JPH1151948A - 車両制御装置 - Google Patents
車両制御装置Info
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- JPH1151948A JPH1151948A JP21303597A JP21303597A JPH1151948A JP H1151948 A JPH1151948 A JP H1151948A JP 21303597 A JP21303597 A JP 21303597A JP 21303597 A JP21303597 A JP 21303597A JP H1151948 A JPH1151948 A JP H1151948A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＣＰＵの内部クロックやインプットキャプチ
ャの異常を的確に判断できるようにすること。 【解決手段】 入力インタフェース回路２を介して得ら
れる車輪速センサ１からの車輪速信号にエッジが形成さ
れたときの内部クロックの時刻を取り込むインプットキ
ャプチャを有し、このインプットキャプチャに取り込ま
れた時刻に基づいて車輪速を演算するＣＰＵ３を備えた
車両用制御装置において、ＣＰＵ３は、車両が停止状態
であると判断したときに、ポートからインプットキャプ
チャに向けてエッジを形成する信号を、内部クロック以
外の手段により得られた所定周期で出力し、インプット
キャプチャに取り込まれた時刻により求めたエッジ発生
周期と、前記所定周期とに基づいてＣＰＵ内部クロック
の異常の有無を判断するＣＰＵ診断を実行するよう構成
した。
ャの異常を的確に判断できるようにすること。 【解決手段】 入力インタフェース回路２を介して得ら
れる車輪速センサ１からの車輪速信号にエッジが形成さ
れたときの内部クロックの時刻を取り込むインプットキ
ャプチャを有し、このインプットキャプチャに取り込ま
れた時刻に基づいて車輪速を演算するＣＰＵ３を備えた
車両用制御装置において、ＣＰＵ３は、車両が停止状態
であると判断したときに、ポートからインプットキャプ
チャに向けてエッジを形成する信号を、内部クロック以
外の手段により得られた所定周期で出力し、インプット
キャプチャに取り込まれた時刻により求めたエッジ発生
周期と、前記所定周期とに基づいてＣＰＵ内部クロック
の異常の有無を判断するＣＰＵ診断を実行するよう構成
した。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】 本発明は、車輪速センサか
らの信号により車速を演算するＣＰＵ（中央処理装置）
を有した車両制御装置に関し、特に、ＣＰＵの内部クロ
ックの異常の有無の診断に関する。
らの信号により車速を演算するＣＰＵ（中央処理装置）
を有した車両制御装置に関し、特に、ＣＰＵの内部クロ
ックの異常の有無の診断に関する。
【０００２】
【従来の技術】 従来、車両において車輪速を求める場
合、車輪の回転に応じて車輪速センサで発生するパルス
信号に基づいてＣＰＵにおいて演算して求めるもので、
すなわち、ＣＰＵでは、車輪速センサから送られるパル
ス信号の立ち上がりまたは立ち下がりエッジが発生した
時の発生時刻をインプットキャプチャにより取り込み、
この時刻と時刻との間の時間、すなわちエッジ発生周期
を求めて車輪速に変換するものであった。
合、車輪の回転に応じて車輪速センサで発生するパルス
信号に基づいてＣＰＵにおいて演算して求めるもので、
すなわち、ＣＰＵでは、車輪速センサから送られるパル
ス信号の立ち上がりまたは立ち下がりエッジが発生した
時の発生時刻をインプットキャプチャにより取り込み、
この時刻と時刻との間の時間、すなわちエッジ発生周期
を求めて車輪速に変換するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】 しかしながら、上述
の従来のＣＰＵにあっては、上述の車輪速演算を、ＣＰ
Ｕの内部クロックやインプットキャプチャの異常・正常
にかかわらず行っていたため、これらに異常がある場
合、誤った車速が演算され、正常に制御ができないとい
う問題、および異常と判断するまでに時間を要するとい
う問題があった。本発明は、上述の従来の問題点に着目
してなされたもので、ＣＰＵの内部クロックやインプッ
トキャプチャの異常を的確に判断できるようにすること
を目的としている。
の従来のＣＰＵにあっては、上述の車輪速演算を、ＣＰ
Ｕの内部クロックやインプットキャプチャの異常・正常
にかかわらず行っていたため、これらに異常がある場
合、誤った車速が演算され、正常に制御ができないとい
う問題、および異常と判断するまでに時間を要するとい
う問題があった。本発明は、上述の従来の問題点に着目
してなされたもので、ＣＰＵの内部クロックやインプッ
トキャプチャの異常を的確に判断できるようにすること
を目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】 上述の目的を達成する
ために本発明は、車輪の回転速度に応じた周波数信号を
出力する車輪速センサと、この車輪速センサからの信号
をインタフェース回路を介して入力して車輪速を演算す
るＣＰＵであって、前記インタフェース回路からの車輪
速信号のＨｉからＬｏ、ＬｏからＨｉへの切り換わりで
あるエッジが形成されたときの時刻を取り込むインプッ
トキャプチャ、および、前記時刻を刻むＣＰＵの内部ク
ロックを有し、インプットキャプチャに取り込まれた時
刻に基づいて車輪速を演算するＣＰＵと、を備えた車両
用制御装置において、前記ＣＰＵに設けられたポートを
前記インプットキャプチャと接続し、前記ＣＰＵは、車
両が停止状態であると判断したときに、前記ポートから
インプットキャプチャに向けてエッジを形成する信号
を、内部クロック以外の手段により得られた所定周期で
出力し、前記インプットキャプチャに取り込まれた時刻
により求めたエッジ発生周期と、前記所定周期とに基づ
いてＣＰＵ内部クロックまたはインプットキャップチャ
の異常の有無を判断するＣＰＵ診断を実行するよう構成
したことを特徴とする。請求項２記載の発明では、請求
項１記載の車両制御装置において、前記ＣＰＵは、車両
が停止状態であると判断したときに、ＣＰＵ内部あるい
は外部に設けられたタイマにより時間の計測を開始する
とともに前記ポートからインプットキャプチャに向けて
エッジを形成する信号を出力し、その後、タイマの計測
時間が所定時間となったときに、再び前記ポートからイ
ンプットキャプチャに向けてエッジを形成する信号を出
力し、前記インプットキャプチャにおいて第１番目のエ
ッジが入力された時に取り込まれた第１の時刻と、第２
番目のエッジが入力された時に取り込まれた第２の時刻
との差から、両エッジが形成された間の時間を求め、こ
の時間と、前記タイマが計測した所定時間とを比較し、
両者が同じであれば正常であり、両者が異なれば異常で
あると判断するＣＰＵ診断を実行するよう構成したこと
を特徴とする。請求項３記載の発明は、請求項１または
２記載の車両制御装置において、前記ＣＰＵは、前記Ｃ
ＰＵ診断において異常と判断した時には、前記車輪速に
基づく制御を中止することを含む異常処理を実行するこ
とを特徴とする。請求項４記載の発明は、請求項１ない
し３記載の車両制御装置において、前記ＣＰＵは、ＣＰ
Ｕ診断時に、ポートからエッジを形成する信号を出力し
てから所定の短時間が経過した後に、インプットキャプ
チャに取り込まれている時刻を読み込むことを特徴とす
る。
ために本発明は、車輪の回転速度に応じた周波数信号を
出力する車輪速センサと、この車輪速センサからの信号
をインタフェース回路を介して入力して車輪速を演算す
るＣＰＵであって、前記インタフェース回路からの車輪
速信号のＨｉからＬｏ、ＬｏからＨｉへの切り換わりで
あるエッジが形成されたときの時刻を取り込むインプッ
トキャプチャ、および、前記時刻を刻むＣＰＵの内部ク
ロックを有し、インプットキャプチャに取り込まれた時
刻に基づいて車輪速を演算するＣＰＵと、を備えた車両
用制御装置において、前記ＣＰＵに設けられたポートを
前記インプットキャプチャと接続し、前記ＣＰＵは、車
両が停止状態であると判断したときに、前記ポートから
インプットキャプチャに向けてエッジを形成する信号
を、内部クロック以外の手段により得られた所定周期で
出力し、前記インプットキャプチャに取り込まれた時刻
により求めたエッジ発生周期と、前記所定周期とに基づ
いてＣＰＵ内部クロックまたはインプットキャップチャ
の異常の有無を判断するＣＰＵ診断を実行するよう構成
したことを特徴とする。請求項２記載の発明では、請求
項１記載の車両制御装置において、前記ＣＰＵは、車両
が停止状態であると判断したときに、ＣＰＵ内部あるい
は外部に設けられたタイマにより時間の計測を開始する
とともに前記ポートからインプットキャプチャに向けて
エッジを形成する信号を出力し、その後、タイマの計測
時間が所定時間となったときに、再び前記ポートからイ
ンプットキャプチャに向けてエッジを形成する信号を出
力し、前記インプットキャプチャにおいて第１番目のエ
ッジが入力された時に取り込まれた第１の時刻と、第２
番目のエッジが入力された時に取り込まれた第２の時刻
との差から、両エッジが形成された間の時間を求め、こ
の時間と、前記タイマが計測した所定時間とを比較し、
両者が同じであれば正常であり、両者が異なれば異常で
あると判断するＣＰＵ診断を実行するよう構成したこと
を特徴とする。請求項３記載の発明は、請求項１または
２記載の車両制御装置において、前記ＣＰＵは、前記Ｃ
ＰＵ診断において異常と判断した時には、前記車輪速に
基づく制御を中止することを含む異常処理を実行するこ
とを特徴とする。請求項４記載の発明は、請求項１ない
し３記載の車両制御装置において、前記ＣＰＵは、ＣＰ
Ｕ診断時に、ポートからエッジを形成する信号を出力し
てから所定の短時間が経過した後に、インプットキャプ
チャに取り込まれている時刻を読み込むことを特徴とす
る。
【０００５】
【作用】 本発明では、車両が停止したときには、すな
わち、車輪速センサから車輪の回転速度に応じた信号が
出力されなくなったときには、ＣＰＵが内部クロックの
異常の有無を診断するＣＰＵ診断を実行する。このＣＰ
Ｕ診断時には、ＣＰＵはポートから所定周期のエッジを
形成する信号をインプットキャプチャに出力する。な
お、この所定周期は、ＣＰＵの内部クロック以外の手段
で形成するものであり、例えば、タイマや、一定の周波
数の信号を形成する手段を用いる。インプットキャプチ
ャでは、所定周期のエッジを入力したときの内部クロッ
クの時刻を取り込み、ＣＰＵは、この取り込まれた時刻
に基づいてエッジの発生周期を求める。そして、ＣＰＵ
はこの求めたエッジ発生周期と、前記所定周期とを比較
し、両者が一致していれば内部クロックが正常であると
判断し、不一致であれば内部クロックに異常があると判
断する。請求項２記載の発明では、ＣＰＵ診断におい
て、所定周期でエッジを形成する信号を出力するにあた
りタイマを用いる。すなわち、ＣＰＵは、ＣＰＵ診断時
には、タイマにより時間の計測を開始すると同時に、１
番目のエッジを形成する信号を出力し、次に、タイマの
計測時間が所定時間となったときに２番目のエッジを形
成する信号を出力する。したがって、所定周期でエッジ
を形成する信号が２回出力される。そして、ＣＰＵは、
この２回の信号によりインプットキャプチャに取り込ま
れた２つの時刻の差により、２つのエッジが形成された
間の時間（エッジの周期）を求め、この時間と、タイマ
の計測時間（所定周期）とを比較して上記異常の有無の
判断を行うものである。したがって、簡単な手段により
短時間にＣＰＵ診断がなされる。請求項３記載の発明で
は、上記ＣＰＵ診断により異常と判断されたときには、
ＣＰＵが異常処理を実行するもので、この異常処理には
車輪速に基づく制御を中止することを含んでおり、この
車輪速に基づく制御とは、例えば、ＡＢＳ制御のような
ブレーキ制御や、４輪駆動車などの駆動力配分制御や、
エンジンのトルク制御や、緩衝器の減衰力制御などが挙
げられる。請求項４記載の発明では、ＣＰＵ診断時に、
ポートからエッジを形成する信号を出力すると、インプ
ットキャプチャにそのときの時刻が取り込まれるが、Ｃ
ＰＵでは、信号出力後、瞬時にインプットキャプチャの
時刻を読み込むのではなしに、所定の短時間が経過して
からこの時刻を読み込む。すなわち、エッジ発生後にポ
ート出力が安定するための余裕代をとっている。
わち、車輪速センサから車輪の回転速度に応じた信号が
出力されなくなったときには、ＣＰＵが内部クロックの
異常の有無を診断するＣＰＵ診断を実行する。このＣＰ
Ｕ診断時には、ＣＰＵはポートから所定周期のエッジを
形成する信号をインプットキャプチャに出力する。な
お、この所定周期は、ＣＰＵの内部クロック以外の手段
で形成するものであり、例えば、タイマや、一定の周波
数の信号を形成する手段を用いる。インプットキャプチ
ャでは、所定周期のエッジを入力したときの内部クロッ
クの時刻を取り込み、ＣＰＵは、この取り込まれた時刻
に基づいてエッジの発生周期を求める。そして、ＣＰＵ
はこの求めたエッジ発生周期と、前記所定周期とを比較
し、両者が一致していれば内部クロックが正常であると
判断し、不一致であれば内部クロックに異常があると判
断する。請求項２記載の発明では、ＣＰＵ診断におい
て、所定周期でエッジを形成する信号を出力するにあた
りタイマを用いる。すなわち、ＣＰＵは、ＣＰＵ診断時
には、タイマにより時間の計測を開始すると同時に、１
番目のエッジを形成する信号を出力し、次に、タイマの
計測時間が所定時間となったときに２番目のエッジを形
成する信号を出力する。したがって、所定周期でエッジ
を形成する信号が２回出力される。そして、ＣＰＵは、
この２回の信号によりインプットキャプチャに取り込ま
れた２つの時刻の差により、２つのエッジが形成された
間の時間（エッジの周期）を求め、この時間と、タイマ
の計測時間（所定周期）とを比較して上記異常の有無の
判断を行うものである。したがって、簡単な手段により
短時間にＣＰＵ診断がなされる。請求項３記載の発明で
は、上記ＣＰＵ診断により異常と判断されたときには、
ＣＰＵが異常処理を実行するもので、この異常処理には
車輪速に基づく制御を中止することを含んでおり、この
車輪速に基づく制御とは、例えば、ＡＢＳ制御のような
ブレーキ制御や、４輪駆動車などの駆動力配分制御や、
エンジンのトルク制御や、緩衝器の減衰力制御などが挙
げられる。請求項４記載の発明では、ＣＰＵ診断時に、
ポートからエッジを形成する信号を出力すると、インプ
ットキャプチャにそのときの時刻が取り込まれるが、Ｃ
ＰＵでは、信号出力後、瞬時にインプットキャプチャの
時刻を読み込むのではなしに、所定の短時間が経過して
からこの時刻を読み込む。すなわち、エッジ発生後にポ
ート出力が安定するための余裕代をとっている。
【０００６】
【発明の実施の形態】 以下に、本発明の実施の形態を
図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態を
示すブロック図であり、図において１は車輪速センサを
示している。なお、車輪速センサ１は、左右前輪にそれ
ぞれ１つづつ設けられている（これらを図中ＦＲ−Ｒ
Ｈ，ＦＲ−ＬＨで示す）とともに、後輪用の車輪速セン
サ１が後輪への駆動伝達系に１つ（これを図中ＲＲで示
す）設けられている。また、各車輪速センサ１は、車輪
の回転速度に応じた周波数の信号を出力する周知のもの
が用いられている。
図面に基づいて説明する。図１は本発明の実施の形態を
示すブロック図であり、図において１は車輪速センサを
示している。なお、車輪速センサ１は、左右前輪にそれ
ぞれ１つづつ設けられている（これらを図中ＦＲ−Ｒ
Ｈ，ＦＲ−ＬＨで示す）とともに、後輪用の車輪速セン
サ１が後輪への駆動伝達系に１つ（これを図中ＲＲで示
す）設けられている。また、各車輪速センサ１は、車輪
の回転速度に応じた周波数の信号を出力する周知のもの
が用いられている。
【０００７】図においてＥＣＵは車載のコントロールユ
ニットで、入力インターフェース回路２，ＣＰＵ３（中
央処理装置），アクチュエータ駆動回路４を備えてい
る。
ニットで、入力インターフェース回路２，ＣＰＵ３（中
央処理装置），アクチュエータ駆動回路４を備えてい
る。
【０００８】前記入力インターフェース回路２は、各車
輪速センサ１を含む各種センサからの信号をＣＰＵ３が
読み込めるレベルに変換する波形成形を行う回路であっ
て、図２に示すように各車輪速センサ１からの信号を成
形する波形成形回路２ａを有している。なお、この波形
成形回路２ａでは、各車輪速センサ１からのサイン波が
図６に示すような矩形信号に成形される。
輪速センサ１を含む各種センサからの信号をＣＰＵ３が
読み込めるレベルに変換する波形成形を行う回路であっ
て、図２に示すように各車輪速センサ１からの信号を成
形する波形成形回路２ａを有している。なお、この波形
成形回路２ａでは、各車輪速センサ１からのサイン波が
図６に示すような矩形信号に成形される。
【０００９】前記ＣＰＵ３は、入力インターフェース２
から入力された信号から車輪速を演算し、かつ、この車
輪速に応じて所定の処理を行ってアクチュエータ５への
出力を決定するものである。なお、前記ＣＰＵ３からの
出力は、アクチュエータ駆動回路４を介してアクチュエ
ータ５に出力される。
から入力された信号から車輪速を演算し、かつ、この車
輪速に応じて所定の処理を行ってアクチュエータ５への
出力を決定するものである。なお、前記ＣＰＵ３からの
出力は、アクチュエータ駆動回路４を介してアクチュエ
ータ５に出力される。
【００１０】このアクチュエータ５は、ＣＰＵ３の制御
対象であり、ブレーキ液圧を制御する電磁弁や減衰力制
御を行うモータやエンジンのトルク性を行うアクチュエ
ータなどの種々のアクチュエータが含まれる。
対象であり、ブレーキ液圧を制御する電磁弁や減衰力制
御を行うモータやエンジンのトルク性を行うアクチュエ
ータなどの種々のアクチュエータが含まれる。
【００１１】図２は入力インターフェース回路２とＣＰ
Ｕ３の要部とを示すブロック図であり、前記波形成形回
路２ａとＣＰＵ３のインプットキャプチャ３１ａ，３１
ｂ，３１ｃとがそれぞれ信号線６により接続され、ま
た、ＣＰＵ３のポート３２ａ，３２ｂ，３２ｃとインプ
ットキャプチャ３１ａ，３１ｂ，３１ｃとが信号線７な
らびに入力線６により接続されている。
Ｕ３の要部とを示すブロック図であり、前記波形成形回
路２ａとＣＰＵ３のインプットキャプチャ３１ａ，３１
ｂ，３１ｃとがそれぞれ信号線６により接続され、ま
た、ＣＰＵ３のポート３２ａ，３２ｂ，３２ｃとインプ
ットキャプチャ３１ａ，３１ｂ，３１ｃとが信号線７な
らびに入力線６により接続されている。
【００１２】前記インプットキャプチャ３１（ａ〜ｂ）
は、図６に示すように、信号がＬｏからＨｉに、あるい
はＨｉからＬｏにというような信号のエッジが入力され
たときに、ＣＰＵ３の図示を省略した内部クロックが刻
んでいる時刻を取り込むように構成されている。なお、
この取り込まれた時刻は、次のエッジが入力されたのに
対応して次の時刻が取り込まれるまで保持されている。
は、図６に示すように、信号がＬｏからＨｉに、あるい
はＨｉからＬｏにというような信号のエッジが入力され
たときに、ＣＰＵ３の図示を省略した内部クロックが刻
んでいる時刻を取り込むように構成されている。なお、
この取り込まれた時刻は、次のエッジが入力されたのに
対応して次の時刻が取り込まれるまで保持されている。
【００１３】前記ＣＰＵ３は、所定の時期にＣＰＵ３の
内部に設けられているクロック回路の異常の有無の診断
を行うものであり、このＣＰＵ診断について、図３〜図
５のフローチャートにより説明する。
内部に設けられているクロック回路の異常の有無の診断
を行うものであり、このＣＰＵ診断について、図３〜図
５のフローチャートにより説明する。
【００１４】ステップ１０１では、車両が停止中である
か否かを車輪速センサ１からの入力信号に基づいて判断
し、ＹＥＳすなわち停止中でステップ１０２に進み、Ｎ
Ｏすなわち走行中でステップ１０３に進んで診断を終了
する。なお、車両が停止しているか否かは車輪速センサ
１の信号がＨｉ，Ｌｏに切り換わっている（走行中）
か、Ｈｉ，Ｌｏのいずれかに一定しているか（停止中）
で判断する。ちなみに、本実施の形態のＣＰＵ３の診断
は、走行中、すなわち車輪速センサ１からの入力がＨ
ｉ，Ｌｏに切り換わっている状態では行うことができな
いため、この判断を行うものである。
か否かを車輪速センサ１からの入力信号に基づいて判断
し、ＹＥＳすなわち停止中でステップ１０２に進み、Ｎ
Ｏすなわち走行中でステップ１０３に進んで診断を終了
する。なお、車両が停止しているか否かは車輪速センサ
１の信号がＨｉ，Ｌｏに切り換わっている（走行中）
か、Ｈｉ，Ｌｏのいずれかに一定しているか（停止中）
で判断する。ちなみに、本実施の形態のＣＰＵ３の診断
は、走行中、すなわち車輪速センサ１からの入力がＨ
ｉ，Ｌｏに切り換わっている状態では行うことができな
いため、この判断を行うものである。
【００１５】ステップ１０２では、診断終了か否かの判
断を行い、ＹＥＳで診断を終了し、ＮＯでステップ１０
４に進む。ステップ１０４では、ポート３２（ａ〜ｃ）
を入力モードから出力モードに切り換える。なお、各ポ
ート３２（ａ〜ｃ）は、通常は車輪速センサ１の信号取
込のため、入力モードとなっている。
断を行い、ＹＥＳで診断を終了し、ＮＯでステップ１０
４に進む。ステップ１０４では、ポート３２（ａ〜ｃ）
を入力モードから出力モードに切り換える。なお、各ポ
ート３２（ａ〜ｃ）は、通常は車輪速センサ１の信号取
込のため、入力モードとなっている。
【００１６】ステップ１０５では、車輪速センサ１の出
力がＨｉであるか否かを判断し、ＹＥＳすなわち車輪速
センサ１の出力がＨｉならばステップ１０６に進んでポ
ート３２（ａ〜ｃ）からＬｏの出力を行い、ＮＯすなわ
ち車輪速センサ１の出力がＬｏならばステップ１０７に
進んでポート３２（ａ〜ｃ）からＨｉの出力を行う。す
なわち、図６のタイムチャートでは、車輪速センサ１の
出力がＬｏとなった状態で車両が停止した場合を示して
いるが、車両が停止したときに車両センサ１の出力がＨ
ｉとなる場合もある。したがって、このステップ１０５
〜１０７では、それまでの車輪速センサ１の出力とは異
なる信号をポート３２（ａ〜ｃ）から出力させて、イン
プットキャプチャ３１（ａ〜ｃ）において、信号のエッ
ジ（ＨｉからＬｏあるいはＬｏからＨｉの切り換わり）
を形成するものである。なお、このステップ１０５に続
く処理は、各車輪速センサ１ならびにこの車輪速センサ
１に接続されたポート３２（ａ〜ｃ）のそれぞれについ
て行う。
力がＨｉであるか否かを判断し、ＹＥＳすなわち車輪速
センサ１の出力がＨｉならばステップ１０６に進んでポ
ート３２（ａ〜ｃ）からＬｏの出力を行い、ＮＯすなわ
ち車輪速センサ１の出力がＬｏならばステップ１０７に
進んでポート３２（ａ〜ｃ）からＨｉの出力を行う。す
なわち、図６のタイムチャートでは、車輪速センサ１の
出力がＬｏとなった状態で車両が停止した場合を示して
いるが、車両が停止したときに車両センサ１の出力がＨ
ｉとなる場合もある。したがって、このステップ１０５
〜１０７では、それまでの車輪速センサ１の出力とは異
なる信号をポート３２（ａ〜ｃ）から出力させて、イン
プットキャプチャ３１（ａ〜ｃ）において、信号のエッ
ジ（ＨｉからＬｏあるいはＬｏからＨｉの切り換わり）
を形成するものである。なお、このステップ１０５に続
く処理は、各車輪速センサ１ならびにこの車輪速センサ
１に接続されたポート３２（ａ〜ｃ）のそれぞれについ
て行う。
【００１７】次のステップ１０８では、ＣＰＵ３の内部
あるいは外部に設けられているタイマを起動させる。な
お、このタイマの起動は、上記ステップ１０６，１０７
のポート３２（ａ〜ｃ）の出力と同時に行う。続くステ
ップ１０９では、タイマの計測時間が１ｍｓとなったか
否か判断し、１ｍｓ経過時には、ステップ１１０に進ん
で、この時のキャプチャ値をＡとして記憶してステップ
１１１に進む。また、ステップ１０９において１ｍｓが
経過していない場合は直接ステップ１１１に進む。な
お、前記キャプチャ値とは、インプットキャッチ３１
（ａ〜ｃ）において、パルスの立ち上がりあるいは立ち
下がりのエッジが生じたときの「時刻」であって、この
「時刻」はタイマの計測値とは異なって、ＣＰＵ３の内
部のクロックが刻んでいる時刻のことである。図６に示
すタイムチャートでは、ｔ１の時点の「時刻」がキャプ
チャ値Ａとしてｔ１の１ｍｓ後に読み込まれる。ちなみ
に、エッジが発生した時点（図６のｔ１）で、直ちにそ
の時刻（キャプチャ値）を読み込むことは可能である
が、念のためにエッジ発生後にポート出力が安定するた
めの余裕代としての１ｍｓが経過してから読み込むよう
にしている。また、ＣＰＵ３では、図５に示すように、
キャプチャ３１（ａ〜ｃ）にエッジの入力があると、キ
ャプチャ値を取り込み（ステップ２０１）、その後、ス
テップ２０２において取込エッジの反転を行う。
あるいは外部に設けられているタイマを起動させる。な
お、このタイマの起動は、上記ステップ１０６，１０７
のポート３２（ａ〜ｃ）の出力と同時に行う。続くステ
ップ１０９では、タイマの計測時間が１ｍｓとなったか
否か判断し、１ｍｓ経過時には、ステップ１１０に進ん
で、この時のキャプチャ値をＡとして記憶してステップ
１１１に進む。また、ステップ１０９において１ｍｓが
経過していない場合は直接ステップ１１１に進む。な
お、前記キャプチャ値とは、インプットキャッチ３１
（ａ〜ｃ）において、パルスの立ち上がりあるいは立ち
下がりのエッジが生じたときの「時刻」であって、この
「時刻」はタイマの計測値とは異なって、ＣＰＵ３の内
部のクロックが刻んでいる時刻のことである。図６に示
すタイムチャートでは、ｔ１の時点の「時刻」がキャプ
チャ値Ａとしてｔ１の１ｍｓ後に読み込まれる。ちなみ
に、エッジが発生した時点（図６のｔ１）で、直ちにそ
の時刻（キャプチャ値）を読み込むことは可能である
が、念のためにエッジ発生後にポート出力が安定するた
めの余裕代としての１ｍｓが経過してから読み込むよう
にしている。また、ＣＰＵ３では、図５に示すように、
キャプチャ３１（ａ〜ｃ）にエッジの入力があると、キ
ャプチャ値を取り込み（ステップ２０１）、その後、ス
テップ２０２において取込エッジの反転を行う。
【００１８】ステップ１１１では、タイマの計測時間が
１０ｍｓになったか否か判断し、１０ｍｓ経過時には、
ステップ１１２に進んでポート３２（ａ〜ｃ）の出力を
反転させる。すなわち、現在までの出力がＨｉならばＬ
ｏに切り換え、ＬｏであったならＨｉに切り換えるとい
う具合に、要は、ポート３２（ａ〜ｃ）の出力に再びエ
ッジを形成するものであり、図６の例では１０ｍｓの経
過時点であるｔ２の時点でＨｉからＬｏに切り換えてい
る。
１０ｍｓになったか否か判断し、１０ｍｓ経過時には、
ステップ１１２に進んでポート３２（ａ〜ｃ）の出力を
反転させる。すなわち、現在までの出力がＨｉならばＬ
ｏに切り換え、ＬｏであったならＨｉに切り換えるとい
う具合に、要は、ポート３２（ａ〜ｃ）の出力に再びエ
ッジを形成するものであり、図６の例では１０ｍｓの経
過時点であるｔ２の時点でＨｉからＬｏに切り換えてい
る。
【００１９】続くステップ１１３では、タイマの計測時
間が１１ｍｓとなったか否かを判断し、１１ｍｓ経過時
には、ステップ１１４に進んで前記ポート３２（ａ〜
ｃ）の出力を反転させた時点のキャプチャ値Ｂを読み込
む。すなわち、キャプチャ値Ａを読み込んだときと同様
に、エッジを形成した時点のキャプチャ値を、その時点
から１ｍｓ経過後に読み込むものである。
間が１１ｍｓとなったか否かを判断し、１１ｍｓ経過時
には、ステップ１１４に進んで前記ポート３２（ａ〜
ｃ）の出力を反転させた時点のキャプチャ値Ｂを読み込
む。すなわち、キャプチャ値Ａを読み込んだときと同様
に、エッジを形成した時点のキャプチャ値を、その時点
から１ｍｓ経過後に読み込むものである。
【００２０】ステップ１１５では、ｔ２の時点のキャプ
チャ値Ｂからｔ１の時点のキャプチャ値Ａを差し引いて
値Ｃを求める演算を行うもので、この値Ｃは、ｔ１から
ｔ２までのＣＰＵ３の内部クロックに基づく経過時間を
示している。
チャ値Ｂからｔ１の時点のキャプチャ値Ａを差し引いて
値Ｃを求める演算を行うもので、この値Ｃは、ｔ１から
ｔ２までのＣＰＵ３の内部クロックに基づく経過時間を
示している。
【００２１】ステップ１１６では、前記値Ｃが１０ｍｓ
を示しているか否かを判断し、ＹＥＳすなわちＣ＝１０
ではステップ１１７に進んで診断を終了し、ＮＯすなわ
ちＣ≠１０ではステップ１１８に進んで所定の異常処理
を行う。その後、ステップ１１９では、ポート３２（ａ
〜ｃ）を出力モードから入力モードに切り換え、以上で
診断制御を終了する。
を示しているか否かを判断し、ＹＥＳすなわちＣ＝１０
ではステップ１１７に進んで診断を終了し、ＮＯすなわ
ちＣ≠１０ではステップ１１８に進んで所定の異常処理
を行う。その後、ステップ１１９では、ポート３２（ａ
〜ｃ）を出力モードから入力モードに切り換え、以上で
診断制御を終了する。
【００２２】すなわち、本実施例では、ポート３２（ａ
〜ｃ）の出力に基づいて、タイマを起動させたときとタ
イマの計測時間が１０ｍｓとなったときに、ＬｏからＨ
ｉ，ＨｉからＬｏの切り換えによりエッジを形成し、こ
のエッジを形成した時点でのキャプチャ値Ａ，Ｂの差で
あるＣの値が１０ｍｓであるか否かにより、ＣＰＵ３の
内部クロックが正常であるか否かを判断するものであ
る。つまり、内部クロックやキャプチャ３１（ａ〜ｃ）
に異常があれば第１のエッジが形成されたときの時刻
（キャプチャ値Ａ）から第２のエッジが形成されたとき
の時刻（キャプチャ値Ｂ）の差Ｃが、タイマによる計測
時間である１０ｍｓと相違することになる。よって、こ
のように、Ｃの値が１０ｍｓでない場合には、本実施の
形態では、車輪速演算の中止を含む、内部クロックに基
づく制御の中止を行い、かつ、異常発生を運転者の視覚
や聴覚に訴える報知作動を行う異常処理を実行する。
〜ｃ）の出力に基づいて、タイマを起動させたときとタ
イマの計測時間が１０ｍｓとなったときに、ＬｏからＨ
ｉ，ＨｉからＬｏの切り換えによりエッジを形成し、こ
のエッジを形成した時点でのキャプチャ値Ａ，Ｂの差で
あるＣの値が１０ｍｓであるか否かにより、ＣＰＵ３の
内部クロックが正常であるか否かを判断するものであ
る。つまり、内部クロックやキャプチャ３１（ａ〜ｃ）
に異常があれば第１のエッジが形成されたときの時刻
（キャプチャ値Ａ）から第２のエッジが形成されたとき
の時刻（キャプチャ値Ｂ）の差Ｃが、タイマによる計測
時間である１０ｍｓと相違することになる。よって、こ
のように、Ｃの値が１０ｍｓでない場合には、本実施の
形態では、車輪速演算の中止を含む、内部クロックに基
づく制御の中止を行い、かつ、異常発生を運転者の視覚
や聴覚に訴える報知作動を行う異常処理を実行する。
【００２３】以上説明したように、実施の形態にあって
は、ＣＰＵ３の内部クロックやインプットキャプチャ３
１（ａ〜ｃ）などに異常がある場合には、ＣＰＵ診断に
よりこれを検出することができ、しかも、この異常なク
ロックに基づく誤演算による制御を回避することがで
き、フェイルセーフ性能が向上する。
は、ＣＰＵ３の内部クロックやインプットキャプチャ３
１（ａ〜ｃ）などに異常がある場合には、ＣＰＵ診断に
よりこれを検出することができ、しかも、この異常なク
ロックに基づく誤演算による制御を回避することがで
き、フェイルセーフ性能が向上する。
【００２４】
【発明の効果】 以上説明してきたように本発明の車両
制御装置は、車両が停止状態であると判断したときに、
ポートからインプットキャプチャに向けてエッジを形成
する信号を、内部クロック以外の手段により得られた所
定周期で出力し、前記インプットキャプチャに取り込ま
れた時刻により求めたエッジ発生周期と、前記所定周期
とに基づいてＣＰＵ内部クロックの異常の有無を判断す
るＣＰＵ診断を実行するよう構成したため、ＣＰＵの内
部クロックやインプットキャプチャの異常による車輪速
演算の不具合状態を検出でき、装置の信頼性の向上を図
ることができるという効果が得られる。請求項２記載の
発明にあっては、タイマの計測に基づいてエッジを形成
する信号を最低２回出力だけでＣＰＵ診断を実行できる
ように構成したため、簡単な構成により短時間で診断で
きるという効果が得られる。請求項３記載の発明にあっ
ては、ＣＰＵ診断で異常と判断された時には、車輪速に
基づく制御を中止することを含む異常処理を実行するよ
うに構成したため、誤演算結果に基づいて制御を実行す
ることがなく、さらに高い信頼性が得られるという効果
を奏する。請求項４記載の発明にあっては、ＣＰＵ診断
時に、ポートからエッジを形成する信号を出力してから
所定の短時間が経過した後に、インプットキャプチャに
取り込まれている時刻を読み込むよう構成したため、エ
ッジ発生後にポート出力が安定するまでの余裕代を持っ
てインプットキャプチャに取り込まれた値を読み込むも
ので、診断の信頼性が向上する。
制御装置は、車両が停止状態であると判断したときに、
ポートからインプットキャプチャに向けてエッジを形成
する信号を、内部クロック以外の手段により得られた所
定周期で出力し、前記インプットキャプチャに取り込ま
れた時刻により求めたエッジ発生周期と、前記所定周期
とに基づいてＣＰＵ内部クロックの異常の有無を判断す
るＣＰＵ診断を実行するよう構成したため、ＣＰＵの内
部クロックやインプットキャプチャの異常による車輪速
演算の不具合状態を検出でき、装置の信頼性の向上を図
ることができるという効果が得られる。請求項２記載の
発明にあっては、タイマの計測に基づいてエッジを形成
する信号を最低２回出力だけでＣＰＵ診断を実行できる
ように構成したため、簡単な構成により短時間で診断で
きるという効果が得られる。請求項３記載の発明にあっ
ては、ＣＰＵ診断で異常と判断された時には、車輪速に
基づく制御を中止することを含む異常処理を実行するよ
うに構成したため、誤演算結果に基づいて制御を実行す
ることがなく、さらに高い信頼性が得られるという効果
を奏する。請求項４記載の発明にあっては、ＣＰＵ診断
時に、ポートからエッジを形成する信号を出力してから
所定の短時間が経過した後に、インプットキャプチャに
取り込まれている時刻を読み込むよう構成したため、エ
ッジ発生後にポート出力が安定するまでの余裕代を持っ
てインプットキャプチャに取り込まれた値を読み込むも
ので、診断の信頼性が向上する。
【図１】本発明実施の形態の車両制御装置を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】実施の形態の要部を示すブロック図である。
【図３】実施の形態のＣＰＵ診断のフローチャートであ
る。
る。
【図４】実施の形態のＣＰＵ診断のフローチャートであ
る。
る。
【図５】実施の形態のＣＰＵ診断のフローチャートであ
る。
る。
【図６】実施の形態の動作例を示すタイムチャートであ
る。
る。
ＥＣＵ コントロールユニット １ 車輪速センサ ２ 入力インターフェース ３ ＣＰＵ ４ アクチュエータ駆動回路 ５ アクチュエータ ６ 信号線 ７ 信号線 ３１ａ インプットキャプチャ ３１ｂ インプットキャプチャ ３１ｃ インプットキャプチャ ３２ａ ポート ３２ｂ ポート ３２ｃ ポート
Claims (4)
- 【請求項１】 車輪の回転速度に応じた周波数信号を出
力する車輪速センサと、 この車輪速センサからの信号をインタフェース回路を介
して入力して車輪速を演算するＣＰＵであって、前記イ
ンタフェース回路からの車輪速信号のＨｉからＬｏ、Ｌ
ｏからＨｉへの切り換わりであるエッジが形成されたと
きの時刻を取り込むインプットキャプチャ、および、前
記時刻を刻むＣＰＵの内部クロックを有し、インプット
キャプチャに取り込まれた時刻に基づいて車輪速を演算
するＣＰＵと、を備えた車両用制御装置において、 前記ＣＰＵに設けられたポートを前記インプットキャプ
チャと接続し、 前記ＣＰＵは、車両が停止状態であると判断したとき
に、前記ポートからインプットキャプチャに向けてエッ
ジを形成する信号を、内部クロック以外の手段により得
られた所定周期で出力し、前記インプットキャプチャに
取り込まれた時刻により求めたエッジ発生周期と、前記
所定周期とに基づいてＣＰＵ内部クロックまたはインプ
ットキャップチャの異常の有無を判断するＣＰＵ診断を
実行するよう構成したことを特徴とする車両制御装置。 - 【請求項２】 前記ＣＰＵは、車両が停止状態であると
判断したときに、ＣＰＵ内部あるいは外部に設けられた
タイマにより時間の計測を開始するとともに前記ポート
からインプットキャプチャに向けてエッジを形成する信
号を出力し、その後、タイマの計測時間が所定時間とな
ったときに、再び前記ポートからインプットキャプチャ
に向けてエッジを形成する信号を出力し、前記インプッ
トキャプチャにおいて第１番目のエッジが入力された時
に取り込まれた第１の時刻と、第２番目のエッジが入力
された時に取り込まれた第２の時刻との差から、両エッ
ジが形成された間の時間を求め、この時間と、前記タイ
マが計測した所定時間とを比較し、両者が同じであれば
正常であり、両者が異なれば異常であると判断するＣＰ
Ｕ診断を実行するよう構成したことを特徴とする請求項
１記載の車両制御装置。 - 【請求項３】 前記ＣＰＵは、前記ＣＰＵ診断において
異常と判断した時には、前記車輪速に基づく制御を中止
することを含む異常処理を実行することを特徴とする請
求項１または２記載の車両制御装置。 - 【請求項４】 前記ＣＰＵは、ＣＰＵ診断時に、ポート
からエッジを形成する信号を出力してから所定の短時間
が経過した後に、インプットキャプチャに取り込まれて
いる時刻を読み込むことを特徴とする請求項１ないし３
記載の車両制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21303597A JPH1151948A (ja) | 1997-08-07 | 1997-08-07 | 車両制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21303597A JPH1151948A (ja) | 1997-08-07 | 1997-08-07 | 車両制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1151948A true JPH1151948A (ja) | 1999-02-26 |
Family
ID=16632444
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21303597A Pending JPH1151948A (ja) | 1997-08-07 | 1997-08-07 | 車両制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1151948A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7321994B2 (en) | 2003-02-06 | 2008-01-22 | Denso Corporation | Electronic control unit |
| CN107847939A (zh) * | 2015-08-06 | 2018-03-27 | 株式会社佐竹 | 稻谷脱壳机的脱壳辊的防烧损装置 |
-
1997
- 1997-08-07 JP JP21303597A patent/JPH1151948A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7321994B2 (en) | 2003-02-06 | 2008-01-22 | Denso Corporation | Electronic control unit |
| DE102004005693B4 (de) * | 2003-02-06 | 2008-03-27 | Denso Corp., Kariya | Elektronische Steuereinheit |
| CN107847939A (zh) * | 2015-08-06 | 2018-03-27 | 株式会社佐竹 | 稻谷脱壳机的脱壳辊的防烧损装置 |
| CN107847939B (zh) * | 2015-08-06 | 2020-02-04 | 株式会社佐竹 | 稻谷脱壳机的脱壳辊的防烧损装置 |
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