JPH10299565A

JPH10299565A - 車両用電子制御ユニットの自己診断装置

Info

Publication number: JPH10299565A
Application number: JP9117617A
Authority: JP
Inventors: Akihiko Yamashita; 明彦山下
Original assignee: Unisia Jecs Corp
Current assignee: Hitachi Unisia Automotive Ltd
Priority date: 1997-04-21
Filing date: 1997-04-21
Publication date: 1998-11-10

Abstract

(57)【要約】【課題】ＲＯＭ等に記憶したデータの状態を複数のデ
ータ群毎に監視し、異常判定時には、異常なデータ群の
使用を停止して適切な対策を行うようにする。【解決手段】中央演算処理装置２は、ＡＢＳ演算部１
１と、ＲＯＭチェック処理部１２とを有し、ＲＯＭチェ
ック処理部１２は、ＲＯＭ１０内のエリア１０Ａ〜１０
Ｄ毎にデータの状態を監視する各状態監視部１２Ａを有
する。そして、エリア１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｄのデータ
を異常と判定したときには、フェールセーフ処理部１３
によりフェールセーフ処理を行い、フェールセーフ処理
部１３を記憶した第３エリア１０Ｃのデータを異常と判
定したときには、ウォッチドッグ回路１４によりＣＰＵ
２をリセットする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば自動車等の
車両に好適に用いられる車両用電子制御ユニットの自己
診断装置に関し、特に、ＲＯＭ等の内部に予め記憶した
データが正常な状態であるか否かを自己診断するように
した車両用電子制御ユニットの自己診断装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、自動車等の車両には、例えばエ
ンジン、変速装置、ブレーキ装置等を自動制御するため
に車両用電子制御ユニットが設けられている。そして、
この種の従来技術による車両用電子制御ユニットは、例
えば特開平７−４２６０９号公報等によりエンジン制御
用の電子制御ユニットが知られている。

【０００３】ここで、この電子制御ユニットは、エンジ
ン制御用の演算処理のプログラム等をデータとして予め
記憶したＲＯＭ等の記憶手段と、中央演算処理装置（Ｃ
ＰＵ）等からなる演算手段とを有し、エンジンの吸入空
気量、エンジン回転数等を外部から読込むことにより、
前記プログラムに基づいて演算処理を行い、エンジンの
燃料噴射量、点火時期等を適切に制御するものである。

【０００４】また、電子制御ユニットは、例えば制御系
統の異常を検出すると、この異常に対応してフェールセ
ーフ処理を行うことにより、制御系統を安全な状態に保
持する機能を備えている。このため、ＲＯＭ内に記憶さ
れた各データには、エンジン制御用の演算処理に関連し
たデータだけでなく、フェールセーフ処理に用いるデー
タが含まれている。

【０００５】しかし、これらのデータの値は、例えばＲ
ＯＭに帯電する静電気等によって破壊されたり、改造等
によって故意に書換えられたりする場合があり、エンジ
ンの制御中に本来の設計仕様とは異なるデータの値が読
出される虞れがあるため、従来技術では、エンジン制御
用の演算の空き時間を利用してＲＯＭ内部のデータが正
常な状態であるか否かを監視するＲＯＭチェック処理を
行い、制御ユニットとしての信頼性を向上させるように
している。

【０００６】そして、このＲＯＭチェック処理では、Ｒ
ＯＭ内のデータを先頭アドレスから最終アドレスまで順
次加算し、この加算値を用いてデータが正常である否か
を判定することにより、異常と判定した場合には、エン
ジンの制御を通常の演算からフェールセーフ処理へと切
換える。また、この加算処理を行うときには、ＲＯＭ内
のデータを所定のバイト数毎のブロックに分割し、エン
ジン制御用の演算の空き時間を利用して各ブロック毎に
加算処理を進めるようにしている。

【０００７】さらに、従来技術では、ＲＯＭチェック処
理によりエンジン制御用の演算が悪影響を受けるのを避
けるため、例えばエンジン回転数が４０００ｒｐｍ以上
となってエンジン制御用の演算を頻繁に行う必要が生じ
たときには、ＲＯＭチェック処理を禁止する構成となっ
ている。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した従
来技術では、エンジン回転数が４０００ｒｐｍ以上とな
ったときにＲＯＭチェック処理を禁止するため、エンジ
ンの高回転時にはＲＯＭチェック処理を行うことができ
ず、制御ユニットとしての信頼性が低下するという問題
がある。

【０００９】また、前記加算処理は、エンジン制御用の
演算の空き時間を利用して各ブロック毎に行われるた
め、ＲＯＭ内に記憶した全てのデータを先頭アドレスか
ら最終アドレスまで加算するためにはある程度の時間が
必要となり、この加算処理が終るまではデータに対する
判定を行うことができないという問題がある。

【００１０】さらに、ＲＯＭチェック処理では、データ
が全体として正常であるか否かを判定しているため、例
えばフェールセーフ処理に用いるデータが正常でない場
合には、この正常でないデータを用いてフェールセーフ
処理を行うことになり、本来のフェールセーフ処理を行
うことができないという問題がある。

【００１１】本発明は上述した従来技術の問題に鑑みな
されたもので、本発明は、例えばデータ全体に対する加
算処理が終了する前でも、複数のデータ群毎にデータが
正常であるか否かを判定でき、この判定を演算手段の演
算に悪影響を与えることなく常に安定して実行できると
共に、仮りにフェールセーフ処理用のデータが正常でな
い場合でも、適切な対応処理を行うことができ、信頼性
を確実に向上させることができるようにした車両用電子
制御ユニットの自己診断装置を提供することを目的とし
ている。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために請求項１の発明は、車両の運転制御に必要な多数
のデータを記憶するときに該各データを予め複数のデー
タ群に分割して記憶する分割記憶手段と、車両の運転状
態に対応した入力信号を外部から読込むことにより、該
分割記憶手段に記憶した各データを用いて車両の運転に
必要な演算を行う演算手段と、該演算手段による演算の
空き時間を利用して前記分割記憶手段による各データ群
毎のデータが正常な状態であるか否かを監視する状態監
視手段と、該状態監視手段によりいずれかのデータ群に
異常があると判定したときに、異常のあるデータ群の使
用を停止する使用停止手段とからなる構成を採用してい
る。

【００１３】これにより、分割記憶手段は、車両の運転
制御に必要なデータを複数のデータ群に分類して記憶で
き、状態監視手段では、これらの各データ群毎にデータ
が正常な状態であるか否かを判定できる。そして、使用
停止手段では、状態監視手段によりいずれかのデータ群
に異常があると判定したときに、異常のあるデータ群の
使用を停止できる。

【００１４】また、請求項２の発明では、前記状態監視
手段は、前記分割記憶手段による各データ群毎のデータ
を予め定められた順番に従って検索し、この検索時間が
前記演算手段の空き時間を越えるときには、複数回の空
き時間に亘って前記データを順次検索する構成としてい
る。

【００１５】これにより、状態監視手段では、各データ
群の先頭アドレスから最終アドレスまで所定の順番に従
ってデータを検索し、この検索結果を用いてそのデータ
群が正常であるか否かを判定できる。そして、この検索
時間が演算手段の空き時間を越えるときには、検索を中
断して演算手段による演算を実行した後に、検索を中断
したアドレス番号の位置から次なる検索を再開でき、各
データ群のデータに対して先頭アドレスから最終アドレ
スまで行うべき一連の検索を複数回の空き時間に分割し
て行うことができる。

【００１６】さらに、請求項３の発明では、前記状態監
視手段は、前記各データ群毎のデータを順次検索するこ
とにより加算し、一のデータ群についての加算値が予め
定められた判定値と一致するか否かによって当該データ
群が正常である否かを判定する構成としている。

【００１７】これにより、状態監視手段では、１個のデ
ータ群に対してそのデータ群の先頭アドレスから最終ア
ドレスに亘るデータの加算値（総和）を算出できる。ま
た、この加算値を電子制御ユニットの製作時等に予め算
出し、判定値としてデータと共に分割記憶手段に記憶さ
せておくことにより、状態監視手段では、検索時に算出
した加算値と分割記憶手段から読出した判定値とを比較
できる。そして、これらが互いに異なる場合には、その
データ群のデータのうち少なくとも一部が電子制御ユニ
ットの製作時等に記憶させた値から変化したと判断でき
るので、このデータ群が正常でないと判定できる。

【００１８】また、請求項４の発明では、前記状態監視
手段は、前記各データ群毎のデータを順次検索すること
により排他的論理和を算出し、一のデータ群についての
算出値が予め定められた判定値と一致するか否かによっ
て当該データ群が正常であるか否かを判定する構成とし
ている。

【００１９】これにより、状態監視手段では、１個のデ
ータ群に対してそのデータ群の先頭アドレスから最終ア
ドレスに亘るデータの排他的論理和を算出でき、この算
出値と電子制御ユニットの製作時等に予め分割記憶手段
に記憶させた判定値とを比較できる。そして、これらが
互いに異なる場合には、そのデータ群が正常でないと判
定できる。

【００２０】さらに、請求項５の発明では、前記使用停
止手段は、前記分割記憶手段内のデータ群に記憶したフ
ェールセーフ用データを用いて前記演算手段の演算を停
止させる構成としている。

【００２１】これにより、分割記憶手段では、例えば演
算手段に関連した演算用データと、フェールセーフ用デ
ータとをそれぞれ異なるデータ群に分割して記憶でき
る。そして、状態監視手段により演算用データのデータ
群を異常と判定したときには、使用停止手段によりフェ
ールセーフ用データを用いて演算手段の演算を停止させ
ることができる。

【００２２】また、請求項６の発明では、前記使用停止
手段は、前記演算手段とは別個に設けたフェールセーフ
手段により構成し、該フェールセーフ手段を用いて前記
演算手段の演算を停止させる構成としている。

【００２３】これにより、例えば分割記憶手段に記憶し
たフェールセーフ用のデータ群が状態監視手段により異
常と判定された場合でも、演算手段とは別個に設けたフ
ェールセーフ手段により該演算手段の演算を停止させる
ことができる。

【００２４】一方、請求項７の発明は、車両の運転制御
に用いる定数に関連した第１のデータ群と、車両の運転
制御に関連した前記定数以外の第２のデータ群と、前記
第１，第２のデータ群のいずれかが異常であるときに、
フェールセーフ処理を行うためのデータからなる第３の
データ群とからなる分割記憶手段と、車両の運転状態に
対応した入力信号を外部から読込むことにより、該分割
記憶手段の第１のデータ群と第２のデータ群とに記憶し
た各データを用いて車両の運転制御に必要な演算を行う
演算手段と、該演算手段による演算の空き時間を利用し
て前記分割記憶手段による第１ないし第３のデータ群毎
のデータが正常な状態であるか否かを監視する状態監視
手段と、前記状態監視手段により前記第１，第２のデー
タ群のいずれかに異常があると判定したときに、前記第
３のデータ群のデータを用いて前記演算手段の演算を停
止させる第１の使用停止手段と、前記演算手段とは別個
に設けたフェールセーフ手段によって構成され、前記状
態監視手段により前記第３のデータ群に異常があると判
定したときに、前記演算手段の演算を停止させる第２の
使用停止手段とからなる構成を採用している。

【００２５】これにより、分割記憶手段は、車両の運転
制御に関連した第１，第２のデータ群と、該第１，第２
のデータ群の異常時にフェールセーフ処理を行うための
第３のデータ群とを構成できる。そして、状態監視手段
では、これらの各データ群毎にデータが正常であるか否
かを判定し、第１，第２のデータ群のいずれかを異常と
判定したときには、第１の使用停止手段により第３のデ
ータ群を用いてフェールセーフ処理を行い、例えば運転
制御用に設けたアクチュエータ等を演算手段の演算と共
に停止させることができる。また、状態監視手段により
第３のデータ群を異常と判定したときには、第２の使用
停止手段となるフェールセーフ手段により、前記アクチ
ュエータ等を演算手段の演算と共に停止させることがで
きる。

【００２６】一方、請求項８の発明は、車両の制動時に
車輪がロック傾向となるのを回避するロック回避制御を
行うため、このロック回避制御に必要な多数のデータを
予め複数のデータ群に分割して記憶する分割記憶手段
と、少なくとも車輪速信号とブレーキ操作信号とを入力
信号として外部から読込むことにより、該分割記憶手段
に記憶した各データを用いて前記ロック回避制御用の演
算を行う演算手段と、該演算手段による演算の空き時間
を利用して前記分割記憶手段による各データ群毎のデー
タが正常な状態であるか否かを監視する状態監視手段
と、該状態監視手段によりいずれかのデータ群に異常が
あると判定したときに、異常のあるデータ群の使用を停
止する使用停止手段とからなる構成を採用している。

【００２７】これにより、分割記憶手段には、ロック回
避制御用のデータを複数のデータ群に分類して記憶させ
ることができ、状態監視手段では、これらの各データ群
毎にデータが正常な状態であるか否かを判定できる。そ
して、使用停止手段では、状態監視手段によりいずれか
のデータ群に異常があると判定したときに、異常のある
データ群の使用を停止させることができる。

【００２８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付
図面に従って詳細に説明する。

【００２９】ここで、図１ないし図１４は本発明による
第１の実施例を示し、本実施例では、自動車等の制動時
に車輪がロック状態となるのを回避するロック回避制御
を行うためのアンチロックブレーキシステム（以下、Ａ
ＢＳという）制御用の電子制御ユニットを例に挙げて述
べる。

【００３０】１はＡＢＳ制御用の電子制御ユニットを示
し、該電子制御ユニット１は、演算処理を行う中央演算
処理装置２（以下、ＣＰＵ２という）と、該ＣＰＵ２の
演算処理用のデータ等を記憶する記憶回路３と、ＣＰＵ
２の演算タイミング等を計時するためのタイマ４等とを
備えている。

【００３１】また、記憶回路３内には、後述のＲＯＭ１
０と共にＲＡＭが設けられ、このＲＡＭ内には、後述の
ＲＯＭチェック処理で用いるアドレスｉ、エリア番号
Ａ、加算値Ｓ、リセットフラグＦR 等が更新可能に記憶
されると共に、後述のデータ群Ｄ1 〜Ｄ4 に対応してフ
ラグＦ1 〜Ｆ4 、カウンタＣ1 〜Ｃ4 等が更新可能に記
憶されている。

【００３２】そして、電子制御ユニット１は、車両のイ
グニッション・スイッチ５を介して電源投入を行うこと
により、バッテリ６から電源レギュレータ７を介して給
電され、この状態で電子制御ユニット１は、後述の車輪
速センサ１５，１６，１７から出力される車輪速信号
と、ブレーキスイッチ１８から出力されるブレーキ操作
信号とを入力制御回路８を介して読込むことにより、出
力制御回路９を介して後述のＡＢＳ駆動ユニット１９を
駆動制御し、これによりブレーキ液圧を可変に制御する
ＡＢＳ制御を行うものである。

【００３３】１０は記憶回路３に設けられた分割記憶手
段としてのＲＯＭで、該ＲＯＭ１０の内部には、図２お
よび図３に示す如く、ＡＢＳ制御に必要な多数のデータ
Ｄ(i) が予め記憶されている。そして、これらのデータ
Ｄ(i) は、ＲＯＭ１０内に記憶させるときにそのアドレ
スｉ（ｉ＝０，１，２，…Ｎ）を用いて、例えば図３に
示す如く４個のデータ群に分割されている。

【００３４】ここで、これらのデータ群は、第１エリア
１０Ａに記憶されたデータＤ(0) 〜Ｄ(I-1) からなる第
１のデータ群Ｄ1 と、第２エリア１０Ｂに記憶されたデ
ータＤ(I) 〜Ｄ(J-1) からなる第２のデータ群Ｄ2 と、
第３エリア１０Ｃに記憶されたデータＤ(J) 〜Ｄ(K-1)
からなる第３のデータ群Ｄ3 と、第４エリア１０Ｄに記
憶されたデータＤ(K) 〜Ｄ(N) からなる第４のデータ群
Ｄ4 とによって構成され、第１のデータ群Ｄ1 には、後
述のＡＢＳ演算部１１に用いる定数と共に、ＣＰＵ２の
初期設定用の定数に関連したデータ等が含まれている。

【００３５】また、第２のデータ群Ｄ2 には、図４ない
し図８、図１０ないし図１４に示すＡＢＳ演算部１１の
プログラム等がデータとして記憶されると共に、第３の
データ群Ｄ3 には、後述の図９に示すフェールセーフ処
理部１３のプログラムが記憶されている。さらに、第４
のデータ群Ｄ4 には、その他の付加的な処理機能のプロ
グラム等が記憶され、この付加的な処理機能には、例え
ば電子制御ユニット１の点検修理等を行うときに、メン
テナンス用の機器等とデータ通信を行うための通信機能
等が含まれている。

【００３６】一方、ＲＯＭ１０内には、エリア１０Ｂ〜
１０Ｄの先頭アドレスＩ，Ｊ，Ｋと、第４エリア１０Ｄ
の最終アドレスＮとが予め記憶されると共に、データ群
Ｄ1〜Ｄ4 毎に予め算出したデータの加算値（総和）が
後述の判定値Ｓ1 ，Ｓ2 ，Ｓ3 ，Ｓ4 として記憶され、
例えばデータ群Ｄ1 の判定値Ｓ1 は、データＤ(0) 〜Ｄ
(I-1) の加算値と等しくなっている。

【００３７】１１はＡＢＳ制御用の演算を行う演算手段
としてのＡＢＳ演算部で、該ＡＢＳ演算部１１は、図２
に示す如く、車輪速信号とブレーキ操作信号とを外部か
ら読込むことにより、データ群Ｄ1 ，Ｄ2 のデータ内容
に基づいてＡＢＳ制御用の演算を行い、ＡＢＳ駆動ユニ
ット１９に駆動信号を出力するものである。

【００３８】１２はＲＯＭ１０内のデータをチェックす
るＲＯＭチェック処理部で、該ＲＯＭチェック処理部１
２は、データ群Ｄ1 〜Ｄ4 に対応する４個の状態監視部
１２Ａ，１２Ａ，…からなり、該各状態監視部１２Ａ
は、データ群Ｄ1 〜Ｄ4 毎のデータが正常な状態である
か否かをそれぞれ監視（判定）する状態監視手段を構成
している。

【００３９】１３は第１の使用停止手段としてのフェー
ルセーフ処理部で、該フェールセーフ処理部１３は、図
２および図９に示す如く、ＲＯＭチェック処理部１２の
各状態監視部１２Ａによりデータ群Ｄ1 ，Ｄ2 ，Ｄ4 の
いずれかが異常であると判定したときに、ＡＢＳ演算部
１１（データ群Ｄ1 ，Ｄ2 ）による演算を停止して後述
のフェールセーフ処理を行い、ＡＢＳ制御を停止させる
ためにＡＢＳ駆動ユニット１９の作動状態を切換える。

【００４０】また、このときフェールセーフ処理部１３
は、前記車輪速演算処理、疑似車体速度演算処理、ＡＢ
Ｓ制御演算処理等により演算された各演算データ等をメ
ンテナンス用の分析データとして電子制御ユニット１の
内部に記憶する。

【００４１】１４は電子制御ユニット１に設けられた第
２の使用停止手段としてのウォッチドッグ回路で、該ウ
ォッチドッグ回路１４は、図１および図２に示す如く、
ＣＰＵ２に対するフェールセーフ手段としてこれとは別
個に設けられ、該ＣＰＵ２に接続されている。

【００４２】そして、ウォッチドッグ回路１４は、電子
制御ユニット１の作動中にＣＰＵ２から出力されるプロ
グラム・ラン信号の出力状態を監視し、この信号により
ＣＰＵ２の作動状態が正常でないと判定したときには、
ＣＰＵ２にリセット信号を出力してその作動状態をリセ
ットし、ＣＰＵ２による演算を電源投入時の演算へと強
制的に戻すものである。

【００４３】また、ＣＰＵ２は、ＲＯＭチェック処理部
１２によりフェールセーフ処理部１３用のデータ群Ｄ3
が異常であると判定したときに、ウォッチドッグ回路１
４を介して自らの作動状態をリセットし、ＡＢＳ駆動ユ
ニット１９の作動を初期状態に切換える。これにより、
フェールセーフ処理部１３（データ群Ｄ3 ）によるフェ
ールセーフ処理を行うことなくＡＢＳ制御を停止させ
る。

【００４４】１５，１６，１７は左前輪、右前輪および
後輪側に設けられた車輪速センサで、該車輪速センサ１
５，１６，１７は、車輪の回転に応じて発生するパルス
状の車輪速信号を電子制御ユニット１に出力するもので
ある。

【００４５】１８はブレーキ操作を検出するためのブレ
ーキスイッチで、該ブレーキスイッチ１８は、運転者の
ブレーキ操作を検出してブレーキ操作信号を電子制御ユ
ニット１に出力するものである。

【００４６】１９は電子制御ユニット１により駆動制御
されるＡＢＳ駆動ユニット１９で、該ＡＢＳ駆動ユニッ
ト１９は、図１に示す如く、後述のアクチュエータリレ
ー２０、ソレノイド２１および液圧ポンプリレー２２等
からなり、ＡＢＳ制御時にブレーキ液圧系統（図示せ
ず）を切換制御するものである。

【００４７】ここで、このブレーキ液圧系統は、ブレー
キ液の供給源となるマスタシリンダと、このマスタシリ
ンダにブレーキ配管等を介して接続され、マスタシリン
ダから供給されるブレーキ液圧により車輪に制動力を付
与する車輪側のホイールシリンダと、ＡＢＳ制御時にホ
イールシリンダに対してブレーキ液を供給するためのブ
レーキ液圧源と、ＡＢＳ制御時にホイールシリンダ側の
ブレーキ液を排出するためのリザーバ（いずれも図示せ
ず）とを備えている。

【００４８】２０は前記ブレーキ液圧源からのブレーキ
液圧をホイールシリンダに供給するためのアクチュエー
タリレーで、該アクチュエータリレー２０はＡＢＳ制御
中に必要に応じて駆動（ＯＮ）される。そして、アクチ
ュエータリレー２０の駆動時には、前記ブレーキ液圧源
がマスタシリンダに代わってホイールシリンダ側に接続
され、このブレーキ液圧源からのブレーキ液圧がホイー
ルシリンダ側に供給される。

【００４９】２１は前記ホイールシリンダ側のブレーキ
液圧を制御するためのソレノイドで、該ソレノイド２１
は、ＡＢＳ制御用の電磁弁（図示せず）等を切換制御す
ることにより、ＡＢＳ制御中にホイールシリンダ側のブ
レーキ液圧をリザーバ内に排出してこれを減圧させた
り、このブレーキ液圧を保持または増圧させるためにホ
イールシリンダをリザーバ側から遮断したりする。

【００５０】２２は前記リザーバ内に排出されるブレー
キ液をマスタシリンダ側に還流させるための液圧ポンプ
リレーで、該液圧ポンプリレー２２は、ＡＢＳ制御中に
ブレーキ液還流用の液圧ポンプ（図示せず）等を必要に
応じて駆動することにより、前記リザーバ内のブレーキ
液をマスタシリンダ側に還流させ、マスタシリンダ内の
ブレーキ液量を常に十分な状態に保持するためのもので
ある。

【００５１】そして、電子制御ユニット１は、ＡＢＳ制
御の停止時にアクチュエータリレー２０、ソレノイド２
１および液圧ポンプリレー２２を停止（ＯＦＦ）し、こ
れにより前記ホイールシリンダは、ＡＢＳ制御用の前記
ブレーキ液圧源とリザーバとに対して遮断されると共
に、マスタシリンダ側に接続された状態となる。

【００５２】２３はＡＢＳ制御系統用の警報ランプで、
該警報ランプ２３は、車輪速センサ１５〜１７、ブレー
キスイッチ１８、ＡＢＳ駆動ユニット１９、電子制御ユ
ニット１等が正常でない場合に点灯し、運転者等に異常
を知らせるものである。

【００５３】本実施例による電子制御ユニット１の自己
診断装置は上述の如き構成を有するもので、次に図４な
いし図１４を参照しつつその演算制御について説明す
る。

【００５４】まず、図４に示す演算では、電子制御ユニ
ット１に電源が投入されると、ステップ１でＣＰＵ２の
初期設定を行い、ステップ２では前記ＲＡＭ等を零にク
リアして初期化する。また、このときＡＢＳ駆動ユニッ
ト１９のアクチュエータリレー２０、ソレノイド２１お
よび液圧ポンプリレー２２に対する駆動信号は、ＯＦＦ
状態（ＡＢＳ制御の停止状態）に初期設定される。

【００５５】次に、ステップ３では、後述のＲＯＭチェ
ック処理（図５〜図８参照）とほぼ同様の処理を行い、
ＡＢＳ制御用の演算を開始する前にＲＯＭ１０内の各デ
ータが正常であるか否かをチェックしておく。

【００５６】次に、ステップ４では、後述のタイマ割込
処理により１ｍｓ毎に「１」ずつ歩進されるソフトタイ
マｔの値が１０ｍｓ以上となったか否かを判定し、「Ｎ
Ｏ」と判定したときには、１０ｍｓが経過するまでその
まま待機する。また、ステップ４で「ＹＥＳ」と判定し
たときには、ステップ５〜ステップ１６を行った後にス
テップ４に戻る。

【００５７】即ち、ステップ４〜１６は、少なくともイ
グニッション・スイッチ５がＯＦＦとなるまで約１０ｍ
ｓ程度の周期で繰返され、これらはＣＰＵ２が行うバッ
クグラウンド・ジョブ（以下、ＢＧＪという）となる。

【００５８】そして、ＢＧＪ中には、タイマ割込処理
（図１１参照）がタイマ４をトリガとして１ｍｓ毎に行
われると共に、後述の図１２ないし図１４に示す外部割
込処理（１）〜（３）が車輪速センサ１５〜１７から入
力される車輪速信号をトリガとして実行され、これらの
割込処理中にはＢＧＪが一時的に中断される。

【００５９】次に、ステップ５では、ソフトタイマｔに
より次回のＢＧＪの開始タイミングを計時するため、こ
れを零にクリアする。そして、ステップ６では、ＣＰＵ
２の作動状態をウォッチドッグ回路１４により監視する
ため、後述のプログラム・ラン信号処理（図１０参照）
を行い、ウォッチドッグ回路１４に対してＣＰＵ２の作
動状態を表すプログラム・ラン信号を出力する。

【００６０】次に、ステップ７では、ＲＯＭチェック処
理でデータ群Ｄ1 ，Ｄ2 の異常判定回数を数えるカウン
タＣ1 ，Ｃ2 の値が共に零であるか否かを判定する。そ
して、「ＹＥＳ」と判定した場合には、データ群Ｄ1 ，
Ｄ2 が共に正常であるから、該データ群Ｄ1 ，Ｄ2 のデ
ータを用いてＡＢＳ制御用の演算を正常に行うことがで
きると判断してステップ８に移る。

【００６１】また、ステップ７で「ＮＯ」と判定した場
合には、少なくとも前回のＲＯＭチェック処理でデータ
群Ｄ1 ，Ｄ2 のいずれかを正常でないと判定した場合で
あるから、ＡＢＳ制御用の演算が正常に行われない虞れ
があると判断し、ステップ８〜１４に示すＡＢＳ制御用
の演算を行わず、ＲＯＭチェック処理を行うためにステ
ップ１５へと移る。この場合、ＡＢＳ制御用の演算によ
る演算値等は前回の値に保持される。

【００６２】次に、ステップ８では、例えば車輪速セン
サ１５〜１７、ブレーキスイッチ１８、ＡＢＳ駆動ユニ
ット１９等が正常に作動しているか否かを診断する入出
力診断処理を行う。そして、ステップ８では、これらの
いずれかを正常でないと診断した場合に、後述のフェー
ルセーフ処理（図９参照）とほぼ同様の処理を行い、Ａ
ＢＳ制御を停止する。

【００６３】そして、ステップ９では、ソフトタイマｔ
の値が２ｍｓ以上となるまで待機し、ステップ１０で行
う車輪速演算処理がＢＧＪを開始してから約２ｍｓ後に
始まるようにその開始タイミングを調整する。

【００６４】次に、ステップ１０では、後述のステップ
１２，１４と共にＡＢＳ演算部１１に対応する車輪速演
算処理を行い、外部割込処理（１）〜（３）によりそれ
ぞれ計測された左前輪、右前輪および後輪側の車輪速信
号を用いて、これらの車輪の車輪速をそれぞれ演算す
る。続いて、ステップ１１では、ステップ１２で行う疑
似車体速演算の開始タイミングを調整するためにソフト
タイマｔの値が４ｍｓ以上となるまで待機する。

【００６５】続いて、ステップ１２では、ステップ１０
で求めた各車輪速を用いて車体速を算出する。そして、
ステップ１３では、ステップ１４で行うＡＢＳ制御演算
処理の開始タイミングを調整するためにソフトタイマｔ
の値が６ｍｓ以上となるまで待機する。

【００６６】次に、ステップ１４では、ステップ１０，
１２で求めた各車輪速、車体速等を用いて各車輪のスリ
ップ率を算出し、これらの算出値と、ブレーキスイッチ
１８からのブレーキ操作信号等とからＡＢＳ駆動ユニッ
ト１９のアクチュエータリレー２０、ソレノイド２１お
よび液圧ポンプリレー２２に対する駆動信号をそれぞれ
演算する。そして、これらの駆動信号は、タイマ割込処
理中で行うポート出力処理により１ｍｓ毎にＡＢＳ駆動
ユニット１９へと出力され、これによりＡＢＳ制御が行
われる。

【００６７】次に、ステップ１５では、ソフトタイマｔ
の値が８ｍｓ以上となるまで待機する。続いて、ステッ
プ１６では、ＲＯＭチェック処理部１２に対応するＲＯ
Ｍチェック処理を、ステップ１０〜１４等で行うＡＢＳ
制御用の演算の空き時間（ソフトタイマｔの値が１０ｍ
ｓ＞ｔ≧８ｍｓである時間）を利用して行う。そして、
その後にはステップ４に戻ってＢＧＪを繰返す。

【００６８】次に、図５ないし図８に示すＲＯＭチェッ
ク処理について述べると、このＲＯＭチェック処理で
は、データ群Ｄ1 〜Ｄ4 毎のデータが正常な状態にある
か否かの判定（以下、データ判定という）を、それぞれ
のデータ群を記憶させたＲＯＭ１０内のエリア１０Ａ〜
１０Ｄに対して行う。

【００６９】そして、まずステップ２１〜２８では、エ
リア１０Ａ〜１０Ｄのうち今回のＲＯＭチェック処理に
よってデータ判定を行うべきエリアを判別する。この場
合、ステップ２１では、前回のＲＯＭチェック処理によ
り第４エリア１０Ｄに対するデータの判定が終了してい
るか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定した場合には、エ
リア１０Ａ〜１０Ｄに対して順次行うデータ判定が前回
のＲＯＭチェック処理により全て終了していると判断で
きるから、ステップ２２に移ってエリア１０Ａ〜１０Ｄ
のデータ判定中にそれぞれセットされるフラグＦ1 〜Ｆ
4 を全て零にクリアした後に、第１エリア１０Ａのデー
タ判定を新たに開始するためにステップ２９へと移る。

【００７０】また、ステップ２１で「ＮＯ」と判定した
場合には、第４エリア１０Ｄのデータ判定が少なくとも
終了していないから、ステップ２３でこのエリア１０Ｄ
のデータ判定が開始されているか否かを判定する。

【００７１】そして、ステップ２３で「ＹＥＳ」と判定
した場合には、前回のＲＯＭチェック処理が第４エリア
１０Ｄのデータ判定を開始した後に、データ判定の途中
でＢＧＪを開始すべきタイミング（ソフトタイマｔ＝１
０ｍｓ）に達し、データ判定が途中で中断された場合で
あるから、その途中部分からのデータ判定を続行するた
め、後述のステップ３５を実行する。

【００７２】一方、ステップ２３で「ＮＯ」と判定した
場合には、第４エリア１０Ｄのデータ判定がまだ開始さ
れていないから、ステップ２４で第３エリア１０Ｃのデ
ータ判定が終了しているか否かを判定する。そして、ス
テップ２４で「ＹＥＳ」と判定した場合には、第３エリ
ア１０Ｃまでのデータ判定が終了しているから、第４エ
リア１０Ｄのデータ判定を開始するためにステップ３５
に移る。

【００７３】また、ステップ２４で「ＮＯ」と判定した
場合には、第３エリア１０Ｃのデータ判定が少なくとも
終了していないから、ステップ２５でこのエリア１０Ｃ
のデータ判定が開始されているか否かの判定と、ステッ
プ２６で第２エリア１０Ｂのデータ判定が終了している
か否かの判定とをそれぞれ行う。

【００７４】そして、ステップ２５，２６のいずれか一
方で「ＹＥＳ」と判定した場合には、第３エリア１０Ｃ
のデータ判定が開始後に中断されているか、または第２
エリア１０Ｂのデータ判定が終了している場合であるか
ら、第３エリア１０Ｃのデータ判定を続行または開始す
るために後述のステップ３３へと移る。

【００７５】また、ステップ２５，２６で共に「ＮＯ」
と判定した場合には、第２エリア１０Ｂのデータ判定が
少なくとも終了していないから、ステップ２７でこのエ
リア１０Ｂのデータ判定が開始されているか否かの判定
と、ステップ２８で第１エリア１０Ａのデータ判定が終
了しているか否かの判定とをそれぞれ行う。

【００７６】そして、ステップ２７，２８のいずれか一
方で「ＹＥＳ」と判定した場合には、ステップ２５，２
６の場合と同様に、第２エリア１０Ｂのデータ判定を続
行または開始するために後述のステップ３１へと移る。

【００７７】また、ステップ２７，２８で共に「ＮＯ」
と判定した場合には、第１エリア１０Ａのデータ判定が
開始後に中断されているか、または電源投入後にＢＧＪ
で初めて行うＲＯＭチェック処理であると判断できるか
ら、第１エリア１０Ａのデータ判定を続行または開始す
るためにステップ２９へと移る。

【００７８】そして、ステップ２９では、第１エリア１
０Ａのデータ判定を開始または続行するため、このエリ
ア１０Ａのデータ判定中であることを示すフラグＦ1 を
「１」にセットし、データ判定の判定対象エリアを示す
エリア番号ＡをＡ＝１とする。続いて、ステップ３０で
は、データ判定に用いる判定用データをＣＰＵ２に設け
られた汎用レジスタＲ1 〜Ｒ4 に下記の如く読込む。

【００７９】まず、レジスタＲ1 には、今回のＲＯＭチ
ェック処理でデータ判定を開始すべきデータＤ(i) のア
ドレスｉを読込む。ここで、第１エリア１０Ａのデータ
判定中には、その先頭アドレスから最終アドレスに亘る
データＤ(0) 〜Ｄ(I-1) を順次加算することにより、こ
れらの加算値Ｓを求めるデータ判定用の加算処理を行う
が、このときアドレスｉには、加算値Ｓに対して次に加
算しようとするデータＤ(i) のアドレスが更新可能に記
憶される。

【００８０】続いて、レジスタＲ2 には、データ判定用
の加算処理が第１エリア１０Ａの最終アドレス（Ｉ−
１）まで終了したか否かをアドレスｉと比較して判定す
るため、第１エリア１０Ａに続く第２エリア１０Ｂの先
頭アドレスＩを読込む。また、レジスタＲ3 には加算値
Ｓを読込み、レジスタＲ4 には、この加算値Ｓと比較判
定するための判定値Ｓ1 を読込む。

【００８１】ここで、例えば前回のＲＯＭチェック処理
が第１エリア１０Ａの途中でＢＧＪにより中断されてい
たとすると、アドレスｉには、中断した時点で次に加算
しようとしていたデータのアドレスｉが記憶され、加算
値Ｓには、中断するまでに加算されたデータＤ(0) 〜Ｄ
(i-1) の総和が記憶される。

【００８２】そして、ステップ３０では、レジスタＲ1
〜Ｒ4 に対する読込みを終了した後に、第１エリア１０
ＡのデータＤ(0) 〜Ｄ(I-1) に対してデータ判定用の加
算処理を行うため、図６中に示すステップ３７へと移
る。

【００８３】一方、ステップ３１，３２では、第２エリ
ア１０Ｂのデータ判定を開始または続行するため、フラ
グＦ2 、エリア番号Ａ、レジスタＲ1 〜Ｒ4 に対してス
テップ２９，３０と同様の処理を行った後にステップ３
７へと移り、第２エリア１０ＢのデータＤ(I) 〜Ｄ(J-
1) に対してデータ判定用の加算処理を行う。

【００８４】さらに、ステップ３３，３４では、第３エ
リア１０Ｃのデータ判定を開始または続行するため、ス
テップ２９，３０等と同様の処理を行った後にステップ
３７へと移り、第３エリア１０ＣのデータＤ(J) 〜Ｄ(K
-1) に対してデータ判定用の加算処理を行う。

【００８５】また、ステップ３５，３６では、第４エリ
ア１０Ｄのデータ判定を開始または続行するため、ステ
ップ２９，３０等と同様の処理を行った後にステップ３
７へと移るが、この場合、レジスタＲ2 には、第４エリ
ア１０Ｄに続くエリアの先頭アドレスに相当する値とし
て第４エリア１０Ｄの最終アドレスＮよりも「１」だけ
大きい値を読込む。

【００８６】次に、ステップ３７〜ステップ４１では、
今回のＲＯＭチェック処理でデータ判定を行うべき判定
対象エリアのデータを、そのエリアの先頭アドレスから
最終アドレスまで順次加算し、そのエリアに属する各デ
ータの加算値Ｓを求める。

【００８７】即ち、例えば第１エリア１０Ａの場合につ
いて述べると、ステップ３７では、データＤ(0) 〜Ｄ(R
1-1)の加算値Ｓと等しい値をもつレジスタＲ3 に対して
次のデータＤ(R1)を加算し、このレジスタＲ3 の値を加
算値Ｓとして更新可能に記憶させる。続いて、ステップ
３８では、データＤ(R1)に対する加算処理が済んだので
レジスタＲ1 の値を「１」だけ歩進させ、この値を次に
加算処理を行うべきデータのアドレスｉとして記憶させ
る。

【００８８】次に、ステップ３９では、レジスタＲ1 ，
Ｒ2 の値が互いに等しいか否かを判定する。そして、ス
テップ３９で「ＹＥＳ」と判定したときには、次に加算
しようとするデータのアドレスｉが第２エリア１０Ｂの
先頭アドレスＩと等しくなっている場合であるから、第
１エリア１０ＡのデータＤ(0) 〜Ｄ(I-1) に対する加算
処理が終了したと判断して図７中に示すステップ４２に
移る。なお、この場合には、第１エリア１０Ａに対する
加算処理が終了したのでフラグＦ1 を零にクリアする。

【００８９】また、ステップ３９で「ＮＯ」と判定した
ときには、第１エリア１０Ａに対する加算処理が全て終
了する前の状態であるから、ステップ４０へと移る。そ
して、ステップ４０では、ソフトタイマｔの値が１０ｍ
ｓ以上か否かを判定し、「ＮＯ」と判定したときには、
まだＢＧＪを開始するタイミングでないから、加算処理
を続行するために前記ステップ３７以降を続ける。

【００９０】また、ステップ４０で「ＹＥＳ」と判定し
たときには、ＢＧＪを開始するタイミングに達した場合
であるから、ＢＧＪを行うために加算処理を中断し、ス
テップ４１で図４中のステップ４にリターンする。

【００９１】そして、このＢＧＪを終了した後にＲＯＭ
チェック処理を行うときには、アドレスｉ、加算値Ｓが
前記加算処理を中断したときの値を保持しているから、
図５中のステップ３０，３２，３４，３６では、これら
の値がレジスタＲ1 ，Ｒ3 にそれぞれ読込まれ、図６中
のステップ３７〜４１では、前記加算処理が中断時のア
ドレスｉから続行される。

【００９２】次に、図７中に示すステップ４２では、ス
テップ３７〜４１によりデータ判定用の加算処理を終了
した後に、レジスタＲ3 ，Ｒ4 の値が互いに等しいか否
かを判定する。なお、ステップ４２の判定は、エリア１
０Ａ〜１０Ｄ（データ群Ｄ2〜Ｄ4 ）のデータ判定時に
もそれぞれ行われ、ＲＯＭチェック処理部１２の各状態
監視部１２Ａに対応している。

【００９３】そして、ステップ４２で「ＹＥＳ」と判定
したときには、第１エリア１０Ａの加算値Ｓと判定値Ｓ
1 とが互いに一致した場合であるから、第１エリア１０
Ａのデータは正常であると判断し、図８中に示すステッ
プ５８に移る。

【００９４】また、ステップ４２で「ＮＯ」と判定した
ときには、第１エリアのデータＤ(0) 〜Ｄ(I-1) のうち
少なくとも一部の値がＲＯＭ１０に対する書込み時の値
から変化したと判断できるので、このエリア１０Ａのデ
ータ群Ｄ1 を正常でないと判定し、ステップ４３に移
る。

【００９５】次に、ステップ４３では、今回の判定対象
エリアを示すエリア番号Ａが「１」であるか否かを判定
し、「ＹＥＳ」と判定した場合には、ステップ４４に移
ってデータ群Ｄ1 の異常判定回数を数えるカウンタＣ1
の値が予め定められた回数Ｘ（例えば３回）以上か否か
を判定する。

【００９６】そして、ステップ４４で「ＹＥＳ」と判定
したときには、今回のＲＯＭチェック処理までにＸ回連
続してデータ群Ｄ1 が正常でないと判定しているから、
このデータ群Ｄ1 を用いてＡＢＳ演算部１１により演算
を正常に行うことができない虞れがある。そこで、この
場合には、ステップ４５に移り、フェールセーフ処理部
１３によりＡＢＳ制御に対して後述の如くフェールセー
フ処理を行う。続いて、ステップ４６では、エリア番号
Ａが「４」であるか否かを判定し、「ＮＯ」と判定した
場合には、図８中に示すステップ６６に移る。

【００９７】また、ステップ４４で「ＮＯ」と判定した
ときには、データを正常でないと連続して判定した回数
がＸ回に達していないと判断できるから、データ判定の
確実性を高めるために今回はフェールセーフ処理等を行
わず、ステップ４７でカウンタＣ1 を「１」だけ増加さ
せた後にステップ６６に移る。

【００９８】一方、ステップ４３で「ＮＯ」と判定した
ときには、ステップ４８でエリア番号Ａが「２」である
か否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定したときには、第１
エリア１０Ａの場合と同様に、ステップ４９でデータ群
Ｄ2 用のカウンタＣ2 の値が回数Ｘ以上か否かを判定す
る。

【００９９】そして、ステップ４９で「ＹＥＳ」と判定
したときには、第２のデータ群Ｄ2を用いてＡＢＳ演算
部１１により演算を正常に行うことができない虞れがあ
る。そこで、この場合には、第１エリア１０Ａの場合と
同様に、ステップ４５でフェールセーフ処理を行った後
にステップ６６へと移る。また、ステップ４９で「Ｎ
Ｏ」と判定したときには、ステップ５０でカウンタＣ2
を「１」だけ増加させた後にステップ６６へと移る。

【０１００】さらに、ステップ４８で「ＮＯ」と判定し
たときには、ステップ５１でエリア番号Ａが「３」であ
るか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定したときには、ス
テップ５２でデータ群Ｄ3 用のカウンタＣ3 の値が回数
Ｘ以上か否かを判定する。そして、ステップ５２で「Ｎ
Ｏ」と判定したときには、ステップ５３でカウンタＣ3
を「１」だけ増加させた後にステップ６６に移る。

【０１０１】ここで、ステップ５２で「ＹＥＳ」と判定
したときには、フェールセーフ処理部１３を構成する第
３のデータ群Ｄ3 が正常でないため、このデータ群Ｄ3
を用いてフェールセーフ処理を正常に行うことができな
い虞れがある。そこで、この場合には、ステップ５４で
ウォッチドッグ回路１４用のリセットフラグＦR を
「１」にセットしてステップ６６に移る。

【０１０２】これにより、ステップ６のプログラム・ラ
ン信号処理では、ウォッチドッグ回路１４に出力される
プログラム・ラン信号が後述の如く正常でない状態とな
るため、ＣＰＵ２の作動状態はウォッチドッグ回路１４
により電源投入時の初期状態にリセットされ、ＡＢＳ制
御は停止される。

【０１０３】さらに、ステップ５１で「ＮＯ」と判定し
たときには、エリア番号Ａが「４」の場合であるから、
ステップ５５でデータ群Ｄ4 用のカウンタＣ4 の値が回
数Ｘ以上か否かを判定する。そして、ステップ５５で
「ＮＯ」と判定したときには、ステップ５６でカウンタ
Ｃ4 を「１」だけ増加させ、ステップ５７でアドレスｉ
を零にクリアした後にステップ６６へと移る。

【０１０４】また、ステップ５５で「ＹＥＳ」と判定し
たときには、ステップ４５で第１エリア１０Ａの場合と
同様にフェールセーフ処理を行った後に、ステップ４６
では、エリア番号Ａが「４」であるか否かを判定し、
「ＹＥＳ」と判定した場合には、ステップ５７でアドレ
スｉを零にクリアしてステップ６６に移る。

【０１０５】なお、第４のデータ群Ｄ4 には、付加的な
処理機能のプログラム等を記憶しているから、ステップ
５５で「ＹＥＳ」と判定したときには、例えば警報ラン
プ２３等を点灯させるだけで、フェールセーフ処理やリ
セットフラグＦR のセット等を行わずにステップ６６に
移る構成としてもよい。

【０１０６】次に、図８に示すステップ５８〜６４で
は、図７中のステップ４２で今回の判定対象エリアのデ
ータが正常と判定されたから、カウンタＣ1 〜Ｃ4 のう
ちエリア番号Ａに対応するカウンタを零にクリアし、エ
リア番号Ａが「４」の場合には、ステップ６５でアドレ
スｉを零にクリアする。

【０１０７】次に、ステップ６６では、今回の判定対象
エリアのデータ判定が終了したので、次回のＲＯＭチェ
ック処理のために加算値Ｓを零にクリアし、ステップ６
７でリターンする。

【０１０８】次に、フェールセーフ処理部１３で行うフ
ェールセーフ処理について図９を参照して説明すると、
まずステップ７１では、ＡＢＳ駆動ユニット１９のアク
チュエータリレー２０をＯＦＦにして停止させ、ステッ
プ７２では電子制御ユニット１（ＲＯＭ１０）等が正常
でないことを運転者に知らせるために警報ランプ２３を
点灯させる。そして、ステップ７３ではソレノイド２１
を停止し、ステップ７４では、例えば一定の時間だけ液
圧ポンプリレー２２を駆動し、前記液圧ポンプを作動さ
せる。

【０１０９】これにより、前記ブレーキ液圧系統に設け
られたＡＢＳ制御用のブレーキ液圧源とリザーバとは、
マスタシリンダおよびホイールシリンダに対して遮断さ
れた状態となり、ＡＢＳ制御は停止される。そして、リ
ザーバ内に残留したブレーキ液は液圧ポンプによりマス
タシリンダ側に還流される。

【０１１０】次に、ステップ７５では、異常の部位、内
容等を記憶する異常判定時データ記憶処理を行い、例え
ば各車輪速、車体速等の各演算値や、異常の内容に対応
するエラーコード等を記憶した後に、ステップ７６でリ
ターンする。なお、これらの情報は、ＡＢＳ制御の制御
系統を点検修理するときに、例えばメンテナンス用の機
器等に対して電子制御ユニット１から前記通信機能のプ
ログラムに基づいて送信される。

【０１１１】次に、図１０に示すプログラム・ラン信号
処理について説明すると、まずステップ８１では、ＲＯ
Ｍチェック処理でＣＰＵ２のリセット要求時に用いるリ
セットフラグＦR が「１」にセットされているか否かを
判定する。

【０１１２】そして、ステップ８１で「ＮＯ」と判定し
たときには、ＣＰＵ２のリセットが要求されていないの
でステップ８２に移り、プログラム・ラン信号の信号値
を例えば「０」と「１」との間で一方から他方へと反転
させて出力し、ステップ８３でリターンする。

【０１１３】これにより、プログラム・ラン信号の信号
値は、ステップ６が繰返されることによって約１０ｍｓ
毎に反転される。そこで、ウォッチドッグ回路１４は、
この状態をＣＰＵ２がプログラムを正常に実行している
状態として判断し、プログラム・ラン信号の反転が停止
した場合に備えてこれを監視する。

【０１１４】また、ステップ８１で「ＹＥＳ」と判定し
たときには、ＲＯＭチェック処理によりフェールセーフ
処理用のデータ群Ｄ3 が正常でないと判定された場合で
あるから、ステップ８２を行うことなくステップ８３で
リターンする。これにより、プログラム・ラン信号は、
その信号値が反転されなくなり、例えばプログラムの暴
走等によりプログラム・ラン信号処理が実行されない場
合と同様の異常な出力状態になるから、ウォッチドッグ
回路１４は、ＣＰＵ２の作動状態をリセットしてそのプ
ログラムを電源投入時に行うステップ１へと強制的に戻
し、ＡＢＳ制御を停止させる。

【０１１５】次に、図１１に示すタイマ割込処理につい
て説明すると、まずステップ９１ではソフトタイマｔを
「１」だけ増加させ、ステップ９２では、ステップ１４
等で演算したＡＢＳ駆動ユニット１９用の各駆動信号を
外部に出力するポート出力処理を行う。そして、ステッ
プ９３では、例えばＣＰＵ２に付設されたＡ／Ｄ変換器
（図示せず）の変換結果を前記ＲＡＭ内に取込む等、１
ｍｓ毎に行うべき他の定時処理を行い、ステップ９４で
リターンする。

【０１１６】次に、図１２ないし図１４に示す外部割込
処理（１），（２），（３）では、ステップ１０１，１
１１，１２１で車輪速信号計測処理を行い、ステップ１
０の車輪速演算処理等で用いる車輪速信号をカウントし
た後に、ステップ１０２，１１２，１２２でリターンす
る。

【０１１７】かくして、本実施例では、ＡＢＳ制御に必
要なデータＤ(i) を予めデータ群Ｄ1 〜Ｄ4 （エリア１
０Ａ〜１０Ｄ）に分割してＲＯＭ１０内に記憶し、該デ
ータ群Ｄ1 〜Ｄ4 毎にデータが正常な状態であるか否か
を判定すると共に、データ群Ｄ1 ，Ｄ2 ，Ｄ4 のいずれ
かを異常と判定したときにはフェールセーフ処理を行
い、データ群Ｄ3 を異常と判定したときには、ウォッチ
ドッグ回路１４によりＡＢＳ制御用の演算を初期状態に
リセットする構成としたから、多数のデータＤ(i) を少
なくとも、ＡＢＳ制御用の演算に関連したデータ群Ｄ1
，Ｄ2 と、フェールセーフ処理に用いるデータ群Ｄ3
と、付加的な処理機能に関連したデータ群Ｄ4 とに分割
することができる。

【０１１８】そして、ＲＯＭチェック処理では、データ
群Ｄ1 〜Ｄ4 に対してそれぞれデータ判定を行うことよ
り、全てのデータＤ(0) 〜Ｄ(N) に対する加算処理が終
了していなくても、データ群Ｄ1 〜Ｄ4 毎のデータが正
常であるか否かを確実に判定でき、ＡＢＳ制御用の演算
に悪影響を与えることなく、その空き時間を利用するだ
けでデータの監視を安定して行うことができ、この監視
を車両の運転中に常時行うことができる。

【０１１９】さらに、データ群Ｄ1 〜Ｄ4 のいずれかを
正常でないと判定した場合には、異常のあるデータ群を
用いて行う演算等を確実に停止させることができると共
に、この異常により影響を受ける制御、機能等に対応し
てそれぞれ適切な対策を実行でき、例えばデータ群Ｄ1
，Ｄ2 ，Ｄ4 のいずれかを正常でないと判定したとき
には、ＡＢＳ駆動ユニット１９のアクチュエータリレー
２０、ソレノイド２１をフェールセーフ処理によりＯＦ
ＦにしてＡＢＳ制御を確実に停止させることができる。

【０１２０】また、このとき液圧ポンプリレー２２を作
動させて前記リザーバ内のブレーキ液をマスタシリンダ
側に還流させることができ、マスタシリンダ内のブレー
キ液量を安定して保持できる。さらに、例えば異常の部
位、内容等を記憶する異常判定時データ記憶処理等を行
うことができ、メンテナンス性を向上させることができ
る。

【０１２１】そして、データ群Ｄ3 が正常でないと判定
したときには、このデータ群Ｄ3 の内容を用いてフェー
ルセーフ処理を正常に行うのが難しいことを確実に認識
でき、ＣＰＵ２とは別個のウォッチドッグ回路１４を利
用してＡＢＳ駆動ユニット１９の作動状態を初期設定時
の停止状態へと確実に切換えることができるから、制御
ユニットとしての信頼性を大幅に向上させることができ
る。

【０１２２】また、データ群Ｄ4 が正常でないと判定し
たときには、付加的な処理機能等のみが異常であると判
断することができるから、例えば警報ランプ２３等を点
灯させるだけでＡＢＳ制御は続行させるプログラム構成
とすることが可能となり、異常のあるデータ群に応じて
きめ細かい対策を行うことができる。

【０１２３】さらに、図４中のステップ７に示すよう
に、データ群Ｄ1 ，Ｄ2 のいずれかを１回でも異常と判
定したときには、ステップ１０，１２，１４等で行うＡ
ＢＳ制御用の演算を行わず、ＡＢＳ駆動ユニット１９に
対する駆動信号を更新演算しないようにしたから、デー
タ群Ｄ1 ，Ｄ2 の異常に対する対応の応答性を高めるこ
とができる。

【０１２４】一方、ＲＯＭチェック処理（データ判定用
の加算処理）を中断した場合でも、その中断時のアドレ
スｉおよび加算値Ｓを記憶し、ＡＢＳ制御用の演算後に
は、前記加算処理を中断前のアドレスｉおよび加算値Ｓ
から続行するようにしたから、データ群Ｄ1 〜Ｄ4 毎の
加算処理に比較的長い時間が必要な場合でも、この加算
処理を中断後に最初からやり直すことなく続行でき、例
えば車両の高速走行時に車輪速信号による外部割込処理
（１）〜（３）がＲＯＭチェック処理に対して頻繁に割
込む場合や、ＲＯＭ１０内に記憶したデータ量が大きい
場合でも、ＡＢＳ制御用の演算の空き時間を利用してＲ
ＯＭチェック処理を効率よく行うことができる。

【０１２５】次に、図１５ないし図１８は本発明による
第２の実施例を示し、本実施例の特徴は、ＲＯＭチェッ
ク処理で各データによる排他的論理和を算出し、この算
出値と判定値とが一致するか否かを判定する構成とした
ことにある。なお、本実施例では、前記第１の実施例と
同一の構成要素に同一の符号を付し、その説明を省略す
るものとする。

【０１２６】ここで、ステップ２０１〜２４７は本実施
例による車両用電子制御ユニットの自己診断装置で行う
ＲＯＭチェック処理を示し、このＲＯＭチェック処理
は、前記第１の実施例と同様に、ＡＢＳ制御用の演算処
理の空き時間を利用してＢＧＪ処理中で繰返されるもの
である。

【０１２７】そして、まず図１５に示すステップ２０１
〜２１６では、第１の実施例のステップ２１〜３６とほ
ぼ同様に、前回のＲＯＭチェック処理でデータ判定を行
ったエリアを判別することにより、今回のデータ判定を
行うべき判定対象エリアに対応してフラグＦ1 〜Ｆ4 、
エリア番号Ａ、レジスタＲ1 〜Ｒ4 等の設定を行う。

【０１２８】しかし、本実施例では、ステップ２１０，
２１２，２１４，２１６において後述する排他的論理和
の算出値ＥをレジスタＲ3 に読込み、この算出値Ｅに対
応する判定値Ｅ1 〜Ｅ4 をレジスタＲ4 に読込む。ここ
で、判定値Ｅ1 〜Ｅ4 は、エリア１０Ａ〜１０Ｄ毎の各
データによる排他的論理和の値として予め算出され、Ｒ
ＯＭ１０内に記憶されると共に、算出値Ｅは記憶回路３
のＲＡＭ内に更新可能に記憶されている。

【０１２９】そして、例えば第１エリア１０Ａの場合に
ついて述べると、判定値Ｅ1 は、データＤ(0) 〜Ｄ(I-
1) を用いて下記の如く算出されたものである。

【０１３０】

【数１】

【０１３１】次に、図１６に示すステップ２１７〜２２
１では、第１の実施例とほぼ同様の繰返し処理を行うこ
とにより、第１エリア１０ＡのデータＤ(0) 〜Ｄ(I-1)
による排他的論理和を算出値Ｅとして算出する。即ち、
ステップ２１７では、データＤ(0) 〜Ｄ(R1-1)による排
他的論理和の算出値Ｅを読込んだレジスタＲ3 と、次に
演算すべきデータＤ(R1)とから排他的論理和を演算し、
この演算値をレジスタＲ3 に書込むと共に、レジスタＲ
3 を算出値Ｅとして記憶させる。

【０１３２】次に、図１７および図１８に示すステップ
２２２〜２４７では、第１エリア１０Ａの算出値Ｅ（レ
ジスタＲ3 ）と判定値Ｅ1 （レジスタＲ4 ）とが一致す
るか否かを判定し、これらが一致した場合には第１のデ
ータ群Ｄ1 を正常と判定し、一致しない場合には異常と
判定する。そして、これらのデータ判定は、エリア１０
Ｂ〜１０Ｄ（データ群Ｄ2 〜Ｄ4 ）に対しても同様に行
われる。

【０１３３】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１の実施例とほぼ同様の作用効果を得られ
るが、特に本実施例では、異常判定用の演算として排他
的論理和を用いたので、第１の実施例で用いた加算処理
とは異なるパターンのデータ異常を確実に検出すること
ができる。

【０１３４】即ち、例えばＲＯＭ１３内に記憶した３個
のデータが０，１，２の値をもつとして、これらの値が
１，１，１に変化する異常が生じたとすると、この異常
の前，後で各データの加算値は共に３となる。これに対
し、各データによる排他的論理和の演算値は異常の前，
後で３から１へと変化するから、この演算値の変化によ
りデータの異常を判定することができる。

【０１３５】次に、図１９ないし図２２は本発明による
第３の実施例を示し、本実施例の特徴は、各データの加
算値と排他的論理和とをデータ判定に併用する構成とし
たことにある。なお、本実施例では、前記第１および第
２の実施例と同一の構成要素に同一の符号を付し、その
説明を省略するものとする。

【０１３６】ここで、ステップ３０１〜３４７は本実施
例による車両用電子制御ユニットの自己診断装置で行う
ＲＯＭチェック処理を示し、まず図１９に示すステップ
３０１〜３１６では、第１の実施例とほぼ同様に、前回
のＲＯＭチェック処理でデータ判定を行ったエリアを判
別することにより、今回のデータ判定を行うべき判定対
象エリアに対応してフラグＦ1 〜Ｆ4 、エリア番号Ａ等
の設定を行う。

【０１３７】しかし、本実施例では、レジスタＲ1 〜Ｒ
6 をＣＰＵ２に予め用意し、ステップ３１０，３１２，
３１４，３１６では、エリア１０Ａ〜１０Ｄのうち今回
の判定対象エリアに属する各データの加算値Ｓをレジス
タＲ3 に読込み、これらのデータによる排他的論理和の
算出値ＥをレジスタＲ5 に読込むと共に、判定値Ｓ1〜
Ｓ4 のうち加算値Ｓに対応する判定値をレジスタＲ4
に、判定値Ｅ1 〜Ｅ4 のうち算出値Ｅに対応する判定値
をレジスタＲ6 にそれぞれ読込む。

【０１３８】そして、図２０ないし２２に示すステップ
３１７〜３４７では、例えば第１エリア１０Ａの場合に
ついて述べると、ステップ３１７で加算値Ｓと排他的論
理和の算出値Ｅとを算出し、ステップ３２２では、加算
値Ｓと判定値Ｓ1 とが一致し、かつ算出値Ｅと判定値Ｅ
1 とが一致した場合だけにデータ群Ｄ1 を正常と判定
し、それ以外の場合にはデータ群Ｄ1 を異常と判定す
る。

【０１３９】かくして、このように構成される本実施例
でも、前記第１および第２の実施例とほぼ同様の作用効
果を得られるが、特に本実施例では、データ判定用の演
算として加算と排他的論理和とを併用することにより、
各データが変化した場合には、より多くの変化パターン
をデータの異常として判定でき、データ判定の信頼性を
確実に向上させることができる。

【０１４０】なお、前記各実施例では、データ群Ｄ1 ，
Ｄ2 ，Ｄ4 のいずれかを正常でないと判定した場合に、
フェールセーフ処理部１３によるフェールセーフ処理を
行う構成としたが、本発明はこれに限らず、データ群Ｄ
1 ，Ｄ2 ，Ｄ4 の異常に対応してそれぞれ異なる対策を
行う構成としてもよい。

【０１４１】また、前記各実施例では、ＲＯＭ１０内の
各データを４個のデータ群Ｄ1 〜Ｄ4 に分類する構成と
したが、本発明はこれに限らず、ＲＯＭ１０内の各デー
タを３個以下または５個以上のデータ群に分割する構成
としてもよい。

【０１４２】さらに、前記各実施例では、電子制御ユニ
ット１をＡＢＳ制御（ロック回避制御）に適用した場合
を例に挙げて述べたが、本発明はこれに限らず、電子制
御ユニット１をエンジンの制御ユニットに適用してもよ
く、また自動変速装置やサスペンションの切換制御、各
車輪に対する駆動力の分配制御等を行う制御ユニットに
適用してもよい。

【０１４３】

【発明の効果】以上詳述した通り、請求項１に記載の発
明によれば、各データを複数のデータ群に分割して記憶
する分割記憶手段と、該各データ群のデータが正常であ
るか否かを監視する状態監視手段と、該状態監視手段に
より異常があると判定したデータ群の使用を停止する使
用停止手段とを設ける構成としたから、分割記憶手段で
は、車両の運転制御に必要なデータをそれぞれ異なる処
理機能に関連した複数のデータ群に分割して記憶するこ
とができる。そして、状態監視手段では、データ全体に
対して異常判定用の処理が終了していなくても、各デー
タ群毎にデータが正常であるか否かを確実に判定でき、
演算手段の演算に悪影響を与えることなく、その空き時
間を利用するだけでデータの監視を円滑に行うことがで
きる。これにより、例えば車両の運転状態に対応して演
算手段で入力信号を頻繁に処理すべき場合でも、この処
理の合間に状態監視手段によるデータの監視を常に安定
して行うことができる。そして、使用停止手段手段で
は、状態監視手段により異常と判定したデータ群の使用
を確実に停止できると共に、例えば異常のあるデータ群
の処理機能に応じて適切な対策を行うことが可能とな
り、制御ユニットとしての信頼性を大幅に向上させるこ
とができる。

【０１４４】また、請求項２に記載の発明によれば、状
態監視手段では、各データ群に対する異常判定用の検索
が演算手段の演算を行うために中断された場合でも、こ
の検索を前記演算の実行後に中断時のアドレス番号から
円滑に再開でき、この検索が車両の運転状態等に応じて
比較的長い時間に亘る場合でも、一連の検索を演算手段
による複数回の空き時間に分割して効率よく行うことが
できる。

【０１４５】さらに、請求項３に記載の発明によれば、
状態監視手段によりデータ群毎に加算値を算出でき、こ
れらの加算値を各データ群毎の判定値と比較することに
より、データに生じた異常の有無を確実に判定すること
ができる。

【０１４６】また、請求項４に記載の発明によれば、状
態監視手段によりデータ群毎の排他的論理和を算出で
き、これらの算出値を各データ群毎の判定値と比較する
ことにより、データに生じた異常の有無を確実に判定で
きる。そして、例えば排他的論理和の算出値と前記加算
値とをそれぞれ判定値と比較することにより、データの
異常に対する判定精度を向上させることができる。

【０１４７】さらに、請求項５に記載の発明によれば、
使用停止手段は、分割記憶手段内のデータ群に記憶した
フェールセーフ用データを用いて演算手段の演算を停止
させる構成としたから、分割記憶手段では、例えば演算
手段に関連した演算用データと、フェールセーフ用デー
タとをそれぞれ異なるデータ群に分割して記憶でき、状
態監視手段により演算用データのデータ群を異常と判定
したときには、使用停止手段によりフェールセーフ用デ
ータを用いて演算手段の演算を確実に停止させることが
できる。

【０１４８】また、請求項６に記載の発明によれば、使
用停止手段は、演算手段とは別個に設けたフェールセー
フ手段により演算手段の演算を停止させる構成としたか
ら、例えば分割記憶手段に記憶したフェールセーフ用の
データ群が状態監視手段により異常と判定された場合で
も、フェールセーフ手段により演算手段の演算を確実に
停止でき、制御ユニットとしての信頼性を大幅に向上さ
せることができる。

【０１４９】一方、請求項７に記載の発明によれば、各
データを、演算手段の演算に関連した第１，第２のデー
タ群と、フェールセーフ処理を行うための第３のデータ
群とに分割して記憶する分割記憶手段と、第１，第２の
データ群のいずれかを異常と判定したときに第３のデー
タ群を用いてフェールセーフ処理を行う第１の使用停止
手段と、第３のデータ群を異常と判定したときに演算手
段とは別個に設けたフェールセーフ手段により該演算手
段の演算を停止させる第２の使用停止手段とを設ける構
成としたので、第１，第２のデータ群の異常判定時に
は、第１の使用停止手段により第３のデータ群を用いて
車両の制御系統を安全な状態に保持できる。また、第３
のデータ群の異常判定時には、第２の使用停止手段によ
り車両の制御系統を停止状態に確実に切換えることがで
き、制御ユニットとしての信頼性を大幅に向上させるこ
とができる。

【０１５０】また、請求項８に記載の発明によれば、ロ
ック回避制御用の各データを複数のデータ群に分割して
記憶する分割記憶手段と、該各データ群毎にデータの状
態を監視する状態監視手段と、該状態監視手段で異常と
判定したデータ群の使用を停止する使用停止手段とを設
ける構成としたから、状態監視手段では、演算手段によ
る演算の空き時間を利用するだけで各データ群毎にデー
タの状態を確実に監視でき、例えば車輪速信号の読込み
処理を演算手段で頻繁に行う場合でも、この読込み処理
と並行して各データ群の監視を常に安定的に行うことが
できる。また、使用停止手段では、異常のあるデータ群
の使用を確実に停止できると共に、例えば異常のあるデ
ータ群の処理機能に応じて適切な対策を行うことが可能
となり、信頼性を大幅に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１の実施例による車両用電子制御ユニットの
自己診断装置等を示す全体構成図である。

【図２】図１中の電子制御ユニット内の回路構成等を示
す制御ブロック図である。

【図３】図１中のＲＯＭ内に記憶された各データを示す
説明図である。

【図４】図１中の電子制御ユニットよるＡＢＳ制御用の
ＢＧＪ処理等を示す流れ図である。

【図５】図４中のＲＯＭチェック処理を示す流れ図であ
る。

【図６】図５に続くＲＯＭチェック処理を示す流れ図で
ある。

【図７】図６に続くＲＯＭチェック処理を示す流れ図で
ある。

【図８】図７に続くＲＯＭチェック処理を示す流れ図で
ある。

【図９】図７中のフェールセーフ処理を示す流れ図であ
る。

【図１０】図４中のプログラム・ラン信号処理を示す流
れ図である。

【図１１】ＢＧＪ処理に対するタイマ割込処理を示す流
れ図である。

【図１２】左車輪の車輪速を求めるための外部割り込み
処理を示す流れ図である。

【図１３】右車輪の車輪速を求めるための外部割り込み
処理を示す流れ図である。

【図１４】後輪側の車輪速を求めるための外部割り込み
処理を示す流れ図である。

【図１５】第２の実施例による車両用電子制御ユニット
の自己診断装置が行うＲＯＭチェック処理を示す流れ図
である。

【図１６】図１５に続くＲＯＭチェック処理を示す流れ
図である。

【図１７】図１６に続くＲＯＭチェック処理を示す流れ
図である。

【図１８】図１７に続くＲＯＭチェック処理を示す流れ
図である。

【図１９】第３の実施例による車両用電子制御ユニット
の自己診断装置が行うＲＯＭチェック処理を示す流れ図
である。

【図２０】図１９に続くＲＯＭチェック処理を示す流れ
図である。

【図２１】図２０に続くＲＯＭチェック処理を示す流れ
図である。

【図２２】図２１に続くＲＯＭチェック処理を示す流れ
図である。

【符号の説明】

１電子制御ユニット２ＣＰＵ１０ＲＯＭ（分割記憶手段）１１ＡＢＳ演算部（演算手段）１２ＲＯＭチェック処理部１２Ａ状態監視部（状態監視手段）１３フェールセーフ処理部（第１の使用停止手段）１４ウォッチドッグ回路（第２の使用停止手段）１５，１６，１７車輪速センサ１８ブレーキスイッチ１９ＡＢＳ駆動ユニットＤ(i) データＤ1 ，Ｄ2 ，Ｄ3 ，Ｄ4 データ群

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の運転制御に必要な多数のデータを
記憶するときに該各データを予め複数のデータ群に分割
して記憶する分割記憶手段と、車両の運転状態に対応した入力信号を外部から読込むこ
とにより、該分割記憶手段に記憶した各データを用いて
車両の運転に必要な演算を行う演算手段と、該演算手段による演算の空き時間を利用して前記分割記
憶手段による各データ群毎のデータが正常な状態である
か否かを監視する状態監視手段と、該状態監視手段によりいずれかのデータ群に異常がある
と判定したときに、異常のあるデータ群の使用を停止す
る使用停止手段とから構成してなる車両用電子制御ユニ
ットの自己診断装置。
【請求項２】前記状態監視手段は、前記分割記憶手段
による各データ群毎のデータを予め定められた順番に従
って検索し、この検索時間が前記演算手段の空き時間を
越えるときには、複数回の空き時間に亘って前記データ
を順次検索する構成としてなる請求項１に記載の車両用
電子制御ユニットの自己診断装置。
【請求項３】前記状態監視手段は、前記各データ群毎
のデータを順次検索することにより加算し、一のデータ
群についての加算値が予め定められた判定値と一致する
か否かによって当該データ群が正常である否かを判定す
る構成としてなる請求項１または２に記載の車両用電子
制御ユニットの自己診断装置。
【請求項４】前記状態監視手段は、前記各データ群毎
のデータを順次検索することにより排他的論理和を算出
し、一のデータ群についての算出値が予め定められた判
定値と一致するか否かによって当該データ群が正常であ
るか否かを判定する構成としてなる請求項１，２または
３に記載の車両用電子制御ユニットの自己診断装置。
【請求項５】前記使用停止手段は、前記分割記憶手段
内のデータ群に記憶したフェールセーフ用データを用い
て前記演算手段の演算を停止させる構成としてなる請求
項１，２，３または４に記載の車両用電子制御ユニット
の自己診断装置。
【請求項６】前記使用停止手段は、前記演算手段とは
別個に設けたフェールセーフ手段により構成し、該フェ
ールセーフ手段を用いて前記演算手段の演算を停止させ
る構成としてなる請求項１，２，３または４に記載の車
両用電子制御ユニットの自己診断装置。
【請求項７】車両の運転制御に用いる定数に関連した
第１のデータ群と、車両の運転制御に関連した前記定数
以外の第２のデータ群と、前記第１，第２のデータ群の
いずれかが異常であるときに、フェールセーフ処理を行
うためのデータからなる第３のデータ群とからなる分割
記憶手段と、車両の運転状態に対応した入力信号を外部から読込むこ
とにより、該分割記憶手段の第１のデータ群と第２のデ
ータ群とに記憶した各データを用いて車両の運転制御に
必要な演算を行う演算手段と、該演算手段による演算の空き時間を利用して前記分割記
憶手段による第１ないし第３のデータ群毎のデータが正
常な状態であるか否かを監視する状態監視手段と、前記状態監視手段により前記第１，第２のデータ群のい
ずれかに異常があると判定したときに、前記第３のデー
タ群のデータを用いて前記演算手段の演算を停止させる
第１の使用停止手段と、前記演算手段とは別個に設けたフェールセーフ手段によ
って構成され、前記状態監視手段により前記第３のデー
タ群に異常があると判定したときに、前記演算手段の演
算を停止させる第２の使用停止手段とから構成してなる
車両用電子制御ユニットの自己診断装置。
【請求項８】車両の制動時に車輪がロック傾向となる
のを回避するロック回避制御を行うため、このロック回
避制御に必要な多数のデータを予め複数のデータ群に分
割して記憶する分割記憶手段と、少なくとも車輪速信号とブレーキ操作信号とを入力信号
として外部から読込むことにより、該分割記憶手段に記
憶した各データを用いて前記ロック回避制御用の演算を
行う演算手段と、該演算手段による演算の空き時間を利用して前記分割記
憶手段による各データ群毎のデータが正常な状態である
か否かを監視する状態監視手段と、該状態監視手段によりいずれかのデータ群に異常がある
と判定したときに、異常のあるデータ群の使用を停止す
る使用停止手段とから構成してなる車両用電子制御ユニ
ットの自己診断装置。