JPH114593A - モータ駆動ブリッジ回路制御装置、電気式パワーステアリング制御装置、及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 電源電圧の上昇時にブリッジ回路の半導体ス
イッチング素子の印加電圧変化量（dV／dt）が大きくな
っても半導体スイッチング素子の破損を防止し、かつ、
ブリッジ回路の制御装置の小型化を図る。 【解決手段】 電動モータと、電源電圧をスイッチング
して電動モータに印加する半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ
４とこの各スイッチ手段に並列にそれぞれ接続されたダ
イオードＤ１〜Ｄ４とによって構成されたブリッジ回路
と、各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４をオンする時間幅
及びオフする時間幅を制御して電動モータの回転速度を
制御する制御器３とを備えたモータ駆動ブリッジ回路制
御装置において、電源電圧を検出する電源電圧検出手段
４を付設すると共に、前記制御器３は、検出された電圧
値が所定値以上となったときに、各半導体スイッチ手段
Ｓ１〜Ｓ４のスイッチングを停止して所定のオン状態及
びオフ状態を維持し、ダイオードＤ１〜Ｄ４の内いずれ
か１つを経由したフライホィール電流を保持する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動モータを駆動
するブリッジ回路の制御装置に関し、特には、フォーク
リフト等の産業車両のステアリングをアシストするステ
アリング駆動モータを駆動するブリッジ回路を備えた電
気式パワーステアリング制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、電動モータを駆動する場合、パワ
ートランジスタ等のスイッチング素子により構成された
ブリッジ回路で電源電圧をスイッチングして電動モータ
に印加する制御方法が広く用いられている。例えばフォ
ークリフト等の産業車両においては、運転者のステアリ
ングハンドルの操作力を電動モータ等で補助（いわゆ
る、アシスト）してステアリングの操作性を向上させた
電気式パワーステアリング制御装置が広く採用されてい
る。この電気式パワーステアリング制御装置は、通常、
車両の駆動輪の操舵軸及びステアリングハンドルを回転
駆動するステアリング駆動モータに車載バッテリーから
の電圧をスイッチングして印加するパワー回路を有して
いる。

【０００３】図４は、このパワー回路の一般的な構成図
を示している。同図において、車載バッテリーであるバ
ッテリー１は、例えばパワートランジスタ等のパワー半
導体素子からなる半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４により
構成されたブリッジ回路に電源電圧を印加している。ま
た、例えばＤＣサーボモータ等からなるステアリング駆
動モータ２は、図示しないギア列を介して産業車両の駆
動輪を操舵すると共に、ステアリングハンドル（図示せ
ず）を回転駆動している。半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ
４はいわゆるＨ型ブリッジ回路を構成しており、このＨ
型ブリッジ回路の中央部に上記ステアリング駆動モータ
２が接続されている。さらに、各半導体スイッチ手段Ｓ
１〜Ｓ４には、フライホィール用のダイオードＤ１〜Ｄ
４がそれぞれ並列に逆バイアス方向に接続されている。
そして、各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４は図示しない
制御器に接続されている。この制御器は、前記ステアリ
ングハンドルの回転角度、回転トルク及び車速等の信号
を入力し、これらの入力信号に基づいて各半導体スイッ
チ手段Ｓ１〜Ｓ４をオンする時間幅及びオフする時間幅
を求めてＰＷＭ（いわゆるパルス幅変調）の制御指令信
号を出力し、これによってステアリング駆動モータ２の
回転の速度を制御している。

【０００４】上記のようなブリッジ回路において、ステ
アリング駆動モータ２を回転駆動する際には、各半導体
スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４は例えば下記のようにスイッチ
ングされる。例えばステアリング駆動モータ２を右回転
させるときは、図５に示すように、半導体スイッチ手段
Ｓ４を常時オンさせ、半導体スイッチ手段Ｓ２，Ｓ３を
常時オフさせると共に、半導体スイッチ手段Ｓ１のオン
時間幅及びオフ時間幅を交互に繰り返して制御する。半
導体スイッチ手段Ｓ１がオフのときには、ダイオードＤ
２を経由してステアリング駆動モータ２のフライホィー
ル電流が流れる。また、ステアリング駆動モータ２を左
回転させるときは、図６に示すように、半導体スイッチ
手段Ｓ２を常時オンさせ、半導体スイッチ手段Ｓ１，Ｓ
４を常時オフさせると共に、半導体スイッチ手段Ｓ３の
オン時間幅及びオフ時間幅を交互に繰り返して制御す
る。半導体スイッチ手段Ｓ３がオフのときには、ダイオ
ードＤ４を経由してフライホィール電流が流れる。これ
によって、ステアリング駆動モータ２の駆動電流の方向
及び大きさが制御される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来のＨ型ブリッジ回路では、半導体スイッチ手
段Ｓ２，Ｓ４には非常に大きな印加電圧の変化が発生し
ている。すなわち、例えば半導体スイッチ手段Ｓ２のス
テアリング駆動モータ２側の端子には、図５(1)の場合
はバッテリー１の電源電圧が印加され、図５(2) の場合
はダイオードＤ２を流れるフライホィール電流によるダ
イオード順電圧分の電圧降下約−０．６Ｖが印加され
る。フォークリフト等の産業車両の場合、バッテリー１
の電圧は通常４８Ｖであるが、産業車両の稼働中には走
行モータ駆動のためのスイッチング電流等の影響によっ
てバッテリー１の電圧が大きく変動する。ここで、電源
電圧が上昇して例えば５０Ｖになったと仮定し、さら
に、上記の半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４の各スイッチ
ング時間が例えば１μｓであるとすると、このときの半
導体スイッチ手段Ｓ２の印加電圧の単時間当たりの変化
量は約５０．６MV/secとなる。前述のようにバッテリー
１の電圧がさらに上昇すると、この変化量は非常に大き
くなる。ここで、各半導体スイッチ手段への印加電圧の
単時間当たりの変化量を半導体スイッチング素子の変化
量dV／dtと呼ぶとすると、一般的に、この変化量dV／dt
が非常に大きいときには、半導体スイッチング素子に大
電流が流れ、半導体スイッチング素子が破壊される場合
がある。これによって、上記ブリッジ回路において、半
導体スイッチ手段Ｓ２，Ｓ４が電源電圧の変動により破
損するという問題が発生する。

【０００６】また、この電源電圧の変動による破損を防
止するためには、上記各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４
のスイッチング時間を長くせざるを得なくなり、これに
よって半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４での消費電力が大
きくなって発熱量が増大する。この結果、半導体スイッ
チ手段Ｓ１〜Ｓ４の大型化、及び放熱装置の大型化を招
き、電気式パワーステアリング制御装置自体やモータ駆
動ブリッジ回路制御装置自体を小型化できないという問
題も発生している。

【０００７】本発明は、上記の問題点に着目してなされ
たものであり、電源電圧の上昇によりブリッジ回路の半
導体スイッチング素子の印加電圧の変化量（dV／dt）が
大きくなったときの半導体スイッチング素子の破損を防
止でき、かつ、小型化が図れるモータ駆動ブリッジ回路
制御装置、電気式パワーステアリング制御装置、及びそ
の制御方法を提供することを目的としている。

【０００８】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、請求項１に記載の発明は、電動モ
ータと、電源電圧をスイッチングしてこの電動モータに
印加する半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４と各スイッチ手
段Ｓ１〜Ｓ４に並列にそれぞれ接続されたフライホィー
ル用のダイオードＤ１〜Ｄ４とによって構成されたブリ
ッジ回路と、このブリッジ回路の各半導体スイッチ手段
Ｓ１〜Ｓ４をオンする時間幅及びオフする時間幅を制御
して前記電動モータの回転の速度を制御する制御器３と
を備えたモータ駆動ブリッジ回路制御装置において、前
記ブリッジ回路に印加される電源電圧を検出する電源電
圧検出手段４を付設すると共に、前記制御器３は、この
電源電圧検出手段４によって検出された電圧値が所定値
以上となったときに、前記ブリッジ回路の各半導体スイ
ッチ手段Ｓ１〜Ｓ４のスイッチングを停止して所定のオ
ン状態及びオフ状態を維持し、前記ダイオードＤ１〜Ｄ
４の内いずれか１つを経由したフライホィール電流を保
持する構成としている。

【０００９】請求項１に記載の発明によると、電源電圧
を検出する電源電圧検出手段を設け、制御器はこの電源
電圧検出手段が検出した電圧値を常時監視し、この電圧
値が所定値以上となったときに、ブリッジ回路の各半導
体スイッチ手段のＰＷＭの制御を停止させ、所定のオン
状態及びオフ状態を維持する。このＰＷＭ制御の停止の
間、電動モータの駆動電流はフライホィール電流を流す
ダイオードを経由して保持される。これによって、電源
電圧が変動して大きくなった場合でも、半導体スイッチ
手段の印加電圧の変化量（dV／dt）が所定の許容値以上
に大きくならないので、半導体スイッチ手段の破損を防
止することができる。また、スイッチング時間を長くす
ることなく半導体スイッチ手段をスイッチングできるの
で、半導体スイッチ手段の発熱量が小さくなり、よって
半導体スイッチ手段の小型化、及び放熱装置の小型化が
可能となる。この結果、モータ駆動ブリッジ回路の制御
装置の耐久性向上及び小型化を図ることができる。

【００１０】請求項２に記載の発明は、車両の操舵軸を
回転駆動するステアリング駆動モータ２と、バッテリー
１からの電源電圧をスイッチングしてこのステアリング
駆動モータ２に印加する半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４
と各スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４に並列にそれぞれ接続され
たフライホィール用のダイオードＤ１〜Ｄ４とによって
構成されたブリッジ回路と、ステアリングハンドルの操
作回転角に基づいて、前記ブリッジ回路の各半導体スイ
ッチ手段Ｓ１〜Ｓ４をオンする時間幅及びオフする時間
幅を制御してステアリング駆動モータ２の回転の速度を
制御する制御器３とを備え、前記ステアリングハンドル
の操作をアシストする電気式パワーステアリング制御装
置において、前記ブリッジ回路に印加されるバッテリー
１からの電源電圧を検出する電源電圧検出手段４を付設
すると共に、前記制御器３は、この電源電圧検出手段４
によって検出された電圧値が所定値以上となったとき
に、前記ブリッジ回路の各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ
４のスイッチングを停止して所定のオン状態及びオフ状
態を維持し、前記ダイオードＤ１〜Ｄ４の内いずれか１
つを経由したフライホィール電流を保持する構成として
いる。

【００１１】請求項２に記載の発明によると、バッテリ
ーの電圧値を検出する電源電圧検出手段を設け、制御器
はこの電源電圧検出手段が検出した電圧値を常時監視
し、この電圧値が所定値以上となったときに、ブリッジ
回路の各半導体スイッチ手段のＰＷＭの制御を停止さ
せ、所定のオン状態及びオフ状態を維持する。このＰＷ
Ｍ制御の停止の間、ステアリング駆動モータの駆動電流
はフライホィール電流を流すダイオードを経由して保持
される。これによって、バッテリー電圧が変動して大き
くなった場合でも、半導体スイッチ手段の印加電圧の変
化量（dV／dt）が所定の許容値以上に大きくならないの
で、半導体スイッチ手段の破損を防止することができ
る。また、スイッチング時間を長くすることなく半導体
スイッチ手段のスイッチングを制御できるので、半導体
スイッチ手段の発熱量が小さくなり、よって半導体スイ
ッチ手段の小型化、及び放熱装置の小型化が可能とな
る。この結果、電気式パワーステアリング制御装置の耐
久性向上及び小型化を図ることができる。

【００１２】請求項３に記載の発明は、ブリッジ回路を
構成する半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４とフライホィー
ル用のダイオードＤ１〜Ｄ４とによって電源電圧をスイ
ッチングして電動モータに印加し、前記ブリッジ回路の
各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４をオンする時間幅及び
オフする時間幅を制御して前記電動モータの回転速度を
制御するモータ駆動ブリッジ回路制御方法において、前
記ブリッジ回路の各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４に印
加される電圧の変化量(dV/dt) が所定値以上となったと
きに、この変化量(dV/dt) が所定の許容値以下になるよ
うに各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４のオン時間幅及び
オフ時間幅を制御する方法としている。

【００１３】請求項３に記載の発明によると、ブリッジ
回路の各半導体スイッチ手段に印加される電圧の変化量
（dV／dt）が所定値以上になったとき、各半導体スイッ
チ手段のオン時間幅及びオフ時間幅を制御して、この変
化量（dV／dt）が所定の許容値以下になるようにする。
すなわち、スイッチングを停止して所定のオン状態及び
オフ状態を所定期間維持することにより、変化量（dV／
dt）が所定の許容値以下に抑えられる。なお、この印加
電圧の変化量（dV／dt）は、例えば、スイッチング時
間、及び各半導体スイッチ手段に印加されるオン時の電
圧とオフ時の電圧との差電圧値に基づいて求めることが
できる。このスイッチング停止の期間、電動モータの駆
動電流はフライホィール電流を流すダイオードを経由し
て保持される。これによって、例えば電源電圧が大きく
なった場合でも、半導体スイッチ手段の変化量（dV／d
t）が所定の許容値以上に大きくならないので、半導体
スイッチ手段の破損を防止することができる。また、ス
イッチング時間を遅くすることなく半導体スイッチ手段
をスイッチングできるので、半導体スイッチ手段の発熱
量が小さくなり、よって半導体スイッチ手段の小型化、
及び放熱装置の小型化が可能となる。この結果、モータ
駆動ブリッジ回路制御装置（例えば、電気式パワーステ
アリング制御装置等）の耐久性向上及び小型化を図るこ
とができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して実施形態を
説明する。なお、以下では、モータ駆動ブリッジ回路制
御装置の例として電気式パワーステアリング制御装置を
説明する。図１は、電気式パワーステアリング制御装置
の構成図を示している。同図において、バッテリー１は
車載バッテリー電源であり、バッテリー１の両出力端子
間には、この電源の電圧を検出する電源電圧検出手段４
が接続されている。そして、この電源電圧検出手段４が
検出した電圧値は後述の制御器３に入力されている。ま
た、ステアリング駆動モータ２は例えばサーボモータ等
からなり、所定のギア列（図示せず）を介して産業車両
等の駆動輪を操舵すると共に、ステアリングハンドル
（図示せず）を回転駆動している。

【００１５】また、半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４は例
えばパワートランジスタ等のパワー半導体素子からなる
スイッチ手段であり、本実施形態ではいわゆるＨ型ブリ
ッジ回路を構成し、このＨ型ブリッジ回路の中央部に前
記ステアリング駆動モータ２が接続されている。このＨ
型ブリッジ回路の正負の電源ライン１ａ，１ｂには、バ
ッテリー１の出力電圧が印加されている。さらに、各半
導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４には、それぞれダイオード
Ｄ１〜Ｄ４が並列に逆バイアス方向に接続されている。

【００１６】制御器３は例えばマイクロコンピュータ等
を主体としたコンピュータ装置により構成されており、
各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４をスイッチングする時
間のパルス幅をＰＷＭにより制御している。この制御器
３は、図示しないステアリングハンドルの操舵時の回転
角度、回転トルク及び車速等の信号を入力し、これらの
入力信号に基づいて各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４の
オン時間幅及びオフ時間幅を求めてＰＷＭの制御指令信
号を出力し、これによってステアリング駆動モータ２の
回転の速度を制御している。さらに、前記電源電圧検出
手段４からの電圧値を入力し、この電圧値が所定値Ｖ0
以上となったときに、上記のＰＷＭのスイッチングを停
止し、現在の半導体スイッチ手段Ｓ２，Ｓ４のオン状態
及びオフ状態を維持する。このとき、半導体スイッチ手
段Ｓ１，Ｓ３はオフ状態が維持される。したがって、こ
のＰＷＭの制御を停止している間、ステアリング駆動モ
ータ２の駆動電流の大きさはダイオードＤ２，Ｄ４のい
ずれか一方を流れるフライホィール電流によって現在の
電流の大きさに略等しく保持される。

【００１７】図２は本発明に係る制御器３の制御フロー
チャートの一例を示しており、同図に基づいて説明す
る。ステップ２１で、制御器３は電源電圧検出手段４か
らバッテリー１の電圧値Ｖを入力する。図３には、バッ
テリー１の電圧値Ｖの時間的な変動の例、及び、これに
対するＰＷＭの制御停止指令のタイムチャートの例が示
されている。図３に示すように、バッテリー１の電圧値
Ｖは時間的に大きく変動するので、制御器３の所定周期
時間毎にこの電圧値Ｖを入力して監視する。次に、ステ
ップ２２で、この電圧値Ｖが所定値Ｖ0 以上か否かを判
断し、以上のときはステップ２３に、そうでないときは
ステップ２４に処理を移行する。なお、この所定値Ｖ0
の大きさは、半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４が所定のス
イッチング時間でスイッチングした場合に、この半導体
スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４に許容される印加電圧の変化量
（dV／dt）の最大値を越えるような電圧値として設定さ
れる。

【００１８】そして、ステップ２３では、印加電圧の変
化量（dV／dt）がスイッチング素子に許容される所定の
変化量よりも大きくなり危険と判断されるので、ＰＷＭ
の制御を停止し、半導体スイッチ手段Ｓ２，Ｓ４の現在
のオン状態及びオフ状態を維持し、かつ、半導体スイッ
チ手段Ｓ１，Ｓ３のオフ状態を維持する。このＰＷＭ制
御停止の間はダイオードＤ２又はダイオードＤ４を経由
してフライホィール電流が流れるので、ステアリング駆
動モータ２の駆動電流が保持される。図３に示すよう
に、このときのＰＷＭ制御停止処理は、電圧値Ｖが所定
値Ｖ0 以上の間継続して行われる。また、ステップ２４
においては、通常のＰＷＭの制御を実行する。そして、
ステップ２３及びステップ２４の後、ステップ２１に戻
って以上の処理を繰り返す。

【００１９】以上説明したように、バッテリー１の電圧
値を常時監視しており、この電圧値が許容される所定値
Ｖ0 以上になったときには、印加電圧の変化量（dV／d
t）が半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４に許容される所定
の変化量以上に大きくなったと判断してＰＷＭ制御停止
処理を行うようにしている。したがって、ブリッジ回路
の所定の半導体スイッチ手段Ｓ２，Ｓ４等にこれを破損
するような大きな変化量（dV／dt）の電圧が印加されな
い。この結果、バッテリー１の電圧の上昇に伴う半導体
スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４の破損が防止され、電気式パワ
ーステアリング制御装置の耐久性を向上することができ
る。さらに、スイッチング時間を長くすることなく半導
体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４のスイッチングを制御できる
ので、半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４の発熱量が小さく
なり、ブリッジ回路及び放熱装置の小型化が可能とな
る。よって、本電気式パワーステアリング制御装置自体
の小型化を図ることができる。

【００２０】なお、上記の実施形態では、電気式パワー
ステアリング制御装置について説明したが、本発明はこ
れに限定されず、電動モータを駆動するブリッジ回路を
半導体スイッチ手段により構成し、この半導体スイッチ
手段をＰＷＭ制御して電動モータを制御するモータ駆動
ブリッジ回路制御装置についても適用可能となり、上記
と同様の作用及び効果が得られる。また、上記では４つ
の半導体スイッチ手段（例えば、トランジスタ等）によ
り構成されたブリッジ回路例を示して説明したが、本発
明はこれに限定されるものではなく、例えば、ＡＣサー
ボモータの３相印加電圧の制御を行う３相ブリッジ回路
などのような６つの半導体スイッチ手段により構成され
たブリッジ回路に対しても同様に実施可能である。ま
た、制御器３がコンピュータ装置により構成されている
例を示したが、これに限定せずに、例えば、論理回路Ｉ
Ｃや演算増幅器（ＯＰアンプ）等からなる制御回路によ
り構成してもよい。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る電気式パワーステアリング制御装
置の構成図を示す。

【図２】本発明に係る制御器の制御フローチャート例を
示す。

【図３】バッテリー電圧値の時間的な変動の例、及びこ
れに対するＰＷＭの制御停止指令のタイムチャート例を
示す。

【図４】従来技術に係る一般的なパワー回路の構成図を
示す。

【図５】ステアリング駆動モータを右回転させる、ブリ
ッジ回路の各半導体スイッチ手段の駆動例を示す。

【図６】ステアリング駆動モータを左回転させる、ブリ
ッジ回路の各半導体スイッチ手段の駆動例を示す。

【符号の説明】

１ バッテリー ２ ステアリング駆動モータ ３ 制御器 ４ 電源電圧検出手段 Ｓ１〜Ｓ４ 半導体スイッチ手段 Ｄ１〜Ｄ４ ダイオード

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 電動モータと、電源電圧をスイッチング
   してこの電動モータに印加する半導体スイッチ手段Ｓ１
   〜Ｓ４と各スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４に並列にそれぞれ接
   続されたフライホィール用のダイオードＤ１〜Ｄ４とに
   よって構成されたブリッジ回路と、このブリッジ回路の
   各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４をオンする時間幅及び
   オフする時間幅を制御して前記電動モータの回転の速度
   を制御する制御器３とを備えたモータ駆動ブリッジ回路
   制御装置において、 前記ブリッジ回路に印加される電源電圧を検出する電源
   電圧検出手段４を付設すると共に、 前記制御器３は、この電源電圧検出手段４によって検出
   された電圧値が所定値以上となったときに、前記ブリッ
   ジ回路の各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４のスイッチン
   グを停止して所定のオン状態及びオフ状態を維持し、前
   記ダイオードＤ１〜Ｄ４の内いずれか１つを経由したフ
   ライホィール電流を保持することを特徴とするモータ駆
   動ブリッジ回路制御装置。
2. 【請求項２】 車両の操舵軸を回転駆動するステアリン
   グ駆動モータ２と、バッテリー１からの電源電圧をスイ
   ッチングしてこのステアリング駆動モータ２に印加する
   半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４と各スイッチ手段Ｓ１〜
   Ｓ４に並列にそれぞれ接続されたフライホィール用のダ
   イオードＤ１〜Ｄ４とによって構成されたブリッジ回路
   と、ステアリングハンドルの操作回転角に基づいて、前
   記ブリッジ回路の各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４をオ
   ンする時間幅及びオフする時間幅を制御してステアリン
   グ駆動モータ２の回転の速度を制御する制御器３とを備
   え、前記ステアリングハンドルの操作をアシストする電
   気式パワーステアリング制御装置において、 前記ブリッジ回路に印加されるバッテリー１からの電源
   電圧を検出する電源電圧検出手段４を付設すると共に、 前記制御器３は、この電源電圧検出手段４によって検出
   された電圧値が所定値以上となったときに、前記ブリッ
   ジ回路の各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４のスイッチン
   グを停止して所定のオン状態及びオフ状態を維持し、前
   記ダイオードＤ１〜Ｄ４の内いずれか１つを経由したフ
   ライホィール電流を保持することを特徴とする電気式パ
   ワーステアリング制御装置。
3. 【請求項３】 ブリッジ回路を構成する半導体スイッチ
   手段Ｓ１〜Ｓ４とフライホィール用のダイオードＤ１〜
   Ｄ４とによって電源電圧をスイッチングして電動モータ
   に印加し、前記ブリッジ回路の各半導体スイッチ手段Ｓ
   １〜Ｓ４をオンする時間幅及びオフする時間幅を制御し
   て前記電動モータの回転速度を制御するモータ駆動ブリ
   ッジ回路制御方法において、 前記ブリッジ回路の各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４に
   印加される電圧の変化量(dV/dt) が所定値以上となった
   ときに、この変化量(dV/dt) が所定の許容値以下になる
   ように各半導体スイッチ手段Ｓ１〜Ｓ４のオン時間幅及
   びオフ時間幅を制御することを特徴とするモータ駆動ブ
   リッジ回路制御方法。