JPH1139231A

JPH1139231A - 車両用電子制御装置

Info

Publication number: JPH1139231A
Application number: JP9192747A
Authority: JP
Inventors: Akihiko Yamashita; 明彦山下
Original assignee: Unisia Jecs Corp
Current assignee: Hitachi Unisia Automotive Ltd
Priority date: 1997-07-17
Filing date: 1997-07-17
Publication date: 1999-02-12

Abstract

(57)【要約】【課題】あらゆる条件下でメモリチェック可能とする
とともに、異常が生じたプログラムによるフェイルセー
フ処理を防止してシステムの信頼性を向上すること。【解決手段】予めメモリを複数領域に分割しておい
て、各領域ごとに順次メモリチェックを行うとともに、
このメモリチェックを中断した場合、次回のメモリチェ
ック再開時には、メモリチェックを中断した領域からメ
モリチェックを実行するよう構成されたメモリチェック
手段と、マイクロコンピュータのプログラム処理の空き
時間を使って、この空き時間の範囲内で所定周期ごとに
メモリチェック手段のメモリチェックを実行させる実行
制御手段と、メモリチェック手段が異常を検出したとき
には、異常発生領域ごとに設定されている所定のフェイ
ルセーフを実行する異常対応処理手段と、を設けた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両用電子制御
装置に関し、特に、マイクロコンピュータのメモリの監
視技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両用電子制御装置のメモリ監
視技術として、例えば、特開平７−４２６０９号公報に
記載の技術が知られている。この従来技術は、車両を制
御するためのプログラムを格納しているメモリを所定時
間ごとに、メモリの記憶領域を所定バイトごとにメモリ
チェックを実施し、また、エンジン回転数が４０００ｒ
ｐｍ以上の高回転状態においては、回転割込処理が多発
してエンジン制御処理負荷が大きくなり、演算処理に遅
れが生じてエンジン制御へ悪影響を与えるのを懸念し
て、メモリチェックを禁止するようになっていた。ま
た、メモリ異常検出時には、プログラムには従わず、バ
ックアップ回路によって求められた制御量でエンジン制
御するフェイルセーフ処理を実行するよう構成されてい
た。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述
の従来の車両用電子制御装置にあっては、所定時間ごと
にメモリ領域を所定バイトごとにメモリチェックを実施
しているため、例えば、車輪速信号などを外部割込で取
り込んでいた場合などは、車速が速くなると外部割込が
多発し、車輪速演算処理負荷が大きくなり、所定バイト
のメモリチェックが終了できなくなったり、あるいは、
エンジン制御への悪影響が考えられる。また、エンジン
回転数が４０００ｒｐｍ以上の高回転状態においては、
エンジン制御への悪影響を懸念して、メモリチェックを
禁止するため、エンジン回転数が４０００ｒｐｍ以上の
状態でメモリ異常が発生した場合は、異常検出ができ
ず、メモリ異常の状態でエンジン制御処理を実施するこ
とになるので、エンジン制御へ悪影響を及ぼす可能性を
有する。また、メモリ異常検出時には、プログラムには
従わず、バックアップ回路により求められた制御量でエ
ンジン制御を行うフェイルセーフ処理を実行しているた
め、例えば、メモリのフェイルセーフ処理プログラムに
異常が生じていた場合には、その異常なフェイルセーフ
プログラムでフェイルセーフ処理を実行することにな
り、確実なフェイルセーフ処理を実行できない可能性を
有するという問題があった。また、使用していないＲＯ
Ｍ領域が異常であっても、フェイルセーフ処理を実行す
るため、本来は、システム動作が可能であるにもかかわ
らず、フェイルセーフ処理を行ってシステムを機能させ
ることができないことがあった。本発明は、上述の従来
の問題点に着目してなされたもので、特定条件下でメモ
リチェックを禁止することなくあらゆる条件下において
メモリチェックを実行可能とするとともに、異常が生じ
たプログラムに基づくフェイルセーフ処理の実行を防止
することにより、システムの信頼性を向上させること、
および、使用していないメモリに異常が生じたときにフ
ェイルセーフ処理を実行しないようにしてシステムの機
能を最大限に引き出すことを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する
ために本発明は、メモリを内蔵したマイクロコンピュー
タを搭載する車両用電子制御装置において、先頭アドレ
スから最終アドレスまでの加算あるいは排他的論理和の
少なくともいずれか一方により前記メモリをチェックす
る手段であって、このメモリチェック時には、予めメモ
リを複数領域に分割しておいて、各領域ごとに順次メモ
リチェックを行うとともに、このメモリチェックを中断
した場合、次回のメモリチェック再開時には、メモリチ
ェックを中断した領域からメモリチェックを実行するよ
う構成されたメモリチェック手段と、前記マイクロコン
ピュータのプログラム処理の空き時間を使って、この空
き時間の範囲内で所定周期ごとに前記メモリチェック手
段のメモリチェックを実行させる実行制御手段と、前記
メモリチェック手段が異常を検出したときには、異常発
生領域ごとに設定されている所定のフェイルセーフを実
行する異常対応処理手段と、を備えていることを特徴と
する。請求項２記載の発明は、請求項１記載の車両用電
子制御装置において、前記メモリは、同じプログラムを
有した領域を複数有し、前記異常対応処理手段は、前記
フェイルセーフ処理実行時には、異常が発生した領域に
関する機能のみキャンセルして、１つの領域でも正常で
あれば、その正常な領域のプログラムを実行することを
可能とし、かつ、異常が前記メモリの未使用領域に発生
した場合、通常のシステム動作を続行させるように構成
されていることを特徴とする。請求項３記載の発明は、
請求項１または２記載の車両用電子制御装置において、
前記マイクロコンピュータが実行するプログラム処理
は、ブレーキ液圧を制御可能に構成された車載のＡＢＳ
ユニットを、車輪制動時に車輪ロックが生じるのを防止
すべく作動制御するＡＢＳ制御処理であって、予め設定
されたＴ１周期で実行されるとともに、このＡＢＳ制御
処理に要する時間が前記Ｔ１よりも短い予め設定された
時間Ｔ２以内に設定され、前記実行制御手段は、前記マ
イクロコンピュータが１周期のＡＢＳ制御処理を開始し
てからＴ２が経過した後に次周期のＡＢＳ制御処理を開
始するまでの残りの時間（Ｔ１−Ｔ２）の範囲内で前記
メモリチェック手段にメモリチェックを実行させること
を特徴とする。

【０００５】

【作用】本発明の車両用電子制御装置では、マイクロ
コンピュータがプログラムを実行する空き時間に、実行
制御手段が、所定周期でメモリチェック手段にメモリチ
ェックを実行させる。この空き時間というのは、例え
ば、請求項３記載のように、マイクロコンピュータが所
定のプログラムを所定の周期Ｔ１（例えば、１０ｍｓ）
で実行し、かつ、このプログラムの処理に要する時間が
最大Ｔ２時間（例えば、８ｍｓ）とすると、このプログ
ラムの実行を開始してＴ２（８ｍｓ）が経過した後、次
回のプログラムの実行を開始するまでの残りの時間（Ｔ
１−Ｔ２、例えば、２ｍｓ）のことであり、この空き時
間は、常時、Ｔ１周期で生じるものである。したがっ
て、実行制御手段は、常時所定周期でメモリチェック手
段にメモリチェックを実行させるものである。一方、メ
モリチェック手段では、メモリチェックを実行するにあ
たり、チェック対象のメモリを、予め複数の領域に分割
しておいて（例えば、領域Ｒ１，Ｒ２〜Ｒ５というよう
に）、この領域ごとに順番にメモリチェックを実行す
る。そして、上記空き時間が経過して、ある領域（例え
ば、領域Ｒ３）でメモリチェックを中断すると、次回の
メモリチェック時には、この中断した領域Ｒ３から順番
にメモリチェックを実行する。したがって、常時、所定
周期でかつ空き時間の範囲内でメモリチェックを行って
いても、メモリの全ての領域をチェックすることができ
る。そして、メモリ内のある領域において異常が検出さ
れたときには、異常対応処理手段が、この領域ごとに設
定されているフェイルセーフ処理を実行する。このよう
に、異常が発生した領域に応じたフェイルセーフ処理を
実行するため、フェイルセーフ処理を格納している個所
に異常が発生していても、この異常なプログラムに基づ
いてフェイルセーフ処理を実行するというような不具合
がなく、的確なフェイルセーフ処理を実行することがで
きる。請求項２記載の発明では、異常対応処理手段は、
フェイルセーフ処理実行時には、異常が発生した領域に
関する機能のみキャンセルし、１つの領域でも正常であ
ればその正常な領域のプログラムを実行する。一方、メ
モリには、同じプログラムを有した領域が複数設けられ
ているから、ある領域に異常が発生しても、その領域の
プログラムと同じプログラムを格納した他の領域が正常
であれば、この他の領域のプログラムが実行され、キャ
ンセルされることはない。また、異常が発生した領域が
未使用領域である場合には、通常のシステム動作を続行
する。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下に、本発明の実施の形態を
図面に基づいて説明する。（実施の形態１）図１は実施の形態１の構成を示すブロ
ック図であって、１はＡＢＳコントロールユニットであ
る。このＡＢＳコントロールユニット１には、車速セン
サ６ａ，６ｂ，６ｃ、ブレーキスイッチ７、イグニッシ
ョンスイッチ９、ＡＢＳ油圧ユニット１６、ワーニング
ランプ１８が接続されている。

【０００７】前記車速センサ６ａ〜６ｃおよびブレーキ
スイッチ７の信号は、入力インターフェイス３を介して
マイクロコンピュータ２に入力される。なお、前記車速
センサ６ａ〜６ｃは、左右の前輪のそれぞれと後輪への
駆動伝達系との３カ所に設けられており、それぞれ左右
前輪と後輪の回転速度に応じた周波数信号を出力するも
のである。また、前記ブレーキスイッチ７は、運転者の
制動操作に連動してＯＮ・ＯＦＦするスイッチである。

【０００８】前記マイクロコンピュータ２は、電源レギ
ュレータ５により動作のための電圧が形成され、この電
源レギュレータ５に前記イグニッションスイッチ９を介
してバッテリ電源８に接続されている。そして、マイク
ロコンピュータ２は、入力インタフェース３から得られ
る入力信号に基づいてＲＯＭ１２にメモリされているプ
ログラムにより演算処理を実行し、出力インタフェース
４を介して、ＡＢＳ油圧ユニット１６に駆動信号を出力
し、また、システムの異常検出時には、ワーニングラン
プ１８を点灯させる駆動信号を出力するよう構成されて
いる。なお、図において、１０は上記演算処理を実行す
るＣＰＵ、１１はＲＡＭ、１３は入出力器、１４はタイ
マ、１５はＡ／Ｄ変換器である。

【０００９】また、前記マイクロコンピュータ２には、
ウオッチドッグ回路１７が接続されている。このウオッ
チドッグ回路１７は、マイクロコンピュータ２からのプ
ログラム・ラン信号を監視し、プログラム・ラン信号が
停止時には、マイクロコンピュータ２へリセット信号を
出力するよう構成されている。

【００１０】なお、前記ＡＢＳ油圧ユニット１６は、図
外のホイルシリンダにおける油圧を減圧・保持可能に構
成されているものであり、周知構造のものを用いればよ
いから詳細な説明は省略する。

【００１１】図２に、ＡＢＳ制御のバックグランドジョ
ブ（以下、ＢＧＪとする）フローを示す。図３〜５に、
車輪速パルス計測処理フローを示す。図６に、内部タイ
マ割込処理フローを示す。図７〜１０に、メモリチェッ
クフローを示す。図１１に、メモリ（ＲＯＭ）の内容と
アドレスの関係を示す。図１２に、ＡＢＳ制御のイニシ
ャライズ時の処理フローを示す。図１３に、プログラム
・ラン信号の処理フローを示す。図１４に、メモリ異常
時のフェイルセーフ処理フローを示す。

【００１２】図１２に示すＡＢＳ制御処理のイニシャラ
イズ時処理フローについて説明すると、まず、マイクロ
コンピュータ２の初期設定を実施し（Ｓ１３）、次に、
これから始まるＡＢＳ制御演算のために、ＲＡＭデータ
のクリア処理を実施する（Ｓ１４）。次に、ＲＯＭチェ
ック（メモリチェック）を実施する（Ｓ１５）。ＲＯＭ
チェック終了後は、図２に示す１０ｍｓルーチン（ＢＧ
Ｊ）を実施する。

【００１３】次に、図２に示すＢＧＪについて説明す
る。本ルーチンは、１０ｍｓに１回処理を行うものであ
り、全体を大きくＳＴＥＰ１〜ＳＴＥＰ５に分けること
ができる。まず、ＳＴＥＰ１について説明すると、図６
に示す内部タイマ割込処理（１ｍｓ）にて１ｍｓごとに
カウントアップするタイマ（ＪＯＢ＿Ｃ）をモニタし、
ＪＯＢ＿Ｃ＝１０、すなわち、前回処理から１０ｍｓ経
過したのを受け（Ｓ１）、次の１０ｍｓを判断するため
にタイマ（ＪＯＢ＿Ｃ）をクリアし（Ｓ２）、その後、
プログラム・ラン信号の反転処理を実施する（Ｓ１
２）。次に、ＲＯＭチェック異常カウンタ（ＮＧ＿ＣＮ
Ｔ２）の判断を行って（Ｓ１６）、このカウンタ（ＮＧ
＿ＣＮＴ２）が０でない場合は、フェイルセーフチェッ
ク、車輪速演算、およびＡＢＳ制御に悪影響が考えられ
るため、各処理をキャンセルし、ステップＳ１０へ移行
する。一方、ＲＯＭチェック異常カウンタ（ＮＧ＿ＣＮ
Ｔ２）が０であれば、ステップＳ３にて、ＡＢＳ制御装
置の異常診断であるフェイルセーフチェック処理を実施
する。

【００１４】ＳＴＥＰ２では、タイマＪＯＢ＿Ｃが２以
上となるまで待機し（Ｓ４）、ＪＯＢ＿Ｃが２以上にな
ると、ＲＯＭチェック異常カウンタ（ＮＧ＿ＣＮＴ１）
の判断を行い（Ｓ１００）、０の場合は定数関連メモリ
は正常であるため、ステップＳ２８３にて定数参照オ
フセット＝０として車輪速演算を実施する（Ｓ５）。一
方、ＲＯＭチェック異常カウンタ（ＮＧ＿ＣＮＴ１）が
０でない場合は、冗長系として保有している定数関連メ
モリのチエック異常カウンタ（ＮＧ＿ＣＮＴ５）の判
断を行い（Ｓ１０１）、０でない場合には、定数関連メ
モリも異常であり、ＡＢＳ制御系演算に悪影響が考え
られるため、各処理をキャンセルし、ステップＳ１０へ
移行する。一方、チエック異常カウンタ（ＮＧ＿ＣＮＴ
５）が０の場合は、定数関連メモリは正常であるた
め、このメモリの内容を使用するもので、定数参照オ
フセット＝ＤＤＤＤＨとして車輪速演算処理を実行する
（Ｓ５）。ここでは、図３〜図５に示す車輪速パルス計
測処理の結果を受けて、車輪速演算を実施する。

【００１５】ＳＴＥＰ３では、タイマＪＯＢ＿Ｃが４以
上となるまで待機し（Ｓ６）、ＪＯＢ＿Ｃが４以上にな
ると、擬似車体速度演算処理を実施する（Ｓ７）。

【００１６】ＳＴＥＰ４では、タイマＪＯＢ＿Ｃが６以
上となるまで待機し（Ｓ８）、ＪＯＢ＿Ｃが６以上にな
ると、ＡＢＳ制御演算処理を実施する（Ｓ９）。

【００１７】ＳＴＥＰ５では、タイマＪＯＢ＿Ｃが８以
上となるまで待機し（Ｓ１０）、ＪＯＢ＿Ｃが８以上に
なると、ＲＯＭチェック（メモリチェック）を実施する
（Ｓ１１）。ここでは、内部タイマ割込処理（１ｍｓ）
にて、ＪＯＢ＿Ｃが１０になるまで処理を継続し、ＪＯ
Ｂ＿Ｃが１０になると、ＲＯＭチェック（メモリチェッ
ク）を一時中断し、ステップＳ１に移行する。そして、
上述したＳＴＥＰ１から再度ＢＧＪを実行し、ＳＴＥＰ
５のＳ１１のＲＯＭチェックでは、前回一時中断したア
ドレスからＲＯＭチェックを再開する。なお、この図２
に示すＳＴＥＰ５の機能の部分が請求の範囲の実行制御
手段に相当する。

【００１８】図３，図４および図５では、入力インタフ
ェース３において矩形波に変換された車速センサ６ａ〜
６ｃからのパルス波形の車輪速信号のパルス数の計測を
実施する。

【００１９】次に、図６に示す、内部タイマ割込処理フ
ローについて説明する。まず、１ｍｓごとにカウントア
ップするタイマＪＯＢ＿Ｃをカウントアップし（Ｓ２
０）、次に、図２のＳ９で演算したＡＢＳ制御演算結果
に応じ、例えば、ソレノイド駆動信号、アクチュエータ
リレー駆動信号、モータリレー駆動信号などをポート出
力する（Ｓ２１）。次に、１ｍｓにて定時的に行う処
理、例えば、Ａ／Ｄ変換結果をＲＡＭ１１に取り込むな
どの処理を実施する（Ｓ２２）。

【００２０】次に、図１１に基づきＲＯＭチェック（メ
モリチェック）の領域を説明する。ＡＲＥＡは、ＡＡ
ＢＳ制御定数などをメモリしている領域である定数関連
メモリ（アドレス：００００〜ＡＡＡＡＨ）である。
ＡＲＥＡは、ＡＢＳ制御プログラムおよびフェイルセ
ーフプログラムをメモリしている領域（アドレス：ＡＡ
ＡＡ〜ＢＢＢＢＨ）である。ＡＲＥＡは、フェイル時
処理プログラムをメモリしている領域であるフェイル時
遮断メモリである。ＡＲＥＡは、その他の処理プロ
グラムをメモリしている領域（アドレス：ＣＣＣＣ〜Ｄ
ＤＤＤＨ）である。ＡＲＥＡは、冗長系として保有し
ているＡＢＳ制御定数をメモリしている領域である定数
関連メモリ（アドレス：ＤＤＤＤ〜ＥＥＥＥＨ）であ
る。ＡＲＥＡは、冗長系として保有しているフェイル
時処理プログラムをメモリしている領域であるフェイル
時システム遮断メモリ（アドレス：ＥＥＥＥ〜ＦＦＦ
ＦＨ）である。ＡＲＥＡは、空き領域（アドレス：Ｆ
ＦＦＦ〜ＸＸＸＸＨ）である。

【００２１】次に、図７〜１０に示すＲＯＭチェック処
理フローについて説明する。ちなみに、この図７〜１０
に示すフローの機能の部分が請求の範囲のメモリチェッ
ク手段に相当する。まず、ＡＲＥＡのチェックが終了
しているか否かを判断し（Ｓ１０２）、終了している場
合は、Ｓ３８でＡＲＥＡ〜のチェック開始／終了フ
ラグをクリアして、ＡＲＥＡのチェックのために、Ｓ
３０に移行する。終了していない場合は、ＡＲＥＡの
チェックを開始しているかを判断し（Ｓ１０３）、開始
している場合はＡＲＥＡのチェックを継続するため、
Ｓ１１２へ移行する。開始していない場合は、ＡＲＥＡ
のチェックが終了しているかを判断し（Ｓ１０４）、
終了している場合は、ＡＲＥＡのチェックのＳ１１２
へ移行する。終了していない場合は、ＡＲＥＡのチェ
ックを開始しているかを判断し（Ｓ１０５）、開始して
いる場合は、ＡＲＥＡのチェックを継続するために、
Ｓ１１０へ移行する。開始していない場合は、ＡＲＥＡ
のチェックが終了しているかを判断し（Ｓ１０６）、
終了している場合は、ＡＲＥＡのチェックのＳ１１０
へ移行する。終了していない場合には、ＡＲＥＡのチ
ェックを開始しているかを判断し（Ｓ１０７）、開始し
ている場合は、ＡＲＥＡのチェックを継続するため、
Ｓ１０８へ移行する。開始していない場合は、ＡＲＥＡ
のチェックが終了しているかを判断し（Ｓ２３）、終
了している場合は、ＡＲＥＡのチェックのＳ１０８へ
移行する。終了していない場合は、ＡＲＥＡのチェッ
クを開始しているかを判断し（Ｓ２４）、開始している
場合は、ＡＲＥＡのチェックを継続するため、Ｓ３６
へ移行する。開始していない場合は、ＡＲＥＡのチェ
ックが終了しているかを判断し（Ｓ２５）、終了してい
る場合は、ＡＲＥＡのチェックのＳ３６へ移行する。
終了していない場合は、ＡＲＥＡのチェックを開始し
ているかを判断し（Ｓ２６）、開始している場合は、Ａ
ＲＥＡのチェックを継続するため、Ｓ３４へ移行す
る。開始していない場合は、ＡＲＥＡのチェックが終
了しているかを判断し（Ｓ２７）、終了している場合
は、ＡＲＥＡのチェックのためＳ３４へ移行する。終
了していない場合は、ＡＲＥＡのチェックを開始して
いるかを判断し（Ｓ２８）、開始している場合は、ＡＲ
ＥＡのチェックを継続するため、Ｓ３２へ移行する。
開始していない場合は、ＡＲＥＡのチェックが終了し
ているかを判断し（Ｓ２９）、終了している場合は、Ａ
ＲＥＡのチェックのＳ３２へ移行する。終了していな
い場合は、ＡＲＥＡのチェックを継続するため、Ｓ３
０へ移行する。

【００２２】Ｓ３０では、ＡＲＥＡのチェックのため
に、ＡＲＥＡ開始フラグとＡＲＥＡデータ（ＡＲＥＡ
＝１）をセットする（Ｓ３０）。次に、Ｓ３１にてレジ
スタＡにチェックするアドレス（ＡＤＤＲＥＳＳ＿Ｍ：
初期値は零）を格納し、レジスタＢにチェックする最終
アドレス（ＡＡＡＡＨ）を格納し、レジスタＣにチェッ
クサム値（ＣＨＥＣＫ＿ＳＵＭ：初期値は零）を格納
し、レジスタＤに最終アドレスまでチェックしたときの
各アドレスに設けられた値の合計値（ｙ１）を格納す
る。

【００２３】次に、ステップＳ３９においてレジスタＣ
の値にレジスタＡの値、すなわち、チェックするアドレ
スのメモリ内容を加算してレジスタＣに格納し、レジス
タＣの値をＲＡＭ（ＣＨＥＣＫ＿ＳＵＭＵ）に格納す
る。

【００２４】次に、Ｓ４０において次にチェックするア
ドレス設定のために、レジスタＡをインクリメントし、
その値をＲＡＭ（ＡＤＤＲＥＳＳ＿Ｍ）に格納する。

【００２５】次に、Ｓ４１にて最終アドレスまでチェッ
クが終了しているかを判断し、終了（Ａ＝Ｂ）していれ
ば、Ｓ４３へ移行する。終了していない場合は、Ｓ４２
にてＪＯＢ＿Ｃ＝１０かを判断し、＝１０でない場合
は、最終アドレスまでチェックを実施するため、Ｓ３９
へ移行する。＝１０の場合は、１０ｍｓ経過したことを
示しているので、チェックを一時中断のため、本処理を
離脱する。

【００２６】図２に示しているとおり、次にＪＯＢ＿Ｃ
≧８となり、再度、ＲＯＭチェックを実施するときに
は、前回までチェックが終了していたアドレスとチェッ
クサムがＳ３１にてレジスタＣから読み出され、チェッ
クを再開することになる。すなわち、ＡＢＳ制御処理に
必要な一連の処理が終了した時点からＪＯＢ＿Ｃ＝１０
となって１０ｍｓが経過するまでの空いた時間でＲＯＭ
チェックを実施しているので、他処理やＡＢＳ制御への
悪影響はなくなる。

【００２７】また、ＡＲＥＡのチェック時は、Ｓ３２
においてＡＲＥＡ開始フラグとＡＲＥＡデータ（ＡＲ
ＥＡ＝２）のセットを行い、Ｓ３３にてレジスタＡ〜Ｄ
に所定値をセットし、ＡＲＥＡのチェックと同様に、
Ｓ３９以降のＲＯＭを実施する。

【００２８】また、ＡＲＥＡのチェック時は、Ｓ３４
においてＡＲＥＡ開始フラグとＡＲＥＡデータ（ＡＲ
ＥＡ＝３）のセットを行い、Ｓ３５にてレジスタＡ〜Ｄ
に所定値をセットし、ＡＲＥＡのチェックと同様に、
Ｓ３９以降のＲＯＭを実施する。

【００２９】また、ＡＲＥＡのチェック時は、Ｓ３６
においてＡＲＥＡ開始フラグとＡＲＥＡデータ（ＡＲ
ＥＡ＝４）のセットを行い、Ｓ３７にてレジスタＡ〜Ｄ
に所定値をセットし、ＡＲＥＡのチェックと同様に、
Ｓ３９以降のＲＯＭを実施する。

【００３０】また、ＡＲＥＡのチェック時は、Ｓ１０
８においてＡＲＥＡ開始フラグとＡＲＥＡデータ（Ａ
ＲＥＡ＝５）のセットを行い、Ｓ１０９にてレジスタＡ
〜Ｄに所定値をセットし、ＡＲＥＡのチェックと同様
に、Ｓ３９以降のＲＯＭを実施する。

【００３１】また、ＡＲＥＡのチェック時は、Ｓ１１
０においてＡＲＥＡ開始フラグとＡＲＥＡデータ（Ａ
ＲＥＡ＝６）のセットを行い、Ｓ１１１にてレジスタＡ
〜Ｄに所定値をセットし、ＡＲＥＡのチェックと同様
に、Ｓ３９以降のＲＯＭを実施する。

【００３２】また、ＡＲＥＡのチェック時は、Ｓ１１
２においてＡＲＥＡ開始フラグとＡＲＥＡデータ（Ａ
ＲＥＡ＝７）のセットを行い、Ｓ１１３にてレジスタＡ
〜Ｄに所定値をセットし、ＡＲＥＡのチェックと同様
に、Ｓ３９以降のＲＯＭを実施する。

【００３３】次に、最終アドレスまでチェックが終了し
た場合は、Ｓ４３にてその結果が所定値と一致（Ｃ＝
Ｄ）するかを判断し、一致していた場合は、Ｓ５９以降
の異常回数タイマのクリア処理を実施する。不一致の場
合は、ＡＲＥＡのチェックかを判断し（Ｓ４４）、Ａ
ＲＥＡのチェック時は、Ｓ４５へ移行する。ＡＲＥＡ
のチェックでない場合は、ＡＲＥＡのチェックかを
判断し（Ｓ４６）、ＡＲＥＡのチェック時は、Ｓ４７
へ移行する。ＡＲＥＡのチェックでない場合には、Ａ
ＲＥＡのチェックかを判断し（Ｓ４８）、ＡＲＥＡ
のチェック時は、Ｓ４９へ移行する。ＡＲＥＡのチェ
ックでない場合は、ＡＲＥＡのチェックかを判断し
（Ｓ１１４）、ＡＲＥＡのチェック時は、Ｓ５０へ移
行する。ＡＲＥＡのチェックでない場合は、ＡＲＥＡ
のチェックかを判断し（Ｓ１１５）、ＡＲＥＡのチ
ェック時は、Ｓ１１７へ移行する。ＡＲＥＡのチェッ
クでない場合は、ＡＲＥＡのチェックかを判断し（Ｓ
１１６）、ＡＲＥＡのチェック時は、Ｓ１１８へ移行
する。ＡＲＥＡのチェックでない場合は、ＡＲＥＡ
のチェックということになるのでＳ５８へ移行する。

【００３４】Ｓ４５において、ＡＲＥＡのチェックが
Ｘ回以上「ＮＧ（異常）」かを判断し、Ｘ回未満の場合
には、Ｓ５１にてＡＲＥＡ異常回数タイマ（ＮＧ＿Ｃ
ＮＴ１）をインクリメントし、Ｓ５８へ移行する。Ｘ回
以上の場合は、冗長系であるＡＲＥＡの判断待ちのた
め、フェイルセーフ処理などは実施せず、Ｓ５８へ移行
する。

【００３５】Ｓ４７において、ＡＲＥＡのチェックが
Ｘ回以上「ＮＧ」かを判断し、Ｘ回未満の場合は、Ｓ５
２にてＡＲＥＡ異常回数タイマ（ＮＧ＿ＣＮＴ２）を
インクリメントし、Ｓ５８へ移行する。Ｘ回以上の場合
は、ＡＲＥＡが正常か否かを判断するために、ＡＲＥ
Ａ異常回数タイマ（ＮＧ＿ＣＮＴ３）を判断し（Ｓ２
７７）、０の場合はＡＲＥＡは正常であるため、フェ
イル時システム遮断処理（アドレス：ＢＢＢＢＨ〜Ｃ
ＣＣＣＨ）を実施する（Ｓ５６）。０でない場合は、Ａ
ＲＥＡは異常であるため、冗長系としてメモリしてい
る同内容のシステム遮断処理としてのフェイル時システ
ム遮断処理（アドレス：ＥＥＥＥ〜ＦＦＦＦＨ）を実
施し（Ｓ２７８）、終了後、Ｓ５８へ移行する。

【００３６】Ｓ４９において、ＡＲＥＡのチェックが
Ｘ回以上「ＮＧ」かを判断し、Ｘ回未満の場合は、Ｓ５
３にてＡＲＥＡ異常回数タイマ（ＮＧ＿ＣＮＴ３）を
インクリメントし、Ｓ５８へ移行する。Ｘ回以上の場合
は、冗長系であるＡＲＥＡの判断待ちのため、フェイ
ルセーフ処理などは実施せず、Ｓ５８へ移行する。

【００３７】Ｓ５０において、ＡＲＥＡのチェックが
Ｘ回以上「ＮＧ」かを判断し、Ｘ回未満の場合は、Ｓ５
４にてＡＲＥＡ異常回数タイマ（ＮＧ＿ＣＮＴ４）を
インクリメントし、Ｓ５８へ移行する。Ｘ回以上の場合
は、ＡＲＥＡが正常か否かを判断するために、ＡＲＥ
Ａ異常回数タイマ（ＮＧ＿ＣＮＴ３）を判断し（Ｓ２
７７）、０の場合はＡＲＥＡは正常であるため、フェ
イル時システム遮断処理（アドレス：ＢＢＢＢＨ〜Ｃ
ＣＣＣＨ）を実施する（Ｓ５６）。０でない場合は、Ａ
ＲＥＡは異常であるため、冗長系としてメモリしてい
る同内容のシステム遮断処理としてのフェイル時システ
ム遮断処理（アドレス：ＥＥＥＥ〜ＦＦＦＦＨ）を実
施し（Ｓ２７８）、終了後、Ｓ５８へ移行する。

【００３８】Ｓ１１７において、ＡＲＥＡのチェック
がＸ回以上「ＮＧ」かを判断し、Ｘ回未満の場合は、Ｓ
１１９にてＡＲＥＡ異常回数タイマ（ＮＧ＿ＣＮＴ
５）をインクリメントし、Ｓ５８へ移行する。Ｘ回以上
の場合は、ＡＲＥＡにおいてＮＧを検出しているか否
かを判断するために、ＡＲＥＡ異常回数タイマ（ＮＧ
＿ＣＮＴ１）を判断し、０の場合はＡＲＥＡは正常で
あるため、フェイル処理は実施せず、Ｓ５８へ移行す
る。０でない場合は、ＡＲＥＡも異常であるためＳ２
７７においてフェイル判断処理を実施し、終了後Ｓ５８
へ移行する。

【００３９】Ｓ１１８において、ＡＲＥＡのチェック
がＸ回以上「ＮＧ」かを判断し、Ｘ回未満の場合は、Ｓ
１２０にてＡＲＥＡ異常回数タイマ（ＮＧ＿ＣＮＴ
６）をインクリメントし、Ｓ５８へ移行する。Ｘ回以上
の場合は、ＡＲＥＡにおいてＮＧを検出しているか否
かを判断するために、ＡＲＥＡ異常回数タイマ（ＮＧ
＿ＣＮＴ３）を判断し、０の場合はＡＲＥＡは正常で
あるため、プログラム・ラン信号停止のためのＰ＿ＳＴ
ＯＰ＿ＦＬＡＧのセットは行わず、Ｓ５８へ移行する。
０でない場合は、ＡＲＥＡも異常であるためプログラ
ム・ラン信号を停止させるために、Ｓ５７においてＰ＿
ＳＴＯＰ＿ＦＬＡＧをセットして、Ｓ５８へ移行する。

【００４０】次に、Ｓ５８においてＡＲＥＡによるチ
ェックか否かを判断し、ＡＲＥＡのチェック時は、再
度ＡＲＥＡからチェックを実行するために、Ｓ５５に
てチェックするアドレス値（ＡＤＤＲＥＳＳ＿Ｍ）をク
リアし、Ｓ６７においてＣＨＥＣＫ＿ＳＵＭをクリアし
て本処理を終了する。

【００４１】Ｓ４３において、ＲＯＭチェック正常時
は、ＡＲＥＡのチェックかを判断し（Ｓ５９）、ＡＲ
ＥＡのチェックの場合は、Ｓ６０においてＡＲＥＡ
異常回数タイマ（ＮＧ＿ＣＮＴ１）をクリアし、Ｓ６７
においてＣＨＥＣＫ＿ＳＵＭをクリアして本処理を終了
する。ＡＲＥＡのチェックでない場合は、ＡＲＥＡ
のチェックかを判断し（Ｓ６３）、ＡＲＥＡのチェッ
クの場合はＳ６４においてＡＲＥＡ異常回数タイマ
（ＮＧ＿ＣＮＴ３）をクリアし、Ｓ６７にてＣＨＥＣＫ
＿ＳＵＭをクリアして本処理を終了する。ＡＲＥＡの
チェックでない場合は、ＡＲＥＡのチェックかを判断
し（Ｓ１２１）、ＡＲＥＡのチェックの場合は、Ｓ６
５にてＡＲＥＡ異常回数タイマ（ＮＧ＿ＣＮＴ４）を
クリアし、Ｓ６７にてＣＨＥＣＫ＿ＳＵＭをクリアして
本処理を終了する。ＡＲＥＡのチェックでない場合
は、ＡＲＥＡのチェックかを判断し（Ｓ１２２）、Ａ
ＲＥＡのチェックの場合はＳ１２４においてＡＲＥＡ
異常回数タイマ（ＮＧ＿ＣＮＴ５）をクリアし、Ｓ６
７においてＣＨＥＣＫ＿ＳＵＭをクリアして本処理を終
了する。ＡＲＥＡのチェックでない場合は、ＡＲＥＡ
のチェックかを判断し（Ｓ１２３）、ＡＲＥＡのチ
ェックの場合は、Ｓ１２５にてＡＲＥＡ異常回数タイ
マ（ＮＧ＿ＣＮＴ６）をクリアし、Ｓ６７にてＣＨＥＣ
Ｋ＿ＳＵＭをクリアして本処理を終了する。ＡＲＥＡ
のチェックでない場合は、ＡＲＥＡのチェックという
ことになるので、ＡＲＥＡから再度チェックを実施す
るために、Ｓ６６にてチェックするアドレス値（ＡＤＤ
ＲＥＳＳ＿Ｍ）をクリアし、Ｓ６７にてＣＨＥＣＫ＿Ｓ
ＵＭをクリアして本処理を終了する。

【００４２】図１３に基づいて、ＲＯＭチェックにおい
て図１１に示すアドレスＥＥＥＥＨ〜ＦＦＦＦＨまでの
ＡＲＥＡのメモリが異常であった場合の処理について
説明する。まず、Ｓ６８において、ＲＯＭチェックによ
りＡＲＥＡが異常であったか否かを示すフラグ（Ｐ＿
ＳＴＯＰ＿ＦＬＡＧ）の判断を行い、チェック正常の場
合は、Ｓ６９においてプログラム・ラン信号の反転をし
て本処理を終了し、チェック異常の場合は、プログラム
・ラン信号を反転せずに本処理を終了する。なお、本処
理は、図２のＳ１２に示すとおり、１０ｍｓに一回行う
処理である。また、プログラム・ラン信号停止の監視
は、図１のウオッチドッグ回路１７によって行い、プロ
グラム・ラン信号停止時には、マイクロコンピュータ２
にリセット信号を出力し、プログラムを再スタートして
初期設定を行う。この時、ＡＢＳ油圧ユニット１６への
駆動信号は、アクチュエータリレー駆動信号：ＯＦＦ，
ソレノイド駆動信号：ＯＦＦ，ワーニングランプ駆動信
号：ＯＮとし、ＡＢＳ作動ができないシステム遮断状態
としている。ここで、ＡＲＥＡ（フェール時処理メモ
リ）のみプログラム・ラン信号を停止させているのは、
仮に、アクチュエータリレーをＯＦＦするプログラム
（メモリ）が異常であった場合には、確実にＡＢＳを遮
断状態にできない可能性が発生するため、マイクロコン
ピュータ２にリセットをかけてシステム初期状態（ＡＢ
Ｓシステム遮断状態）としているものである。

【００４３】次に、図１４のフェイル時処理フローにつ
いて説明する。フェイル時システム遮断処理は、ＲＯ
ＭチェックにおいてＡＲＥＡが正常な場合の処理であ
り、フェイル時システム遮断処理は、ＲＯＭチェック
においてＡＲＥＡが異常な場合、確実なシステム遮断
処理が実行できるように、冗長系としてメモリしている
プログラム処理である。いずれの処理も、メモリの内容
は同じである。まず、Ｓ７０においてＡＢＳ油圧ユニッ
ト１６を駆動するリレーを遮断（ＯＦＦ）し、次に、Ｓ
７１にてワーニングランプ１８をＯＮし、次に、Ｓ７２
においてソレノイド駆動をＯＦＦし、次に、Ｓ７３にお
いてＡＢＳ油圧ユニット１６のリザーバに残っているブ
レーキ液をかき出すために、モータの駆動を行い、次
に、Ｓ７４においてフェイル発生時の状態データ（フェ
イル発生時の車輪速度、擬似車体速度、およびフェイル
コードなど）の処理を行って、本フェイルセーフ処理を
終了する。ちなみに、このフェイルセーフ処理の機能の
部分が請求の範囲の異常対応処理手段に相当する。

【００４４】以上説明した実施の形態１にあっては、Ａ
ＢＳ制御演算を行っているＢＧＪにおいて、ＡＢＳ制御
演算に必要な一連の処理が終了して、計算周期が１０ｍ
ｓ経過するまでの空き時間に、できるところまでメモリ
チェックを実施し、１０ｍｓ経過した時点で一時メモリ
チェックを中断し、その後、一連のＡＢＳ制御演算処理
が終了した時点で、再度、前回一時中断したアドレスか
らチェックを再開させる構成としたため、他の処理やＡ
ＢＳ制御に対して悪影響を与えることなくメモリチェッ
クが可能となり、ＡＢＳシステムの信頼性が向上する。
加えて、従来技術（例えば、特開平７−４２６０９号公
報に記載の技術）のように特定条件下でメモリチェック
を禁止することなく、あらゆる状況下でメモリチェック
を実施する構成としたことにより、さらにＡＢＳシステ
ムの信頼性が向上するという効果が得られる。また、メ
モリチェックを行うエリアを、例えば、車輪速演算エリ
ア、ＡＢＳ制御演算エリア、フェイルセーフチェックエ
リアおよび定数関連エリアなどに分割し、各エリアごと
にチェックを実施し、いずれかのエリアのメモリが異常
である場合は、ＡＢＳ制御への悪影響やフェイルセーフ
の誤判断がないよう、それぞれの処理をキャンセルし、
フェイルセーフ発生時のＡＢＳシステム遮断エリアのメ
モリが異常の場合は、システム判断ができないことがな
いよう、マイクロコンピュータにリセットをかける、と
いうようにメモリ異常を検出したエリアごとに、異常検
出後の処理を切り換える構成にしたことにより、さらに
ＡＢＳシステムの信頼性が向上するという効果が得られ
る。さらに、システムを最大限に動作させるために、各
メモリ領域のプログラムと同内容のものを複数保有さ
せ、複数保有している全ての領域が異常でない限りシス
テムを動作させる（正常な領域のプログラムを実行す
る）ように構成したことと、また、使用していないＲＯ
Ｍ領域が異常の場合には、プログラム動作上は何等問題
がないため、この領域が異常と判断された場合には、フ
ェイル動作は行わないように構成したことにより、シス
テムの機能を最大限に引き出すことができて、商品性が
向上するという効果が得られる。

【００４５】（実施の形態２）図１５〜１８に示す実施
の形態２について説明する。この実施の形態２の基本構
成は実施の形態１と同様であって、図７〜１０に示す実
施の形態１のフローチャートとの相違点について説明す
ると、Ｓ１４５，Ｓ１４７，Ｓ１４９，Ｓ１５１，Ｓ１
５３，Ｓ１５５，Ｓ１５７におけるチェックサム（ＣＨ
ＥＣＫ＿ＳＳＵＭ）に入る値が、先頭アドレスから最終
アドレスまでのメモリ内容の加算値ではなく、排他的論
理和（ＸＯＲ）としているところにある。つまり、加算
値であっても排他的論理和であっても、先頭から最終ア
ドレスまで計算した場合は特定値となるので、メモリチ
ェックを必ずしも加算値で行う必要はない。他の構成
は、図７の実施の形態１と同様である。したがって、実
施の形態１と同様の作用効果が得られる。

【００４６】（実施の形態３）図１９〜２２に示す実施
の形態３について説明する。この実施の形態３もその基
本構成は実施の形態１と同様であって、図７〜１０に示
す実施の形態１のフローチャートとの相違点はＳ２２８
において、先頭アドレスから最終アドレスまでの加算値
と排他的論理和とを算出し、Ｓ２３２において、いずれ
か一方でも不一致の場合には、メモリ異常と判断するよ
うにした点である。すなわち、Ｓ２１５では、エリア
のチェックのため、レジスタＣにチェックサム値１を、
レジスタＤにチェックサム値２を格納するとともに、レ
ジスタＥとレジスタＦとに最終アドレスまでチェックし
たときの値ｙ１と値ｚ１とを格納して、次に、ステップ
Ｓ２２８において、レジスタＣの値にレジスタＡの値を
加算してレジスタＣに格納するのとレジスタＤの値にＤ
値とＡ値に排他的論理和（ＸＯＲ）を格納するようにな
っている。他の構成は、実施の形態１と同様である。し
たがって、実施の形態１と同様の作用効果が得られる。

【００４７】なお、本発明の適用範囲は、実施の形態で
示したようなＡＢＳ制御装置に限定されるものではな
く、エンジン制御装置などの他の車両用制御装置にも適
用できる。

【００４８】

【発明の効果】以上説明してきたように本発明の車両
用電子制御装置にあっては、実行制御手段が、マイクロ
コンピュータがプログラムを実行する空き時間に、所定
周期ごとにメモリチェック手段にメモリチェックを実行
させるよう構成したために、マイクロコンピュータのプ
ログラム機能に悪影響を与えることなく、あらゆる条件
下において常時メモリチェックを行うことが可能とな
り、システムの信頼性が向上するという効果が得られ
る。さらに、メモリチェック手段は、メモリを複数の領
域に分割してこの領域ごとにメモリチェックを行い、メ
モリチェックを中断したときには、次回のメモリチェッ
ク時には、この時中断した領域から再開するように構成
したため、上述のようにマイクロコンピュータのプログ
ラムを実行する空き時間の範囲内でメモリチェックを行
っていても、メモリの全ての領域をチェックすることが
でき、高い信頼性が得られるという効果が得られる。加
えて、本発明では、異常対応処理手段は、メモリ内のあ
る領域において異常が検出されたときには、この領域ご
とに設定されているフェイルセーフ処理を実行するよう
構成したため、フェイルセーフ処理を格納している個所
に異常が発生していても、この異常なプログラムに基づ
いてフェイルセーフ処理を実行するというような不具合
がなく、的確なフェイルセーフ処理を実行することがで
き、信頼性が向上するという効果が得られる。請求項２
記載の発明では、メモリに同じプログラムを有した領域
を複数設け、異常対応処理手段は、フェイルセーフ処理
実行時には、異常が発生した領域に関する機能のみキャ
ンセルし、１つの領域でも正常であればその正常な領域
のプログラムを実行するよう構成し、また、未使用領域
に異常が発生したときには、通常のシステムを続行させ
るように構成したため、システムの機能を最大限に引き
出すことができて、商品性が向上するという効果が得ら
れる。また、請求項３記載の発明にあっては、車載のＡ
ＢＳユニットを制御するコンピュータに適用したため、
ＡＢＳ制御装置の信頼性を向上させて商品性が向上する
という効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施の形態１の車両用電子制御装置を示すブロ
ック図である。

【図２】実施の形態１のＡＢＳ制御処理のＢＧＪフロー
である。

【図３】実施の形態１の車輪速パルス計測処理フローで
ある。

【図４】実施の形態１の車輪速パルス計測処理フローで
ある。

【図５】実施の形態１の車輪速パルス計測処理フローで
ある。

【図６】実施の形態１の内部タイマ割込処理フローであ
る。

【図７】実施の形態１のメモリチェック処理フローであ
る。

【図８】実施の形態１のメモリチェック処理フローであ
る。

【図９】実施の形態１のメモリチェック処理フローであ
る。

【図１０】実施の形態１のメモリチェック処理フローで
ある。

【図１１】実施の形態１のメモリエリアのアドレスとメ
モリ内容を示す概略図である。

【図１２】実施の形態１のイニシャライズ処理フローで
ある。

【図１３】実施の形態１のプログラム・ラン信号処理フ
ローである。

【図１４】実施の形態１のフェイルセーフ処理フローで
ある。

【図１５】実施の形態２のメモリチェック処理フローで
ある。

【図１６】実施の形態２のメモリチェック処理フローで
ある。

【図１７】実施の形態２のメモリチェック処理フローで
ある。

【図１８】実施の形態２のメモリチェック処理フローで
ある。

【図１９】実施の形態３のメモリチェック処理フローで
ある。

【図２０】実施の形態３のメモリチェック処理フローで
ある。

【図２１】実施の形態３のメモリチェック処理フローで
ある。

【図２２】実施の形態３のメモリチェック処理フローで
ある。

【符号の説明】

１ＡＢＳユニット２マイクロコンピュータ３入力インターフェース４出力インターフェース５電源レギュレータ６ａ，６ｂ，６ｃ車速センサ７ブレーキスイッチ８バッテリ電源９イグニッションスイッチ１０ＣＰＵ１１ＲＡＭ１２ＲＯＭ１３入出力器１４タイマ１５Ａ／Ｄ変換器１６ＡＢＳ油圧ユニット１７ウオッチドッグ回路１８ワーニングランプ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】メモリを内蔵したマイクロコンピュータ
を搭載する車両用電子制御装置において、先頭アドレスから最終アドレスまでの加算あるいは排他
的論理和の少なくともいずれか一方により前記メモリを
チェックする手段であって、このメモリチェック時に
は、予めメモリを複数領域に分割しておいて、各領域ご
とに順次メモリチェックを行うとともに、このメモリチ
ェックを中断した場合、次回のメモリチェック再開時に
は、メモリチェックを中断した領域からメモリチェック
を実行するよう構成されたメモリチェック手段と、前記マイクロコンピュータのプログラム処理の空き時間
を使って、この空き時間の範囲内で所定周期ごとに前記
メモリチェック手段のメモリチェックを実行させる実行
制御手段と、前記メモリチェック手段が異常を検出したときには、異
常発生領域ごとに設定されている所定のフェイルセーフ
を実行する異常対応処理手段と、を備えていることを特
徴とする車両用電子制御装置。
【請求項２】前記メモリは、同じプログラムを有した
領域を複数有し、前記異常対応処理手段は、前記フェイルセーフ処理実行
時には、異常が発生した領域に関する機能のみキャンセ
ルして、１つの領域でも正常であれば、その正常な領域
のプログラムを実行することを可能とし、かつ、異常が
前記メモリの未使用領域に発生した場合、通常のシステ
ム動作を続行させるように構成されていることを特徴と
する請求項１記載の車両用電子制御装置。
【請求項３】前記マイクロコンピュータが実行するプ
ログラム処理は、ブレーキ液圧を制御可能に構成された
車載のＡＢＳユニットを、車輪制動時に車輪ロックが生
じるのを防止すべく作動制御するＡＢＳ制御処理であっ
て、予め設定されたＴ１周期で実行されるとともに、こ
のＡＢＳ制御処理に要する時間が前記Ｔ１よりも短い予
め設定された時間Ｔ２以内に設定され、前記実行制御手段は、前記マイクロコンピュータが１周
期のＡＢＳ制御処理を開始してからＴ２が経過した後に
次周期のＡＢＳ制御処理を開始するまでの残りの時間
（Ｔ１−Ｔ２）の範囲内で前記メモリチェック手段にメ
モリチェックを実行させることを特徴とする請求項１ま
たは２記載の車両用電子制御装置。