ(13)の弾
発力より大きいので、コイルバネ(13)が実働する事はな
い。

【００１７】プランジャ(3)の外形は、後端側が太径に
形成されていて、この太径部分(3a)が前記プランジャ収
納孔(9)の内周面に摺接しており、太径部分(3a)より若
干細く形成されている中間部分(3b)と、最も細い先端部
分(3c)との間にテーパ状の接離部(2)が形成されてい
る。プランジャ(3)の少なくとも接離部(2)は、リング状
部材(1a)に接離するので、同様に例えば超硬合金や焼入
鋼或いはハードクロムメッキやナイトライジングなどの
硬化手段が施されている。なお、接離部(2)は本実施例
を通じてテーパ状である例がその代表例として記載され
ているが、勿論これに限られず、給油口(1)への挿脱に
よって開度が変わるような形状のものは全て包含され
る。

【００１８】また、プランジャ(3)の中空部分(10)と２
次側圧油流路(8b)に対応するプランジャ(3)の外面との
間に通孔(18)が穿設されており、２次側の圧油が中空部
分(10)内に流れ込むようになっている。従って、２次側
油圧回路(S)の圧油は通孔(18)を通してプランジャ(3)の
中空部分(10)内に入り込んでいるので、１次側からプラ
ンジャ(3)に直接加わる圧力は、１次側圧力から２次側
圧力を差し引いた差である。

【００１９】次に、ネジ機構(4)について説明する。バ
ルブ本体(a)の背面にはハウジング(12)が取着されてお
り、プランジャ収納孔(9)にその凸部(12a)が圧油漏れし
ないように嵌め込んである。そしてベアリング(19)を介
して従動プーリ(20)がプーリ収納空所(12b)に回動自在
に収納されている。前記従動プーリ(20)には雌ネジ孔(1
6)が螺設されており、プランジャ軸(14)の後端に刻設さ
れた雄ネジ部(15)が螺進螺退自在に螺装されている。ま
た、プランジャ軸(14)にはハウジング(12)内にて圧油漏
れ防止のＯリング(17)が配設されている。本実施例では
雌ネジ孔(16)が螺設された従動プーリ(20)を固定側と
し、これに螺装された雄ネジ部(15)が往復運動するよう
になっているが、雄ネジ部(15)の往復運動距離が短いた
めに、図示していないが、雌ネジ孔(16)が螺設された従
動プーリ(20)を移動側とし、これに螺装された雄ネジ部
(15)が固定側となるようにしてもよい。

【００２０】また、ハウジング(12)にはサーボモータ
(5)が設置されており、モータ軸(5a)に駆動プーリ(22)
が取り付けられており、前記従動プーリ(20)とはタイミ
ングベルト(21)にて接続されている。ハウジング(12)に
はモータ軸(5a)と同軸でエンコーダ(11)が設置されてお
り、サーボモータ(5)の回転に合わせてパルス信号を発
生するようになっている。

【００２１】油圧回路は基本構成として、油圧駆動源(2
3)から給油口(1)に至る１次側油圧回路(F)と、給油口
(1)以降油圧装置(X)に至る２次側油圧回路(S)とで構成
されており、１次側油圧回路(F)に１次側圧力センサ(6)
が設置され、２次側油圧回路(S)に２次側圧力センサ(7)
が設置されている。

【００２２】制御回路(E)は、圧力制御回路(24)と流量
制御回路(25)とを含み、エンコーダ(11)の出力が流量制
御回路(25)に入力し、予め記憶装置（図示せず）に入力
されている圧油の流量設定値と比較するようになってい
る。また、圧力制御回路(24)には１次側圧力センサ
(6)、２次側圧力センサ(7)及び流量制御回路(25)の出力
とが入力し、その出力がサーボモータ(5)に入力してサ
ーボモータ(5)を制御するようになっている。制御方法
はフィードバック制御、又はフードフォワード制御、或
いはフィードバック制御とフードフォワード制御の併用
による制御がなされる。なお、フィードバック制御は、
前記圧力制御回路(24)の出力に追従してサーボモータ
(5)を制御する方法であり、フードフォワード制御は、
予め制御パターンを記憶装置（図示せず）に入力してお
いてそのパターンに沿って制御を行う方法であり、制御
パターンが決まっている場合にはフィードバック制御よ
り応答が素早く有効である。また、フードフォワード制
御とフードフォワード制御の併用にて油圧制御を行う事
も可能で、この場合は両者の良い所を取り出して制御す
る事ができ、より正確な制御が可能となる。

【００２３】次に、本発明装置の作用に付いて説明す
る。図４(イ)(ロ)は、図５(イ)(ロ)に合わせて作成した本発
明による制御例を示すグラフで、フィードバック制御、
フードフォワード制御、或いはフードフォワード制御と
フードフォワード制御の併用にて極めて滑らかな油圧制
御を行う事が出来た場合である。まず、油圧ポンプやア
キュムレータなどの油圧供給源(23)から高圧（例えば約
１５０kg・f/cm²）の圧油が１次側油圧回路(F)に供給さ
れる。この以下、１次側油圧回路(F)の圧力は一般的に
は一定であるが、変動する事もあり、１次側圧力センサ
(6)でこれを検出して圧力制御回路(24)に入力する。

【００２４】ダイカスト射出前は、プランジャ軸(14)が
前進位置にあり、プランジャ(3)の接離部(2)を給油口
(1)に当接させて閉塞している。射出が開始されると、
サーボモータ(5)が作動して駆動プーリ(22)を回転さ
せ、タイミングプーリ(21)を介して従動プーリ(20)を回
転させる。これにより従動プーリ(20)に螺装している雄
ネジ部(15)が螺退し、プランジャ軸(14)が後退する。こ
れにより、プランジャ(3)に１次側圧油の圧力が直接加
わり、コイルバネ(13)に抗してこれを圧縮し、プランジ
ャ(3)を押し下げる。その結果、プランジャ(3)の接離部
(2)と給油口(1)との間に隙間が発生し、ここから圧油が
２次側油圧回路(S)に流入する。流入した圧油は、油圧
機器(X)に注油されて油圧機器(X)を作動させる。油圧機
器(X)がダイカスト装置のシリンダである場合には、ピ
ストン（図示せず）を作動させ、図４(イ)に従って溶湯
を金型に射出する（鋳込む）事になる。開度はプランジ
ャ(3)が給油口(1)から離間すればするほど大きくなり、
より大量の圧油が２次側油圧回路(S)に供給され、ピス
トンの移動速度を増し或いはピストン圧力を増加させ
る。

【００２５】図４において、射出前の時間(ｔo)では、
圧力(ｐd)に達した処でピストンが移動を開始し次第に
速度が上昇する。ピストンが移動し始めると静摩擦抵抗
から動摩擦抵抗に変わる事よりシリンダ圧力は次第に低
下する。圧力(ｐa)になった処でピストンは定速前進す
る。そして、時間(ｔ1)では圧力が(ｐc)迄上昇してピス
トンの増速が行われ、続いてシリンダ圧力が次第に低下
し、圧力(ｐa)になった処でピストンが定速前進する。
時間(ｔ2)になると射出が行われる。ここでは噴射圧力
(ｐ2)で射出シリンダ中の溶湯は金型内に射出される。
従来例では噴射圧力(ｐ2)は射出初期に衝撃で圧力にド
リフト（図４(イ)の破線で示す）が発生したが、本発明
ではこの１次側圧力を１次側圧力センサ(6)で検出し、
２次側の圧力変動を２次側圧力センサ(7)で検出して圧
力制御回路(24)にこれらを入力し、サーボモータ(5)を
フィードバック制御等にて制御してプランジャ(3)の挿
脱を制御するので、ほとんど時間遅れなく最適開度に制
御する事が出来る。これにより、ドリフトの発生は抑制
され実線で示すような静的状態で射出初期を経過する事
が出来る。サーボモータ(5)の回転数はエンコーダ(11)
にて検出している。

【００２６】射出初期から射出圧力が急上昇する射出終
期迄の中間期は、流量設定値に合わせてサーボモータ
(5)が制御され所定の圧力で射出が行われる。この間、
１次側圧力の変動と２次側圧力の変動は逐次検出されて
いるので、これらに変動があったとしてもリアルタイム
で開度補正がなされ極めて正確な射出が実施される。

【００２７】射出終期に至ると射出圧力は急上昇するの
で、それに合わせて開度補正（開度を大きくする方向の
補正）がなされるが、従来ではこの時にも衝撃で大きな
ドリフトが発生していたが、１次側圧力と２次側圧力及
びサーボモータ(5)の回転数を連続的に検出しているの
で、リアルタイムにて急激な圧力変化を抑制することが
でき極めてスムーズにフル圧力を金型内に鋳込まれた鋳
造物に加圧する事が出来る。これにより、ダイカスト作
業に関してほとんど熟練性を必要とせず、非熟練者でも
健全ダイカスト品の製造が可能となる。

【００２８】

【発明の効果】以上により、本発明はサーボモータに
より油圧制御バルブ装置の開度を微妙に制御、特にフィ
ードバック制御又はフィードフォワード制御或いはその
併用による制御をすることが出来、複雑な形状でも健全
なダイカスト鋳物を得る事ができるという利点がある。
１次側油圧回路と２次側油圧回路の圧力を圧力センサ
にて検出しているので、両者の差圧が常に設定圧に一致
するように制御する事が出来、これにより健全なダイカ
スト鋳物を得る事が出来る。サーボモータにより油圧
制御バルブ装置の開度を自在に変更する事が出来るの
で、１つの油圧制御バルブ装置で射出（鋳込み）が可能
となった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の閉状態の油圧制御バルブ装置の油圧回
路図

【図２】従来例の閉状態の油圧制御バルブ装置の油圧回
路図

【図３】従来例の開状態の油圧制御バルブ装置の油圧回
路図

【図４】本発明方法における油圧機器のピストン圧力の
変化、行程と時間の関係を示すグラフ

【図５】従来例における油圧機器のピストン圧力の変
化、行程と時間の関係を示すグラフ

【符号の説明】 (A)…制御バルブ (X)…油圧機器 (F)…１次側油圧回路 (S)…２次側油圧回路 (E)…制御回路 (1)…給油口 (2)…接離部 (3)…プランジャ (4)…ネジ機構 (5)…サーボモータ (6)…１次側センサ (7)…２次側センサ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 油圧機器の油圧回路に配設された
   油圧制御バルブ装置であって、 １次側油圧回路に接続している給油口と、前記給油口に
   挿脱し、前記挿脱に合わせて開度が変わり、前記給油口
   の開口部分を通して圧油を２次側油圧回路に供給するプ
   ランジャとで構成された制御バルブと、 プランジャに取着され、プランジャの給油口への挿脱を
   駆動するネジ機構と、 プランジャによる給油口の開度を制御する前記ネジ機構
   に接続されたサーボモータとで構成されている事を特徴
   とする油圧制御バルブ装置。
2. 【請求項２】 油圧機器の油圧回路に配設された
   油圧制御バルブ装置であって、 １次側油圧回路に接続している給油口と、前記給油口に
   挿脱し、前記挿脱に合わせて開度が変わり、前記給油口
   の開口部分を通して圧油を２次側油圧回路に供給するプ
   ランジャとで構成された制御バルブと、 プランジャに取着され、プランジャの給油口への挿脱を
   駆動するネジ機構と、 プランジャによる給油口の開度を制御する前記ネジ機構
   に接続されたサーボモータと、 １次側油圧回路に設置された１次側圧力センサと、 ２次側油圧回路に設置された２次側圧力センサと、 １次側圧力センサと２次側圧力センサの出力を比較して
   サーボモータを制御する制御回路とで構成されている事
   を特徴とする油圧制御バルブ装置。
3. 【請求項３】 プランジャの給油口との接離部が
   テーパ状に形成されている事を特徴とする請求項１又は
   ２に記載の油圧制御バルブ装置。
4. 【請求項４】 油圧機器の油圧回路に配設された
   油圧制御バルブ装置の制御方法であって、 給油口にプランジャを挿脱し、給油口との接離部がテー
   パ状に形成されているプランジャと給油口の開度を、ネ
   ジ機構に接続されたサーボモータにてフィードバック制
   御、又はフードフォワード制御、或いはフィードバック
   制御とフードフォワード制御とを併用して調整を行い、
   油圧機器の油圧制御を行う事を特徴とする油圧制御バル
   ブ装置の制御方法。
5. 【請求項５】 油圧機器の油圧回路に配設された
   油圧制御バルブ装置の制御方法であって、 １次側油圧回路に接続している給油口に挿脱し、前記給
   油口との接離部がテーパ状に形成され、前記給油口を介
   して２次側油圧回路に圧油を供給するプランジャと給油
   口の開度を、１次側油圧回路に設置した１次側圧力セン
   サと２次側油圧回路に設置した２次側圧力センサとの出
   力を比較し、その比較結果に基づいて、ネジ機構に接続
   されたサーボモータにてフィードバック制御、又はフー
   ドフォワード制御、或いはフィードバック制御とフード
   フォワード制御とを併用して調整を行い、油圧機器の油
   圧制御を行う事を特徴とする油圧制御バルブ装置の制御
   方法。