JPH1143105A - 農産物の箱詰方法及びこれに用いる箱詰装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 農産物を拡開することなしに、箱詰待機位置
の農産物隣接ピッチよりも広いピッチで箱詰めできる箱
詰方法を提供する。 【解決手段】 農産物を着脱可能に吊持する吸着カップ
３１０７３を複数一列に有する作業ロボット３１０を用
い、農産物Ｔの箱詰待機位置３０３に一定隣接ピッチＰ
で整列した農産物Ｔの一部を吊持した後箱詰位置に移動
し、農産物の隣接ピッチをｐ（＜Ｐ）に変更して箱詰め
する方法であって、両端を除く中間位置の吸着カップ３
１０７３の少なくともいずれか一つを吊持・移動の動作
に関与しない状態に退避させ、この退避状態とされた吸
着カップ両側の吸着カップにより、ピッチ２Ｐで吊持し
た隣接農産物Ｔの箱詰時のピッチｐを２Ｐ＜ｐ＜Ｐとす
るようにこれら吸着カップ３１０７３を縮閉して箱詰め
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、リンゴ、柿、梨、
トマト、茄子、胡瓜などの農産物を選別し箱詰包装して
出荷する選果場等において用いるのに適した農産物の箱
詰方法及びこれに用いる箱詰装置に関するものである。

【０００２】

【従来技術】農産物を自動箱詰する装置は従来から多数
提案、実施されており、例えば特開昭６３−４４４１１
号公報で説明されているように、農産物を１個づつ吸着
吊持して包装箱に順次に箱詰めしていく１個詰め方式の
ものが知られている。しかしこの１個詰め方式では、箱
詰能率が低く、その能率を向上させるために高速稼働さ
せようとすると果実が衝突して傷み易いという問題があ
る。

【０００３】また、例えばリンゴ、柿、梨、トマト等の
比較的球塊状の農産物を、段ボール箱やトレーパック等
の包装容器内に、縦・横が４×５の２０個や４×６の２
４個のように予め決められたマトリックス状あるいは千
鳥状（以下これらを「マトリックス状等」と総称する）
の配列パターンで箱詰めする装置も広く知られている
（特公昭５６−３２１６９号公報、特公平８−５６８号
公報、特開昭６３−４４４１１号公報等）。

【０００４】このうちの特公昭５６−３２１６９号に記
載の装置は、予め供給元（取上げ位置）において、箱詰
めの際のぎっしりと詰まった所定の配列パターンの状態
に複数の農産物を整列させて待機させ、そのぎっしりと
詰まった配列パターンに合致するように複数の真空吸着
カップを配列したピックアップヘッドで、整列した農産
物全体を一度に吊り上げ段ボール箱内に移載する一括移
載箱詰め方式のものである。

【０００５】しかしこの方式は、供給元で予めぎっしり
とした状態に整列させてピックアップヘッドで吊持し、
移載・箱詰するものであるから、その密な整列状態を維
持して吊持し移載する途中で、球塊状農産物が相互に接
触して傷むことや落下を招き易いという問題がある。ま
た箱詰めの配列パターンが変更される場合には、供給元
の整列手段やピックアップヘッドを配列パターンに合致
したものに交換することが必要となって、その交換に手
間がかかることや交換のために作業を中断しなければな
らないという問題がある。

【０００６】また特公平８−５６８号，特開昭６３−４
４４１１号に記載の装置は、供給元においては複数の農
産物を箱詰時のぎっしりと詰まった状態にまでは整列さ
せずに隣接間隔を空けた状態で整列させ、箱に詰めるた
めに移載する途中で複数の農産物を吊持している各ピッ
クアップ（例えば吸着カップ）の相互位置関係を調節す
るようにしたものである。例えば、供給元で吊持する時
にはマトリックス状の配列状態にあるものを、箱詰時に
は千鳥状の配列に変更するとか、吊持した農産物の隣接
間隔を変更するなどの方式の装置が知られている。

【０００７】この方式によれば、上記特公昭５６−３２
１６９号の一括移載箱詰め方式で課題とされている不具
合が改善されて、移載途中での農産物の損傷や落下の防
止、あるいは配列パターンの変更に伴う供給元の整列手
段やピックアップヘッドの交換の問題の影響を低減でき
る。

【０００８】しかし、農産物の箱詰めに際して求められ
る配列パターンは農産物の種類の違いにより異なる場合
が多く、また同じ種類の農産物であっても例えば大きさ
等の階級の違いにより配列パターンをマトリックス状，
千鳥状としたり、あるいは一つの箱に詰める農産物の個
数を階級（特に大きさ）により変更する場合が多いた
め、吊持・移載の手段をこの様な種々の配列パターンに
応ずることが可能な汎用性の高い構成とするには、各ピ
ックアップを、多様な動きが可能なものとしなければな
らず、このためのガイド機構や制御機構が複雑になって
しまうという問題がある。

【０００９】そこでこのような機構の複雑化を避けるた
めに、一つの装置で対応可能な配列パターンの範囲を数
例程度に限定して機構の簡易化を図ることができるが、
このようにすれば汎用性が低下することは避けられない
ので、数多くの配列パターンに対応することが求められ
る選果場の箱詰装置用としては、構成の異なるいくつか
の装置を準備しなければならないという問題を招く結果
となる。

【００１０】なお箱詰装置としては狭義の工業製品、例
えば壜，ボトルなどを箱詰めする箱詰装置も知られてい
るが、上述したように箱詰の配列パターンが多種類にな
るのが通常である農産物の箱詰め作業に適した装置に特
有の問題は、一定寸法の工業製品の箱詰装置ではほとん
ど検討課題とさえなっていない。

【００１１】以上のような従来技術の下で、本出願人
は、農産物の損傷を防ぎながら様々な個数、配列パター
ンの箱詰め態様に一つの装置で対応できる高い汎用性を
有し、しかも比較的に構成が簡易で制御も容易な箱詰装
置を開発し、既に提案している（特願平８−１１２６７
２号）。

【００１２】この先の提案の箱詰装置は、一列に整列し
た箱詰待機位置の複数の農産物を、各独立に一個づつ吊
持する吸着カップ等の吊持部の複数を一列に備えた吊持
手段により吊り上げ、この吊持手段を箱詰位置に移動さ
せて、包装箱に所定の配列で詰めるようにした箱詰装置
において、吊持手段には、一列の吊持部の隣接間隔を変
更する間隔調整手段（例えばパンダグラフ機構）を設け
ると共に、農産物を移載する吊持・移動の動作に関与す
る作動状態とこの動作に関与しない退避状態との間で、
一又は複数の吊持部の状態を切換える切換手段を設けた
という構成をなすことを特徴とするもので、吊持部の拡
開，縮閉によって、農産物を吊り上げる際の態様，吊り
上げ個数、箱に詰める際の態様，詰め個数の細かな変更
に簡単に対応できて、高い汎用性を確保できる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、本出願
人の先の提案（特願平８−１１２６７２号）に係わる自
然物，天然物である農産物の箱詰装置は、段ボール箱等
の容器に農産物をマトリックス状等の様々な態様の配列
パターンで詰める作業を能率的に行えること、この際の
取扱を農産物の損傷の虞れを防ぎながら行えること、更
にこれに加えて、様々な等・階級の農産物の箱詰めに、
簡単な仕様変更で共通的に利用できる高い汎用性を有す
ること等々の点で有益である。

【００１４】本発明は、このように優れた作用・効果を
もたらす上述した先の提案と同一の課題を解決し、更に
これに加えて本願発明に特有の課題を解決せんとするも
のである。

【００１５】すなわち、本発明者が前記箱詰装置につい
て更に研究を進めたところ、極めて多様な配列パターン
が要望されるものの中には、吊持部の間隔を箱詰待機位
置で農産物を吊り上げた時よりも広げて箱詰めする作業
が必要になる場合のあることが認められた。例えば、サ
イコロの五の目のように四隅と中央に農産物を詰めるパ
ターンがあり、この場合には、四隅の農産物のピッチが
箱詰待機位置で整列待機されている状態時の農産物の隣
接ピッチよりも大きい。

【００１６】前記本出願人の先の提案装置も勿論この場
合の箱詰作業に対応できるが、一列の吊持部の隣接間隔
を箱詰待機位置の農産物の吊り上げ時の隣接ピッチより
広くすることは、同手段の拡開，縮閉方向の寸法の大型
化につながり、結果として吊持手段を支持する機構や移
動機構、案内機構等の構造が大きくなる傾向を招くこと
になる。

【００１７】そこで本発明者は、吊持手段及びこれに関
連する機構等の大型化を避けながら、前記した箱詰待機
位置での農産物の隣接ピッチよりも広い状態で箱詰めす
ることを可能とした箱詰方法、及びこれに用いる箱詰装
置を提案することを目的として本発明をなすに至ったも
のである。

【００１８】本発明の別の目的は、農産物の傷みを防ぎ
ながら、効率よく箱詰めすることができる新規な農産物
の箱詰方法及び装置を提供するところにある。

【００１９】本発明の更に別の目的は、様々な個数の箱
詰処理用、様々な配列パターンを箱詰処理用として共用
することができる高い汎用性をもった農産物の箱詰方法
及び装置を提供するところにある。

【００２０】本発明の更に別の目的は、上記の高い汎用
性を満足する機構を、簡単な構成で実現することがで
き、これを通じて農産物の箱詰装置ひいては選果場設備
を安価に提供するところにある。

【００２１】本発明の更にまた別の目的は、箱詰めパタ
ーンの切換え（個数変更，配列パターン変更）を容易か
つ迅速に行うことができる新規な農産物の箱詰方法及び
装置を提供するところにある。

【００２２】本発明の他の目的は、構成や制御機構など
が簡単であるため、メンテナンスが容易である新規な農
産物の箱詰方法及び装置を提供するところにある。

【００２３】本発明の更に他の目的は、農産物の吊持手
段を、副資材（例えばトレーパック等）を包装箱内に嵌
挿することに兼用して設備全体のより一層の低コスト化
や小スペース化を実現でき、更には作業人員の削減を可
能とする箱詰装置を提供するところにある。

【００２４】

【課題を解決するための手段】上述した目的は、特許請
求の範囲の各請求項に記載された発明により達成され
る。

【００２５】本願請求項１の農産物の箱詰方法の発明
は、一つの農産物を着脱可能に吊持する吊持部を一方向
に整列して複数有する吊持手段を用いて、農産物の箱詰
待機位置に一定の隣接ピッチＰで整列された複数の農産
物の全部又は一部を吊持したのち箱詰位置に移動し、農
産物の隣接ピッチを箱詰時の隣接ピッチｐに変更して箱
詰めする箱詰方法であって、前記一方向の両端の吊持部
を除く中間位置の吊持部の少なくともいずれか一つを農
産物の吊持・移動の動作に関与しない非作動状態にさ
せ、この非作動状態とされた中間位置の吊持部を除く両
側の吊持部によりピッチｎＰ（ｎは２以上の正の整数）
で吊持した隣接農産物の箱詰時のピッチｐをｎＰ＞ｐ＞
Ｐとするようにこれら吊持部を縮閉して箱詰めする工程
を有することを特徴とする。

【００２６】また請求項２の発明は、一つの農産物を着
脱可能に吊持する吊持部を一方向に整列して複数有する
吊持手段を用いて、農産物の箱詰待機位置に一定の隣接
ピッチＰ又は該ピッチＰのｎ倍（ｎは２以上の正の整
数）のピッチｎＰのいずれかの状態で整列された複数の
農産物の全部又は一部を吊持したのち箱詰位置に移動
し、農産物の隣接ピッチを箱詰時の隣接ピッチｐに変更
して箱詰めする箱詰方法であって、前記一方向の両端の
吊持部を除く中間位置の吊持部のうち前記ピッチｎＰの
状態で整列された農産物の間に位置する吊持部を吊持・
移動の動作に関与しない非作動状態にさせ、この非作動
状態とされた中間位置の吊持部を除く両側の吊持部によ
り吊持した隣接農産物の箱詰時のピッチｐをｎＰ＞ｐ＞
Ｐとするようにこれら吊持部を縮閉して箱詰めする工程
を有することを特徴とする。

【００２７】上記各発明の構成において、一つの農産物
を着脱可能に吊持する「吊持部」は、限定されるもので
はないが、一般的には負圧吸引により農産物を吸着する
吸着カップ、あるいは掴み式のものが例示される。特に
農産物が球塊状である場合には吸着カップが好ましく用
いられる。本発明の吊持部は、一方向に少なくとも３個
以上整列されて設けられればよく限定されるものではな
いが、多様な配列パターンに対応するためには、後述す
る実施の態様で説明する３個ないし１０個程度の範囲か
ら選択されるのがよい。

【００２８】本発明において農産物というのは、例えば
リンゴ，柿，梨等の青果物、トマト，茄子，胡瓜等のそ
菜類などをいう。

【００２９】上記構成における「包装箱」としては、段
ボール箱，トレーパック，トレーパックを嵌挿した段ボ
ール箱等が必要に応じて適宜用いられる。

【００３０】上記構成において作動状態から非作動状態
（例えば退避状態）に吊持部の位置を切換えるのは、農
産物を吊持・移動の動作で包装箱内に詰めるという一連
の農産物移載のための動作をする作動状態の位置（姿
勢）にある吊持部のうち、特定の吊持部を、該一連の吊
持・移動の動作に関与できない非作動状態にする（例え
ば農産物に接触できない位置や姿勢にする）ことをい
い、例えば吊持手段より各独立に垂下した杆の下端に吊
持部を組み付けた構成において、杆を上方側の退避状態
の位置に変位させて吊持部が農産物に接触できないよう
にすることをいう。退避位置は、吊持部が周囲の装置や
包装箱に接触せずに移載動作に支障とならない位置であ
ればよいし、退避方法も移動、回転、傾動などいずれで
あってもよく、退避動作や退避姿勢などが限定されるも
のでない。また吸着カップに吸引力が伝えられないよう
にすることもでもよい。この吊持部を非作動状態にさせ
るための機構は、例えばガイド手段とシリンダ等の駆動
手段との組合せで退避機構として構成することができ
る。作動状態の位置と非作動状態の位置との間で切換え
られる吊持部は、一方向に整列して設けられた吊持部の
両端を除く中間のものの一つであってもよいし、複数あ
るいは全部であってもよい。また、請求項９のように該
整列された吊持部の両端又は一端の吊持を作動状態から
非作動状態に切換える吊持部切換手段を併せて設けるこ
ともできる。

【００３１】農産物の吊持時の隣接ピッチＰを箱詰時の
隣接ピッチｐに変更するには、パンタグラフ機構等が利
用できる。

【００３２】なお、本発明の箱詰方法は、農産物を受皿
に載せて搬送させる方式の箱詰装置に適用され、またこ
の受皿は搬送コンベア等の搬送手段に連結された方式の
箱詰装置、搬送手段に非連結のいわゆるフリートレイ方
式の受皿を用いた箱詰装置のいずれにも適用することが
できる。

【００３３】この発明によれば、例えば一つの吊持部を
非作動状態としてその両側の吊持部それぞれで農産物を
吊り上げるので、吊り上げ農産物の隣接ピッチが２Ｐと
なり、箱詰時の農産物の隣接ピッチｐを２Ｐ＞ｐ＞Ｐと
することを、吊持部の縮閉方向のピッチ調整で行うこと
ができる。したがって、例えば５個の農産物をサイコロ
の五の目のパターンで箱詰する際に、１回目の箱詰作業
で上記方法で２個の農産物を２Ｐ＞ｐ＞Ｐのピッチで箱
詰し、２回目の箱詰作業で１個の農産物を箱詰し、３回
目の箱詰作業でもう一度２個の農産物を２Ｐ＞ｐ＞Ｐの
ピッチで箱詰するようにして箱詰を行うことができ、こ
のような作業を行う吊持手段の吊持部は、その吊持部の
隣接ピッチを最大でも箱詰待機位置で整列した農産物の
隣接ピッチＰとすることができる。また、中間の吊持部
を非作動状態とさせることなく隣接ピッチＰで一列の農
産物を吊持・移動させる箱詰の作業を行うことができる
のは言うまでもない。また中間の二つ（あるいはそれ以
上）の吊持部を非作動状態とすれば２Ｐ（又はそれ以上
のｎＰ）で吊持して、２Ｐ＞ｐ＞Ｐ（ｎＰ＞ｐ＞Ｐ）に
縮閉させることができる。

【００３４】また、整列方向の端の吊持部を非作動状態
に切換えできるように構成しておくことで、農産物の包
装箱に詰める個数の変更が容易にでき、この変更の態様
も一つに限られずに自由に設定できる。しかも、変更に
必要な機構は所定の吊持部について設けた簡単な吊持切
換機構で構成できる。

【００３５】請求項３の発明は、前記発明において、非
作動状態とした中間位置の吊持部を除く両側の吊持部
が、箱詰待機位置に隣接ピッチＰで整列した農産物を一
つ又は複数飛ばしで吊持することを特徴とする。

【００３６】上述した発明においてピッチｎＰで吊り上
げる農産物の箱詰待機位置での待機状態は、隣接農産物
を該ピッチｎＰに間隔を空けて待機させこともできる
が、この発明によれば、箱詰待機位置に整列させる農産
物を、ｎＰのピッチに間隔を空けて待機させる必要がな
く、箱詰待機の状態を常に一定とすることができる。

【００３７】請求項４の発明は、前記の各発明におい
て、農産物は箱詰待機位置に一列に整列して待機され、
吊持手段は吊持部を一列に有していて、前記農産物の吊
持・移動の動作を複数回繰り返して複数列に農産物を箱
詰めすることを特徴とする。

【００３８】上記の発明においては、箱詰待機位置に複
数列に農産物を整列させて待機させることもできるが、
箱詰待機位置で農産物を一列に待機させるようにしたこ
の発明によれば、空になった農産物を順次前につめて箱
詰作業を行うことができるので、吊持手段の駆動制御が
容易となる。

【００３９】請求項５の発明は、前記請求項４の発明に
おいて、箱詰待機位置に整列した農産物を全部吊持して
前記吊持・移動の動作をする工程と、非作動状態とした
中間位置の吊持部を除く両側の吊持部が箱詰待機位置に
整列した農産物を吊持して前記吊持・移動の動作をする
工程とを、一つの包装箱に農産物を複数列に箱詰めする
工程中に含むことを特徴とする。

【００４０】この発明によれば、例えば上述した５個の
農産物をサイクロの五の目のパターンで箱詰することが
できる。

【００４１】請求項７の農産物の箱詰装置の発明は、一
つの農産物を着脱可能に吊持する吊持部を一方向に整列
して複数有する吊持手段と、箱詰のために農産物を一定
の隣接ピッチＰ又は該ピッチのｎ倍（ｎ：２以上の正の
整数）のピッチｎＰのいずれかの状態で整列して待機さ
せる箱詰待機手段と、農産物の整列待機ピッチを前記Ｐ
又はｎＰのいずれかを選択して切換える待機ピッチ切換
手段と、吊持した農産物の隣接ピッチを箱詰時の隣接ピ
ッチｐに変更する吊持部のピッチ調整手段と、上記一方
向の両端を除く中間位置の吊持部の少なくとも一つを農
産物の吊持・移動の動作に関与する作動状態と該動作に
関与しない非作動状態の間で切換る吊持部切換手段とを
備え、前記ピッチ調整手段は、箱詰待機時の農産物の隣
接ピッチＰを吊持部の最大ピッチとして、縮閉方向にの
みピッチ調整ができるように設けられ、前記の方法発明
に用いることを特徴とする。

【００４２】この装置発明において箱詰待機手段は、例
えば、箱詰待機位置に設けたストッパ機構により構成で
き、待機ピッチ切換手段は、例えばストッパ機構を２Ｐ
あるいはそれ以上のピッチの位置に設けて、適宜の制御
装置でこれを駆動させる方式のものとして構成できる。
また、吊持部ピッチ調整手段は上述したパンタグラフ機
構等により構成でき、吊持部の状態を作動−非作動に切
換える吊持部切換手段は吸着カップ等をエアシリンダ装
置で２位置間で進出−後退させる機構等により構成する
ことができるが、いずれもこれらに限定されるものでは
ない。

【００４３】この装置の発明によれば、２個の農産物を
２Ｐ＞ｐ＞Ｐのピッチｐで箱詰する吊持手段を、吊持部
の隣接ピッチを箱詰待機位置で整列した農産物の隣接ピ
ッチＰ以上に広げる必要がないので、広がり方向（整列
方向）の寸法を限定した小型の装置とすることができ
る。

【００４４】請求項８の発明は、前記の装置発明におい
て、箱詰待機位置が、農産物を一列に整列して待機する
ように設けられ、吊持手段が、吊持部を一列に有してい
て農産物の吊持・移動の動作を複数回繰り返して複数列
に農産物を箱詰めするように設けられていることを特徴
とする。

【００４５】この発明の装置によれば、空になった農産
物を順次前につめて箱詰作業を行うことができるので、
吊持手段の駆動制御が容易となる。

【００４６】請求項９の発明は、前記の各装置発明にお
いて、吊持手段は、前記一方向の一端又は両端に位置す
る吊持部を作動状態と非作動状態の間で切換える吊持部
切換手段を有することを特徴とする。

【００４７】この発明により、例えば全部の吊持部に作
動状態と非作動状態の切換手段を有する吊持手段を構成
することができ、必要に応じて、端から複数の吊持部を
退避状態として吊り上げ個数を制限し、またこれと共に
あるいはこれとは別に、中間の吊持部を非作動状態とし
て、ｎＰで吊り上げた隣接農産物をｎＰ＞ｐ＞Ｐのピッ
チで箱詰めすることもでき、様々な配列パターンに対し
て対応できる。

【００４８】

【発明の実施の形態】以下本発明を図面に示した実施形
態に基づいて説明する。

【００４９】実施形態１ 本例は図１〜図１５で説明されるものであり、その図１
は、本発明の箱詰方法を実施する箱詰装置を含む農産物
の選別設備を有する選果場の一部（農産物選別のための
計測〜箱詰に至る経路）を平面図で示したものである。
この箱詰装置を含む選別設備は、大別して、農産物の供
給・等階級の情報を測定検出する選別測定部と、等階級
の仕分区分が判定された農産物を各仕分区分の貯溜・集
積コンベアに排出する仕分部と、仕分けされた各仕分区
分の貯溜・集積コンベアから箱詰待機位置に送りだされ
た一群（本例では包装の一単位の数）の農産物を箱詰め
する箱詰包装部との三つから構成されている。なお本例
では、これらの三つの部分の作業効率が、農産物の選別
測定部では作業者の目視判断等を要する比較的低い能率
の作業ができる状態を確保し、仕分部では、機械的作業
であるため高速で能率よく作業できるようにすることで
高速処理化を図り、箱詰包装部では多数の箱詰装置を効
率的に稼働させるため、受皿４（以下「フリートレイ
４」という）を適時の段階で合流、あるいは移送切換が
できるようにしている。

【００５０】上記の農産物の選別測定部は、図２にその
詳細が示され、リターンコンベア５１により戻された空
のフリートレイ４を搬送コンベア５２上で移送させなが
ら、作業者５０がそのフリートレイ４に、供給コンベア
５７に供給された農産物Ｔを一つづつ載せると共に、等
級（秀，優，良や、Ａ，Ｂ，Ｃなどの等級）を目視判別
してフリートレイ４の位置を搬送コンベア５２の中央，
右側，左側の所定位置に動かしてトラッキングでその等
級を示すようにしている。なお本例の搬送コンベア５２
は、搬送方向に一定間隔で桟５２１が設けられた桟付き
コンベアをなしており、リターンコンベア５１の終端部
に設けた螺旋溝を有するピッチ付けスクリュー５１１に
より桟５２１で区切られた１マスごとに一つのフリート
レイ４が入るようになっている。

【００５１】５３はフリートレイ位置のトラッキング検
出装置（光電センサ等）であり、前記によりトラッキン
グで等級表示された農産物の等級を検出する。トラッキ
ングを検出した後、フリートレイ４はテーパーレール５
２２で一列に幅寄せされて撮像装置５４に通される。こ
の撮像装置５４は、カラーカメラやセンサカメラ等を用
いて農産物の外観を撮像し、適宜の演算方法で各農産物
の等級及び階級付けを行うためのものである。５５はフ
リートレイ４に表示させた一つづつ異なる識別標識、例
えばバーコードを読み取るバーコードリーダーである。
これらの農産物の等級，階級及びフリートレイ４の標識
の情報は、図示しないコンピュータに送られ、特定のフ
リートレイ４に載っている農産物が等階級のいずれの仕
分区分に属するものかが判定されて記録され、この仕分
区分情報は、選別コンベア１から仕分け部２の貯溜・集
積コンベア２０２にフリートレイ４を排出するための情
報として図１に示した排出装置２０１に送られる。

【００５２】前記農産物の選別測定部の搬送コンベア５
２の終端側では、合流機構５６を用いて二つの搬送コン
ベア５２からのフリートレイ４を高速で移送する一つの
選別コンベア１に移載合流させるようになっている。す
なわち、二つの搬送コンベア５２は、幅方向に所定間隔
を空けて並設されていると共に、両搬送コンベア５２，
５２の桟５２１が１／２ピッチずれて回動するように設
けられる。そして、両者搬送コンベア５２の中間に配置
された乗り継ぎコンベア５６１，５６１を介して、２倍
の速度で移送する選別コンベア１に傾斜レール５６２，
５６２で幅寄せして合流されるようになっている。なお
乗り継ぎコンベア５６１は、搬送コンベア５２と選別コ
ンベア１の速度差が大きいので乗り継ぎを円滑に行わせ
るためのものであり、桟付きに構成されていると共に、
移送速度はこれら搬送コンベア５２と選別コンベア１の
中間的な速度に設定される。

【００５３】以上のようにして等階級の仕分区分が判定
された農産物を載せたフリートレイ４は、選別コンベア
１により様々な仕分区分の農産物がランダムに混在して
仕分部２に送られる。

【００５４】次に本例の選別設備の仕分部２について説
明する。なお本例の選別設備は、前記の農産物の選別測
定部が二系列に設けられ、かつ該二系列から送出される
フリートレイ４を移送する選別コンベア１（二条）を上
下方向に離隔，積層した形式で並設している（図３参
照）。

【００５５】農産物の選別測定部で仕分区分が判定され
た農産物を載せたフリートレイ４は、図３に示すよう
に、上下２段の各選別コンベア１，１で移送されなが
ら、横方向に分岐接続された貯溜・集積コンベア２０２
（本例では上下同数条）に、仕分区分別に、該当する仕
分区分の農産物を載せたフリートレイ４を排出させるよ
うになっている。

【００５６】なお図１に示した本例設備は、上側４条及
び下側４条の計八条の貯溜・集積コンベア２０２群が一
組のグループをなしていて、一つの箱詰包装部（箱詰ス
テージ）の一列の箱詰位置３１０に連係する貯溜・集積
コンベア群の八組と、これに加えて図１の上側に配置さ
れた作業者による手詰め作業のための三組の貯溜・集積
コンベア群のライン２１とが設けられている。また更に
その上側には、箱詰めしない一組の排出ライン２２が設
けられている。上記の手詰め作業用のライン２１が採用
されるのは、例えば、極めて分布率が低いためにその仕
分区分用に貯留コンベアを設定（指定）しても極く少数
の包装品しか作られず、この仕分区分用のために箱詰包
装を自動化してもむしろ設備の経済性からすれば不利に
なる場合があるためであり、このような極く少数の農産
物しか分布しない仕分区分の農産物は、共通のラインに
排出し、作業者によって適時箱詰すれば足りる場合が多
い。また格外品として出荷できないような農産物につい
ては、箱詰包装をする必要がないから箱詰しない排出ラ
インに排出して一括処理するようにすればよい。ただ
し、手詰め作業のライン２１や箱詰めしない排出ライン
２２は必須のものではない。

【００５７】次に、仕分部２の構成を一組の貯溜・集積
コンベア群を示した図３，図４により説明するが、他の
ラインも構成は共通している。

【００５８】仕分部２を構成する分岐箱詰のためのライ
ンは、図３，図４に示すように、上下の各選別コンベア
１からフリートレイ４を排出する上下の排出装置２０
１，２０１、排出されたフリートレイ４を貯溜する上下
の貯溜・集積コンベア２０２，２０２、上下の貯溜・集
積コンベア２０２から箱詰待機位置３０３にフリートレ
イ４を送出す切換え型の連係切換装置２０３とを備えて
いる。なお上記の排出装置２０１は、例えば特開平６−
２７８８４８号公報で開示されている仕分け排出装置を
用いて構成することができ、上下の選別コンベア１，１
毎に各独立して設けられる。また本例では、一つの排出
装置２０１で二レーン（二条）の貯溜・集積コンベア２
０２（図４の２０２１，２０２２）にフリートレイ４を
振り分ける機能をもつように構成されている。すなわ
ち、上記排出装置２０１は、外周部の内側に周方向に沿
って等間隔に多数の電磁吸着部２０１２を有し、図４の
矢印方向に回転する回転テーブル２０１１と、選別コン
ベア１上からフリートレイ４を排出するために該フリー
トレイ４を吸着転向させるべく、所定の固定位置で回転
テーブル２０１１の電磁吸着部２０１２を励磁させる一
つの励磁手段２０１３と、上記したように二つのレーン
の貯溜・集積コンベア２０２１，２０２２にフリートレ
イ４を振り分けるため、所定の２カ所の位置に固定して
設けられた電磁吸着部２０１２の励磁解除手段２０１
４，２０１５とから構成されている。

【００５９】以上の構成により、例えば等階級の仕分区
分が判定された農産物（例えば大きさの階級がＬで等級
がＡ）は、その仕分区分に設定された貯溜・集積コンベ
ア２０２を有する排出装置２０１の位置を通過する際
に、コンピュータ等の制御手段（図示せず）からの指令
により上記励磁手段２０１３が励磁されることで、該当
するフリートレイ４は電磁吸着部２０１２をもつ回転テ
ーブル２０１１に吸着され、該回転テーブル２０１１の
回転に従って選別コンベア１上から横方向に転向し排出
されることになる。そして、励磁解除手段２０１４，２
０１５のいずれかを制御手段からの指令により作動させ
ることで上記吸着を解除し、排出したフリートレイ４を
貯溜・集積コンベアの二つのレーン２０２１，２０２２
のいずれかに送り込む。

【００６０】なお、所定の排出装置２０１で特定の仕分
区分の農産物を選別して該当する貯溜・集積コンベア２
０２に排出する操作は、本例では次のように行われる。
すなわち、選別コンベア１の上流に配置したバーコード
リーダー５（図１参照）によりフリートレイの固有の標
識（バーコード）を読み取ることでこの標識と一対一の
関係で記録されている農産物の仕分区分を検出し、この
バーコードリーダー５の配置位置から、該当する仕分区
分の貯溜・集積コンベア２０２に対応する排出装置まで
の移送距離（あるいは時間）を、エンコーダ装置などか
ら上記選別コンベアの移動量と対応して出力されるパル
ス数に基づいて割り出し、該当するフリートレイ４がそ
の排出装置２０１部分を通過する際に作動させる。

【００６１】本例では、例えば、図４の右側に図示した
排出装置２０１を、大きさＭで等級のＡの仕分区分の農
産物Ｔを載せたフリートレイ４を二条の貯溜・集積コン
ベア２０２に排出するために設置し、左側の排出装置２
０１を、二条の貯溜・集積コンベア２０２に大きさＬで
等級Ａの仕分区分の農産物Ｔを排出するように設置する
が、これは一つの分岐箱詰ライン２の全ての貯溜・集積
コンベア２０２を同じ仕分区分としたり、全て異なる仕
分区分とすることもでき、その選択は処理する農産物の
仕分区分等により必要に応じて決定することができる。
また、上記の一つの排出装置２０１で２条の貯溜・集積
コンベア２０２に同じ仕分区分の農産物を排出する場
合、２条の貯溜・集積コンベア２０２への振り分けは均
等であってもよいし、右側２０２１を主レーンとし、こ
の主レーンがいっぱいとなったときにだけ左側の補助レ
ーン２０２２にフリートレイ４を送り込むようにしても
よい。また貯留コンベア２０２毎に排出装置２０１を設
けてもよい。一つの分岐箱詰のラインに所属する貯留コ
ンベア２０２が、全て同じ仕分区分の集積用であるよう
な場合には、同じ仕分区分に属する農産物を分散して集
積している複数の貯留コンベア２０２からの合計で包装
単位の数に足りるように、送出しを切替えて箱詰待機位
置である箱詰レ−ン２０３１に送出すようにしてもよ
い。このような切換え操作は、同じ仕分区分に属する農
産物を分散して集積している複数の貯留コンベア２０２
の集積状況をコンピュータで管理することで行うことが
できる。

【００６２】上記の貯溜・集積コンベア２０２は、ベル
トコンベアあるいはローラコンベアなどにより構成され
ていて、排出されたフリートレイ４を縦一条一列で下流
側（搬送終端部側）に搬送するようになっている。これ
により、八条の貯溜・集積コンベア２０２は、一つの箱
詰待機位置３０３に連係できるようになっていて、しか
もこの八条の各貯溜・集積コンベア２０２に選別コンベ
ア１から排出する農産物の仕分区分を任意に設定できる
ので、分布の大小によっって一つの仕分区分に対する貯
溜・集積コンベア２０２の割当て条数を変えることがで
きる。

【００６３】各貯溜・集積コンベア２０２のレーン２０
２１，２０２２の搬送終端位置には、上記のように連係
切換装置２０３が設けられており、本例ではフリートレ
イ４を停止させるストッパ機構２０３１により構成され
ている。このストッパ機構２０３１は、通常はフリート
レイ４の搬送を停止させるように作用し、図示しないセ
ンサによって例えば集積されたフリートレイ数が所定の
包装単位数（例えば後述の箱詰め作業で一箱に詰められ
る個数）が集積したことが検出されると、後段の箱詰め
作業の進行状況に応じて制御手段からの指令に基づいて
搬送を許す状態に切換えられて該所定数のフリートレイ
４を箱詰待機位置に送り込み、該所定個数の送り込みの
後、後続のフリートレイ４の送り込みを再び停止させる
ように、該ストッパ機構２０３１は搬送停止状態に復帰
される。このようなストッパ機構２０３１は例えばスト
ッパ板とシリンダ装置等を組み合わせて構成することが
できる。

【００６４】以上の排出装置２０１、貯溜・集積コンベ
ア２０２及び連結切換装置２０３は、上下の選別コンベ
ア１，１に対してそれぞれ独立に設けられ、したがっ
て、本例の構成では、一つの分岐箱詰ラインにおいて、
貯溜・集積コンベア２０２は上下に各４条、排出装置２
０１は上下に各２個配置され、連結切換装置２０３は条
毎に配置される。

【００６５】次に、箱詰包装部３について説明する。

【００６６】本例のこの箱詰包装部３は、上記した連係
切換装置２０３の作動により所定の貯溜・集積コンベア
２０２から送り出されるフリートレイ４を、農産物の箱
詰待機位置３０３まで搬送する連係コンベア装置３０
１、箱詰め作業を行う箱詰装置３１０、及びこれに関連
する周辺装置によって構成されている。なお上記の箱詰
待機位置３０３は、一つの分岐箱詰のラインに含まれる
複数（本例では八条）の貯溜・集積コンベア２０２のい
ずれかのレーンから送り込まれた所定個数のフリートレ
イ４を一列に整列させて待機させるように、箱詰装置３
１０に近接して貯溜・集積コンベア２０２の搬送方向の
前方に配置した箱詰待機コンベア３０３１上に設けられ
る。この箱詰待機コンベア３０３１の搬送方向は、上記
貯溜・集積コンベア２０２の搬送方向に対して横方向に
設定されている。

【００６７】上記の連係コンベア装置３０１は、いずれ
かの貯溜・集積コンベア２０２から箱詰待機位置３０３
にフリートレイ４を送り込むために、上下揺動式に設け
られた四条の送出コンベア３０１１と、これらの送出コ
ンベア３０１１を揺動させる各レ−ン毎のエアシリンダ
装置３０１２と、四条の貯留コンベア２０２から送出コ
ンベア３０１１を介して送出されるフリートレイ４を箱
詰待機位置３０３に移送するために横方向（貯溜・集積
コンベア２０２の搬送方向に直角な方向）に延設された
横方向中継コンベア３０１３と、この横方向中継コンベ
ア３０１３の終端部から直角にフリートレイ４の搬送方
向を転向させて箱詰待機コンベア３０３１の始端部３０
３１１まで縦方向（貯溜・集積コンベア２０２の搬送方
向と同じ方向）に延設された縦方向中継コンベア３０１
４とにより構成されている。各エアシリンダ装置３０１
２は、上下に対をなす貯溜・集積コンベア２０２のいず
れか一方から一群のフリートレイ４を送出すために、上
記したストッパ機構２０３１が搬送を許す状態に切換え
られることに先立って、上記横方向中継コンベア３０１
３側の軸３０１１１を揺動中心にして送出コンベア３０
１１を上下揺動させ、該当する貯溜・集積コンベア２０
２と箱詰待機位置３０３が（横方向中継コンベア３０１
３，縦方向中継コンベア３０１４を介して）連続関係と
なるように切換えられる。

【００６８】なお、図４は、同図の上段右端の貯溜・集
積コンベア２０２に包装単位数の２４個の仕分区分の農
産物を載せたフリートレイ４が集積された際に、送出コ
ンベア３０１１を水平姿勢にして送り出している状態を
示し、また、図３は、同図の送出コンベア３０１１を下
方に揺動させた傾斜姿勢にして下段の貯溜・集積コンベ
ア２０２から箱詰包装単位数２０個のフリートレイ４を
送り出している状態を示している。

【００６９】以上の連係コンベア装置３０１により所定
の貯溜・集積コンベア２０２から所定個数だけ送り出さ
れたフリートレイ４は、箱詰待機位置３０３上に送り込
まれ、箱詰待機位置３０３の先端に設けた箱詰待機手段
としてのストッパ機構３０３２により停止されて箱詰待
機状態とされる。なおこのストッパ機構３０３２は、上
記ストッパ機構２０３１と同様に構成することができ、
農産物の取上げ終了時点（あるいは取上げ後搬送に支障
のなくなった時点）で搬送を許す状態に切換えられて空
のフリートレイ４をリターンコンベア５１に送り出し、
所定個数を送り出した後、後続のフリートレイ４を再び
停止させる状態に復帰される。リターンコンベア５１の
終端は図１，図２で示した搬送コンベア５２につながっ
ている。そして、上述のように連係コンベア装置３０１
が横方向中継コンベア３０１３と縦方向中継コンベア３
０１４とによってＬ字形に形成され、更に搬送方向が横
方向に設定された箱詰待機コンベア３０３１との組合せ
によりＵ字形の搬送路を構成することで、そのＵ字形の
内側に空所を形成し、この空所に後述するトレイパック
供給装置１４を配設している。

【００７０】次に、箱詰装置３１０としての作業ロボッ
トについて説明する。

【００７１】本例のこの箱詰装置３１０は、多関節型ア
ーム機構を有する作業ロボット（以下「作業ロボット３
１０」とする）として構成されており、上記箱詰待機位
置３０３の箱詰待機コンベア３０３１上に一列に整列待
機された所定個数のフリートレイ４の上から農産物Ｔを
吊り上げ、トレイパック１４０１〜１４０４を嵌挿した
包装箱６に一列づつ順次に詰めるように動作するもので
ある。そして本例の選別設備では、例えば大きさＬの農
産物Ｔを箱詰する場合には５個×４列（計２０個）に詰
めるが、大きさＭの農産物Ｔを箱詰する場合には６個×
４列（計２４個）を詰めるようにしているので、吊り上
げ個数が異なることに対応できるように、吊持部として
の吸着カップが吊り上げに関与しない非作動状態である
退避状態の位置に退避できるように設けられているとい
う特徴的な構成を有している。

【００７２】すなわち、本例の作業ロボット３１０は、
図３，図５，図６に示したように、本体３１０１から平
行四辺形リンクモーションを行う根元リンク機構３１０
２が延出され、この根元リンク機構３１０２の先端に、
水平軸回りの回転を許すヒンジを介して、平行四辺形リ
ンクモーションを行う先端リンク機構３１０３を連結
し、更にこの先端リンク機構３１０３の先端に吸着カッ
プホルダー３１０４をブラケット３１０５を介して連結
して構成され、これらのリンク機構で構成されたアーム
機構により、ブラケット３１０５は常に水平姿勢を維持
しながら上下，前後に移動できるようになっている。

【００７３】また上記ブラケット３１０５は、図５及び
図６に詳細に示したように、ブラケット底部板３１０５
１に設けた一対のガイド３１０５２が、吸着カップホル
ダー３１０４の上面に設けたレール３１０４１と水平方
向移動可能に滑合することで、該吸着カップホルダー３
１０４を図５のＹ−Ｙ方向に移動可能に吊持し、かつ吸
着カップホルダー３１０４の上面に組み付けたエアシリ
ンダ装置３１０４２のピストンロッド３１０４３が上記
ブラケット底部板３１０５１と連結されていることで、
吸着カップホルダー３１０４とブラケット３１０５の上
記Ｙ−Ｙ方向の位置が決められるようになっている。以
上により、吸着カップホルダー３１０４は、ｘ，ｙ，ｚ
の三次元の各軸方向に移動でき、かつこれらの軸回りの
回転は拘束される。

【００７４】また上記の吸着カップホルダー３１０４
は、本例においては、その下部に図５に示すように上記
Ｙ−Ｙ方向に移動できないように固定された端部位置の
一つの固定カップ吊体３１０６と、該吸着カップホルダ
ー３１０４の下面に設けたレール３１０４５に上記Ｙ−
Ｙ方向について移動できるように滑合した６個の移動カ
ップ吊体３１０７との組合せを吊持するように設けられ
ていて、これら計７個のカップ吊体は、いずれも上下駆
動されるピストンロッド３１０６２，３１０７２を下方
に有するエアシリンダ装置３１０６１，３１０７１を吊
杆とし、そのピストンロッド３１０６２，３１０７２の
下端に吸着カップ３１０６３，３１０７３を備えてい
る。そして上記エアシリンダ装置３１０６１，３１０７
１が、吊持部である吸着カップ３１０６３，３１０７３
を作動状態と退避状態の間で切換える吊持部切換手段を
構成している。図５は左端の吸着カップ３１０７３を退
避状態とした場合を実線で示し、また２点鎖線で右端か
ら２番目の吸着カップ３１０７３を退避状態とした場合
を示している。

【００７５】なお吸着カップには、吊り上げようとする
農産物との密着性を高めるための柔軟なベローズを有す
る既知のもの用いることができる。

【００７６】また以上の計７個のカップ吊体には、サー
ボモータ３１０４６を駆動手段としたパンタグラフ機構
３１０４７がピッチ調整手段として設けられていて、固
定カップ吊体３１０６を基準位置として順次隣接する移
動カップ吊体３１０７のピッチを変更調整できるように
なっている。すなわち、このピッチ調整手段の詳細は図
７に示されている。具体的に言えば、固定カップ吊体３
１０６とこれに対し最も離れた位置にある移動カップ吊
体３１０７の水平方向位置をサーボモータ３１０４６に
より移動させるようにしながら、これらの一対のカップ
吊体の間に存在する残りのカップ吊体の隣接ピッチをパ
ンタグラフ機構３１０４７により均等化することでピッ
チ調整と均等化が達成される。

【００７７】上記の吸着カップ３１０６３，３１０７３
は、農産物の吊持のために本例においては通気管３１０
８を介してブロアー７に接続されている。この吸着カッ
プとブロアーの接続の関係は図８の系統図により示さ
れ、各吸着カップ３１０６３，３１０７３は、途中に切
換弁８，９を介して通気管３１０８によりブロアー７に
接続されている。すなわち、切換弁８はブロアー７の吸
引口に接続された通気管の途中に介設されていて、開路
時には空気が通気管を介してブロアー７に吸引されるの
でこの空気流によって吸着カップ３１０６３，３１０７
３内が負圧となって農産物を吸引吸着し、その他の場合
には閉路されて吸着カップ内の負圧を解除するようにな
っている。また切換弁９はブロアー７の吐出口に接続さ
れた通気管の途中に介設されていて、開路時にはブロア
ー７の吐出エア（正圧）を吸着カップ３１０６３，３１
０７３に供給して、吸着している農産物Ｔを離脱させ、
その他の場合には閉路されて正圧供給をやめるようにな
っている。なお１０はリリーフ弁であり、ブロアー７か
ら供給する正圧（吐出エア）の圧力を調整して農産物Ｔ
を傷めないように吸着カップからの離脱を適度に行わせ
る作用をする。なお、１１はカップ吊体のエアシリンダ
装置３１０６１，３１０７１に通気管３１０４８を介し
てエアを供給する電磁弁であり、吸着カップ３１０６
３，３１０７３を作動状態から退避状態に切換える切換
手段の駆動部分をなしている。

【００７８】次に本例の選別設備に設けられている周辺
装置等について説明する。

【００７９】図３に示す１２は、包装箱６の供給・排出
装置を示し、空箱搬送コンベア１２０１で搬送された空
箱６をプッシャー１２０２で空箱降下装置１２０３に所
定のタイミングで押し入れ、押し入れられた空箱６は降
下された後、図３及び図４で示した矢印に沿って箱詰位
置１２０４に送り込まれるようになっている。また農産
物Ｔの箱詰が終了した包装箱６は、箱詰位置１２０４か
ら図示しないエレベータで排出コンベア１２０５まで降
下され、製品搬送コンベア１２０６により所定の製品集
積場所まで搬送される。

【００８０】また１３は、箱詰待機位置３０３において
設けられたトレイ浮き上がり防止装置を示し、その一例
の詳細は図９に示されている。すなわち、箱詰待機コン
ベア３０３１と両側のガイド壁３０３３により構成され
ている箱詰待機位置３０３には、ストッパ機構３０３２
により箱詰待機状態で停止されている所定個数のフリー
トレイ４それぞれに、その上面の一部に係合できるよう
に両側のガイド壁３０３３に設けたフック型のトレイ浮
き上がり防止装置３０３４を内向きに延出させ、このよ
うに設けたトレイ浮き上がり防止装置３０３４により、
農産物Ｔを吸着カップで吸着して吊り上げる際にフリー
トレイ４が一緒に持ち上がることを確実に防止できるよ
うにしている。

【００８１】次にトレイパック供給装置１４について説
明すると、本例のこのトレイパック供給装置１４は、上
述したように横方向中継コンベア３０１３，縦方向中継
コンベア３０１４及び箱詰待機コンベア３０３１で形成
されたＵ字形の内側空所に配設される。そして、作業ロ
ボットをパック吊り上げ手段として兼用して、農産物Ｔ
を一つづつ載せる凹部がマトリックス状あるいは千鳥状
に形成されている薄肉プラスチック製のトレイパック１
４０１〜１４０４を包装箱（包装箱）６に供給するよう
にしている。

【００８２】上記トレイパック供給装置１４は、本例で
は図３及び図４に示すように、四群の積層したトレイパ
ック１４０１〜１４０４を載置する回転受台１４０５、
載置した積層トレイパックを支える支持枠１４０６、回
転受台１４０５を９０°づつ回転させる回転器１４０７
とから構成されていて、吊り上げようとするトレイパッ
クの積層体を箱詰待機位置３０３側に位置させるよう
に、制御手段（図示せず）からの指令によって、図示状
態と図４の矢印方向に回転させた状態との間で回転器１
４０７による回転を行わせるようになっている。このよ
うにすることで、仕分区分で異なる箱詰め状態に合致し
たトレイパックを作業ロボット３１０が選択して取出す
ことができる。なお、１４１０は図１，図３に示したよ
うに箱詰分岐ライン２の上方にこれを直交するように設
けられた通路であり、作業者がトレイパックの補充をす
るために利用することができるようになっている（図３
参照）。

【００８３】以上の構成を有する選別設備による農産物
Ｔの箱詰作業の一例を以下説明する。

【００８４】農産物の選別測定部において、フリートレ
イ４に農産物を載せ搬送コンベア５２で搬送させなが
ら、上述したトラッキングによる等級選別と撮像装置５
４による階級選別、及び識別標識の検出が行われたフリ
ートレイ４は、二つの並設した搬送コンベア５２からの
ものが合流機構５６で合流されて選別コンベア１に移載
される。この構成は、本例では上下２系列に設けられて
いて、２条の選別コンベア１，１は上下に離隔・積層さ
れて延設されている。

【００８５】等階級の選別測定により仕分区分が判定さ
れた農産物Ｔを載せたフリートレイ４は、上下２段の各
選別コンベア１により移送されながら、図４の排出装置
２０１により所定の仕分区分に指定された貯溜・集積コ
ンベア２０２に送り込まれて集積される。なおこれらの
各貯溜・集積コンベア２０２の終端部に配置されている
連係切換装置としてのストッパー機構２０３１はいずれ
もフリートレイ４を停止させる状態にある。

【００８６】このようにして各貯溜・集積コンベア２０
２に集積されたフリートレイ４の数は図示しないセンサ
ーにより計数され、一つの包装箱６に箱詰する際の一箱
分が集積された時点で、箱詰装置（作業ロボット）３１
０が受入れる状態（箱詰作業を行うことができる状態）
にあれば、その終端部のストッパー機構２０３１を退避
させ、送出コンベア３０１１を介して箱詰待機位置３０
３までその一箱分のフリートレイ４を送り込む。この
際、一つの分岐箱詰のラインに属する上下各四条の貯溜
・集積コンベア２０２のうちで、送出しをどの貯溜・集
積コンベア２０２からのものとするかは、例えば各貯溜
・集積コンベア２０２毎に設けたセンサーカメラ（図示
せず）などから検出された情報に基づき、フリートレイ
集積状態，集積速さの違いなどのコンピュータ解析によ
って箱詰処理を効率よく行うことができるように制御す
ればよい。そして、上段の貯溜・集積コンベア２０２か
らの送出しの場合は、該当する貯溜・集積コンベアに連
続する送出コンベア３０１１を水平姿勢とし、下段の貯
溜・集積コンベア２０２からの送出しの場合は、エアシ
リンダ装置３０１２の作動で該当する貯溜・集積コンベ
ア２０２に連続する送出コンベア３０１１を下方に揺動
させて傾斜姿勢とする。

【００８７】図４に示した状態は、例えば、大きさＭ，
等級Ａの仕分区分の農産物を集積した上段右端の貯溜・
集積コンベア２０２１からフリートレイ４の一箱分（２
４個）を箱詰待機位置３０３に送出している状態を示し
ている。

【００８８】以上のようにして一箱分の農産物Ｔに相当
するフリートレイ４が送り込まれ、順次一列づつの箱詰
作業が行われる箱詰待機位置３０３において、多関節型
の作業ロボット３１０により箱詰作業が行われる。

【００８９】すなわち、包装箱の供給・排出装置１２に
より箱詰位置１３０１に送り込まれた空の包装箱６に対
して、まず作業ロボット３１０は、積載されている２４
玉（個）用のトレイパック１４０１を吸着カップで吊り
上げることができるように、図３の実線で示した位置・
姿勢に、図示しない駆動手段によりアーム機構を動作さ
せる。この際トレイパック積載部１４の回転器１４０７
は、該２４玉（個）用のトレイパック１４０１を箱詰待
機位置３０３に近接した状態（図４の状態）に位置させ
ておくように動作する。また、図１０に示すようにカッ
プ吊体３１０６，３１０７の間隔を狭くして６個のカッ
プ吊体でトレイパック１４０１を吊り上げるようにして
いる。これはトレイパックの吊り上げを確実にするため
である。そして吊り上げたトレイパック１４０１は、作
業ロボット３１０のアーム機構を図３の２点鎖線で示し
た位置・姿勢に移動させて箱詰位置１３０１にある包装
箱６に嵌挿させる。

【００９０】以上のようにして、箱詰位置１３０１にト
レイパック（上記状態では大きさＭ用のトレイパック１
４０１）が嵌挿された包装箱６が待機していると共に、
箱詰待機位置３０３に農産物Ｔ入りのフリートレイ４が
停止されている状態において、農産物Ｔをフリートレイ
４から箱に移載する作業ロボット３１０による農産物の
箱詰作業が開始される。

【００９１】この際、本例の作業ロボット３１０は計７
個のカップ吊体（一個の固定型のカップ吊体３１０６と
６個の移動型のカップ吊体３１０７）を有するため、吊
持して吊り上げる農産物Ｔが６個であるため１個分だけ
カップ吊体が余分である。そこで固定カップ吊体３１０
６から最も離れた移動カップ吊体３１０７のエアシリン
ダ装置３１０７１の吸着カップ３１０７３を、図８の電
磁弁１１から通気管３１０４８を介して吸気により通常
の農産物移載のために動作する位置から上方に退避さ
せ、農産物Ｔの吊持・移動の動作に関与できないように
する。この状態は図５に示される。また各カップ吊体３
１０６，３１０７が上記箱詰待機位置３０３に停止され
ている６個のフリートレイ４上の農産物Ｔを吸着吊持し
て吊り上げるのに適するようにされるピッチは、エアシ
リンダ装置３１０４２及びパンタグラフ機構３１０４７
の作動によって最大ピッチＰの状態として与えられる。

【００９２】このように制御された６個のカップ吊体を
有するアーム機構は図３の二点鎖線で示した位置・姿勢
に移動され、吸着カップ３１０６３，３１０７３により
一列６個の農産物Ｔを吸着し吊り上げる。なおこの際に
フリートレイ４が一緒に浮き上がることは上述したトレ
イ浮き上がり防止装置３０３４により阻止される。

【００９３】次に吸着カップ３１０６３，３１０７３で
農産物Ｔを吊持した作業ロボット３１０は、アーム機構
の姿勢を制御することにより箱詰位置に移動され、この
移動の途中で、パンタグラフ機構３１０４７の作動によ
り一列のカップ吊体３１０６，３１０７の隣接ピッチを
箱詰に適した箱詰時の隣接ピッチｐの状態に変更調整す
る。この変更した状態を図１１に示した。農産物Ｔが吊
り上げられた空のフリートレイ４は、ストッパ機構３０
３２が退避されてリターンコンベア５１へ送出される。
そして後続の農産物Ｔを載せたフリートレイ４が箱詰待
機位置３０３に移入されて、復帰したストッパ機構３０
３２により停止され次の箱詰のために待機される。そし
て図５の状態にカップ吊体の隣接間隔を広げた作業ロボ
ット３１０により２列目の農産物Ｔの箱詰作業が行われ
る。

【００９４】なお、空トレイ４をリターンコンベア５１
に送出す際には、箱詰待機コンベア３０３１及び縦方向
中継コンベア３０１４は高速運転させることが好まし
く、場合によっては横方向中継コンベア３０１３及び送
コンベア３０１１も合わせて高速運転させる。これによ
り空トレイ４をリターンコンベア５１に速やかに排出で
きると共に、次の箱詰めのための一列の農産物を箱詰待
機位置３０３に迅速に移動させることができる。この
際、次の一列のフリートレイ４の先頭がストッパー機構
３０３２の近傍に至った時点でコンベア３０３１，３０
１４を低速運転に切り換えることがよい。次の一列のフ
リートレイの先頭を検知することは、適宜、検知センサ
によって行うことができる。

【００９５】以上の作業は、本例においては図１２に示
すように４列分連続して行われ、これにより一箱分の箱
詰作業が終了し、作業終了の箱６は排出コンベア１３１
０から製品搬送コンベア１２０６を介して所定の製品集
積場所まで搬送される。

【００９６】他方、箱詰作業は次の箱６に対して行われ
る。すなわち、箱詰位置１３０１への空箱６の供給、い
ずれか選択した貯溜・集積コンベア２０２から箱詰待機
位置３０３への農産物Ｔを載せたフリートレイ４の所定
個数の送り込み、所定のトレイパック（１４０１〜１４
０４）の箱６への嵌挿、一列づつの農産物の吊持・移動
による箱詰めの一連の作業が行われる。なおこの際、箱
詰を大きさＬの農産物について行う場合には、トレイパ
ック１０４３を使用して５個×４列の配列パターンで箱
詰を行うため、図５の左側から２番目のカップ吊体３１
０７も左端のカップ吊体３１０７と同様の退避状態に退
避させることが必要になり、また農産物の詰め状態を千
鳥状態としかつカップ吊体の隣接ピッチ調整の程度も異
なるが、本例の装置によれば、これらの変更制御も、エ
アシリンダ装置３１０７１を作動させるだけで左側から
２番目のカップ吊体３１０７を退避させることができ、
また配列パターンの変更についても一列毎にエアシリン
ダ装置３１０４２を作動させて吸着カップホルダ３１０
４を図４のＹ−Ｙ方向に移動させ、かつパンタグラフ機
構３１０４７の作動を調節するだけで極めて簡単に行う
ことができる。

【００９７】以上の説明は、箱詰する配列パターンを２
０玉（個）と、２４玉（個）とした場合のものである
が、箱詰の配列パターンはこれらに限定されるものはな
く、例えば図１３に例示的に示したように、さまざまな
箱詰個数、配列パターンとすることができ、本例の図５
に示した７個のカップ吊体を一列に有する作業ロボット
３１０は、これに容易に対応して使用できるという極め
て高い汎用性を発揮することができる。

【００９８】次に、サイコロの五の目様のパターンに５
個の農産物を箱詰めする場合と、３個２列のパターンに
６個の農産物を箱詰めする場合の箱詰方法について説明
する。

【００９９】本例では、６玉用のトレイパック１４０４
及び５玉用のトレイパック１４０３が、トレイパック供
給装置１４に積載して準備され、６玉の農産物Ｔを箱詰
めする作業は、図１４及び図１５に示すように、上記し
た２０玉，２４玉の農産物の箱詰めとまったく同様に行
われる。すなわち、図１４に示すように作業ロボット３
１０の図の左端から四つの吸着カップ３１０７３は退避
状態とされ、右端から三つの吸着カップ３１０６３，３
０１７３，３０１７３が作動状態とされて、一列３個の
農産物を吊持・移動する動作を図１５（ａ），（ｂ）に
示すように２回繰り返して２列で合計６個の農産物の箱
詰め作業が行われる。この際、箱詰待機位置３０３の箱
詰コンベア３０３１上の農産物Ｔの隣接ピッチＰに対し
て、三つの吸着カップ３１０６３，３０１７３，３０１
７３は箱詰時の隣接ピッチｐ（＜Ｐ）に均等に縮閉され
る。

【０１００】一方、５玉用のトレイパック１４０３を包
装箱６に嵌挿して行う箱詰作業は次のように行われる。

【０１０１】すなわち、この箱詰めは、吊持・移動の作
業を３回繰り返して行われるものであり、１回目の箱詰
め作業（図１８（ａ）参照）は、図１６に示すように作
業ロボット３１０の該図１６左端から順次四つの吸着カ
ップ３１０７３が退避状態とされると共に、右端から２
番目の吸着カップ３１０７３も退避状態とされて、農産
物を吊持するのは右端と３番目の二つの吸着カップ３１
０６３，３１０７３とされる。これにより箱詰待機位置
３０３の箱詰コンベア３０３１上の農産物Ｔは、一つ飛
ばしの隣接ピッチ２Ｐで吊持され、これを吊持・移動し
て箱詰めする際には該一対の吸着カップ３１０６３，３
１０７３をピッチｐ_L （２Ｐ＞ｐ_L ＞Ｐ）に縮閉させて
一列目の農産物２個を箱詰する。

【０１０２】次に、２回目の箱詰作業として、作業ロボ
ット３１０の右端と３番目の吸着カップ３１０６３，３
１０７３を退避状態とさせると共に、右端から２番目の
吸着カップ３１０６３を作動状態に切換え、１回目に飛
ばしたフリートレイ４上の農産物Ｔを吊持・移動させて
トレイパック１４０３の中央の凹部に箱詰する（図１８
（ｂ）参照）。

【０１０３】そして３回目の箱詰作業を、上記１回目の
箱詰作業と同様に行うが、本例では、２回目の箱詰作業
が終了した時点で、空になった三つのフリートレイ４を
ストッパ機構３０３２を解除してリターンコンベア５１
に送出すと共に、後続する農産物入りフリートレイ４の
先頭のものを停止状態に復帰させたストッパ機構３０３
２により係合させると共に、後続２番目のフリートレイ
４は、一つ飛ばしとなる位置に補助ストッパ機構３０３
６を設けてこれにより停止させるようにしている（図１
８（ｃ）参照）。該補助ストッパ機構３０３６が待機ピ
ッチ切換手段を構成し、機構としては上記ストッパ機構
３０３２と同様に構成することができる。この作動によ
る箱詰待機ピッチの切換えは図示しない制御装置により
行わせることができる。

【０１０４】このようにして、箱詰待機位置３０３の箱
詰コンベア３０３１上の農産物Ｔは、一つ飛ばしの隣接
ピッチ２Ｐで吸着カップ３１０６３，３１０７３により
吊持され、移動して箱詰めする際に該一対の吸着カップ
３１０６３，３１０７３がピッチｐ_L （２Ｐ＞ｐ_L ＞
Ｐ）に縮閉されて三列目の農産物２個が箱詰される。

【０１０５】以上によれば、箱詰待機位置３０３で整列
待機されている農産物の通常の隣接ピッチＰよりも大き
なピッチで箱詰めする必要がある場合であっても、吊持
手段である作業ロボット３１０の吊持部（吸着カップ）
の隣接ピッチは、上記箱詰待機位置における農産物の隣
接ピッチＰを最大としてそれ以上に拡開する方向の余裕
をもたせる必要がない。

【０１０６】したがって、小型の作業ロボット３１０に
より上述した多様な配列パターンでの箱詰めを行うこと
ができる汎用性の高い箱詰装置を提供でき、一種類の農
産物であってもその箱詰めの配列パターンが多種に渡
り、複数種類の農産物では極めて多様な配列パターンや
箱詰個数の変化がある場合にも、本例の箱詰方法、箱詰
装置はこれに十分対応できる点で優れている。

【０１０７】

【発明の効果】本願の請求項１〜６記載の方法発明によ
れば、農産物を吊持・移動して箱詰めする際に、箱詰待
機位置で整列待機されている農産物の隣接ピッチＰより
も箱詰時の農産物の隣接ピッチｐが大きい場合であって
も、吊持手段の吊持部を拡開して広げる必要がないの
で、吊持手段の大型化を避けることができ、でありなが
ら多種多様な配列パターンで農産物の箱詰めができると
いう高い汎用性を確保することができるという効果が得
られる他、以下の種々の効果を奏する。

【０１０８】（１）：請求項１〜６の発明によれば、農
産物の傷み防止を図りながら、効率よく農産物を箱詰め
することができる。

【０１０９】（２）：簡単な制御で様々な個数及び配列
パターンの箱詰用として共用できて極めて汎用性が高
く、しかも機構の構成が簡単で、メンテナンスも容易で
あり、装置コストも安価である。

【０１１０】（３）：箱詰めパターンの切換え（個数の
変更及び配列パターンの変更）を容易かつ迅速に行うこ
とができる。

【０１１１】（４）：請求項４〜６の発明によれば、吊
持手段が一列の農産物を取上げるものであるため構成が
簡単であり、しかも一列の各保持部の隣接ピッチを自由
に変更できるため、マトリックス状や千鳥状の配列パタ
ーンに簡単に対応できる。

【０１１２】（５）：請求項７〜１０の箱詰装置の発明
によれば吸着方式を用いて球塊状の農産物の一列毎の移
載箱詰めを繰り返すことで、上記した箱詰方法を含む種
々の配列パターンの箱詰めを効率的に行うことができ
る。

【０１１３】（６）：またこの箱詰装置の発明によれ
ば、吊持手段の一列に整列された吊持部の隣接ピッチ
は、箱詰待機位置で整列待機される農産物の隣接ピッチ
を拡開方向の最大とできるので、該吊持手段の小型化が
実現される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１の農産物選別設備を示した
平面図。

【図２】図１の選別設備の農産物の選別測定部の詳細を
示した平面図。

【図３】図１の選別設備の仕分部の分岐箱詰ラインの一
つを示した正面図。

【図４】図３の平面図。

【図５】吸着パッドを一列に有する吊持手段により、一
列の球塊状の農産物を吸着吊持する状態を示した正面
図。

【図６】図５の側面図。

【図７】同図５の平面図。

【図８】実施形態１における吸着カップへの負圧，正圧
の供給系統、およびエアシリンダ装置への圧力エアの供
給系統を示した系統図。

【図９】農産物吊り上げ時のフリートレイの浮き上がり
を防ぐ装置の斜視図。

【図１０】吊持手段により、積層したトレーパック群か
ら一つのトレーパックを取上げた状態を示した正面図。

【図１１】図５の吊持手段により、一列の球塊状の青果
物を吸着吊持して箱容器に移載した状態を示した正面
図。

【図１２】吊持手段により、箱容器内に４列の配列パタ
ーンに一列づつ繰り返して球塊状の農産物を移載する手
順を説明した図。

【図１３】実施形態１の装置により箱詰可能な様々な配
列パターンを示した図。

【図１４】実施形態１の装置により３個２列の計６個の
農産物を箱詰めする際の吊持手段に整列支持された吸着
カップの作動状態にあるものと退避状態にあるものとを
示した図。

【図１５】図１４の吊持手段で農産物を吊持・移動する
工程を説明した図であり、（ａ）は１列目、（ｂ）は２
列目を示している。

【図１６】実施形態１の装置により５個の農産物をサイ
コロの五の目様に箱詰めする工程中の一つ飛ばしで２個
を箱詰する際の吊持手段に整列支持された吸着カップの
作動状態にあるものと退避状態にあるものとを示した
図。

【図１７】実施形態１の装置により５個の農産物をサイ
コロの五の目様に箱詰めする工程中の中央の１個を箱詰
する際の吊持手段に整列支持された吸着カップの作動状
態にあるものと退避状態にあるものとを示した図。

【図１８】図１４の吊持手段で農産物を吊持・移動する
工程を説明した図であり、（ａ）は１列目、（ｂ）は２
列目、（ｃ）は３列目を示している。。

【符号の説明】 １・・・選別コンベア、２・・・選別仕分部、３・・・
箱詰包装部、４・・・フリートレイ、５・・・バーコー
ドリーダー、６・・・包装箱（段ボール箱）、７・・・
ブロアー、８，９・・・切換弁、１０・・・リリーフ
弁、１１・・・電磁弁、１４・・・トレイパック供給装
置、１４０１〜１４０４・・・トレイパック、１４０５
・・・回転受台、１４０６・・・支持枠、１４０７・・
・回転器、５０・・・作業者、５１・・・リターンコン
ベア、５１１・・・ピッチ付けスクリュー、５２・・・
搬送コンベア、５２１・・・桟、５２２・・・テーパー
レール、５３・・・トラッキング検出装置、５４・・・
撮像装置、５５・・・バーコードリーダー、５６・・・
合流機構、５６１・・・乗り継ぎコンベア、５６２・・
・傾斜レール、５７・・・供給コンベア、２０１・・・
排出装置、２０１１・・・回転テーブル、２０１２・・
・電磁吸着部、２０１３・・・励磁手段、２０１４，２
０１５・・・励磁解除手段、２０２（２０２１，２０２
２）・・・貯溜・集積コンベア、２０３・・・連係切換
装置、２０３１・・・ストッパ機構、３０１・・・連係
コンベア装置、３０１１・・・送出コンベア、３０１１
１・・・軸３０１２・・・エアシリンダ装置、３０１３
・・・横方向中継コンベア、３０１４・・・縦方向中継
コンベア、３０３・・・箱詰待機位置、３０３１・・・
箱詰待機コンベア、３０３１１・・・始端部、３０３２
・・・ストッパ機構、３０３３・・・ガイド壁、３０３
４・・・トレイ浮き上がり防止装置、３０３６・・・補
助ストッパ機構、３１０・・・箱詰装置（作業ロボッ
ト）、３１０１・・・本体、３１０２・・・根元リンク
機構、３１０３・・・先端リンク機構、３１０４・・・
吸着カップホルダ、３１０４１・・・レール、３１０４
２・・・エアシリンダ装置、３１０４３・・・ピストン
ロッド、３１０４５・・・レール、３１０４６・・・サ
ーボモータ、３１０４７・・・パンタグラフ機構、３１
０４８・・・通気管、３１０５・・・ブラケット、３１
０５１・・・ブラケット底部板、３１０５２・・・ガイ
ド、３１０６・・・固定カップ吊体、３１０６１・・・
エアシリンダ装置、３１０６２・・・ピストンロッド、
３１０６３・・・吸着カップ、３１０７・・・移動カッ
プ吊体、３１０７１・・・エアシリンダ装置、３１０７
２・・・ピストンロッド、３１０７３・・・吸着カッ
プ、３１０８・・・通気管、１２・・・段ボール箱の供
給・排出装置１２０１・・・空箱搬送コンベア、１２０
２・・・プッシャー、１２０３・・・空箱降下装置、１
２０４・・・箱詰位置、１２０５・・・排出コンベア、
１２０６・・・製品搬送コンベア。

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 一つの農産物を着脱可能に吊持する吊持
   部を一方向に整列して複数有する吊持手段を用いて、農
   産物の箱詰待機位置に一定の隣接ピッチＰで整列された
   複数の農産物の全部又は一部を吊持したのち箱詰位置に
   移動し、農産物の隣接ピッチを箱詰時の隣接ピッチｐに
   変更して箱詰めする箱詰方法であって、 前記一方向の両端の吊持部を除く中間位置の吊持部の少
   なくともいずれか一つを農産物の吊持・移動の動作に関
   与しない非作動状態にさせ、この非作動状態とされた中
   間位置の吊持部を除く両側の吊持部によりピッチｎＰ
   （ｎは２以上の正の整数）で吊持した隣接農産物の箱詰
   時のピッチｐをｎＰ＞ｐ＞Ｐとするようにこれら吊持部
   を縮閉して箱詰めする工程を有することを特徴とする農
   産物の箱詰方法。
2. 【請求項２】 一つの農産物を着脱可能に吊持する吊持
   部を一方向に整列して複数有する吊持手段を用いて、農
   産物の箱詰待機位置に一定の隣接ピッチＰ又は該ピッチ
   Ｐのｎ倍（ｎは２以上の正の整数）のピッチｎＰのいず
   れかの状態で整列された複数の農産物の全部又は一部を
   吊持したのち箱詰位置に移動し、農産物の隣接ピッチを
   箱詰時の隣接ピッチｐに変更して箱詰めする箱詰方法で
   あって、 前記一方向の両端の吊持部を除く中間位置の吊持部のう
   ち前記ピッチｎＰの状態で整列された農産物の間に位置
   する吊持部を吊持・移動の動作に関与しない非作動状態
   にさせ、この非作動状態とされた中間位置の吊持部を除
   く両側の吊持部により吊持した隣接農産物の箱詰時のピ
   ッチｐをｎＰ＞ｐ＞Ｐとするようにこれら吊持部を縮閉
   して箱詰めする工程を有することを特徴とする農産物の
   箱詰方法。
3. 【請求項３】 非作動状態とした中間位置の吊持部を除
   く両側の吊持部が、箱詰待機位置に隣接ピッチＰで整列
   した農産物を一つ又は複数飛ばしで吊持することを特徴
   とする請求項１に記載の農産物の箱詰方法。
4. 【請求項４】 農産物は箱詰待機位置に一列に整列して
   待機され、吊持手段は吊持部を一列に有していて、前記
   農産物の吊持・移動の動作を複数回繰り返して複数列に
   農産物を箱詰めすることを特徴とする請求項１ないし３
   のいずれかに記載の農産物の箱詰方法。
5. 【請求項５】 箱詰待機位置に整列した農産物を全部吊
   持して前記吊持・移動の動作をする工程と、非作動状態
   とした中間位置の吊持部を除く両側の吊持部が箱詰待機
   位置に整列した農産物を吊持して前記吊持・移動の動作
   をする工程とを、一つの包装箱に農産物を複数列に箱詰
   めする工程中に含むことを特徴とする請求項４に記載し
   た農産物の箱詰方法。
6. 【請求項６】 箱詰待機位置に整列させる農産物は、搬
   送手段に連結されていないフリートレイ式の受皿の上に
   載っていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれ
   かに記載した農産物の箱詰方法。
7. 【請求項７】 一つの農産物を着脱可能に吊持する吊持
   部を一方向に整列して複数有する吊持手段と、箱詰のた
   めに農産物を一定の隣接ピッチＰ又は該ピッチのｎ倍
   （ｎ：２以上の正の整数）のピッチｎＰのいずれかの状
   態で整列して待機させる箱詰待機手段と、農産物の整列
   待機ピッチを前記Ｐ又はｎＰのいずれかを選択して切換
   える待機ピッチ切換手段と、吊持した農産物の隣接ピッ
   チを箱詰時の隣接ピッチｐに変更する吊持部のピッチ調
   整手段と、上記一方向の両端を除く中間位置の吊持部の
   少なくとも一つを農産物の吊持・移動の動作に関与する
   作動状態と該動作に関与しない非作動状態の間で切換る
   吊持部切換手段とを備え、前記ピッチ調整手段は、箱詰
   待機時の農産物の隣接ピッチＰを吊持部の最大ピッチと
   して、縮閉方向にのみピッチ調整ができるように設けら
   れていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか
   に記載した箱詰方法に用いる農産物の箱詰装置。
8. 【請求項８】 箱詰待機手段は、農産物を一列に整列し
   て待機させるように設けられ、吊持手段は、吊持部を一
   列に有していて農産物の吊持・移動の動作を複数回繰り
   返して複数列に農産物を箱詰めするように設けられてい
   ることを特徴とする請求項７に記載の農産物の箱詰装
   置。
9. 【請求項９】 吊持手段は、前記一方向の一端又は両端
   に位置する吊持部を作動状態と非作動状態の間で切換え
   する吊持部切換手段を有することを特徴とする請求項７
   又は８に記載した農産物の箱詰装置。
10. 【請求項１０】 箱詰待機位置に整列される農産物は、
    搬送コンベアに連結されていないフリートレイ式の受皿
    の上に載っていることを特徴とする請求項７ないし９の
    いずれかに記載した農産物の箱詰装置。