JPH11352223A - 地中探査方法及び地中探査装置 - Google Patents
地中探査方法及び地中探査装置Info
- Publication number
- JPH11352223A JPH11352223A JP10164504A JP16450498A JPH11352223A JP H11352223 A JPH11352223 A JP H11352223A JP 10164504 A JP10164504 A JP 10164504A JP 16450498 A JP16450498 A JP 16450498A JP H11352223 A JPH11352223 A JP H11352223A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- underground
- information
- exploration
- vehicle
- search
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
- Image Processing (AREA)
Abstract
て得られたデータを簡単に揃えることができる地中探査
装置を提供する。 【解決手段】 車幅方向に沿って地中レーダ用センサ2
aを複数あるいは車幅方向に移動可能に配置した探査車
1と、前記地中レーダ用センサ2aからの情報に基づい
て2次元又は3次元の画像情報を得る前記探査車に搭載
された画像処理手段と、前記探査車1の走行路面の映像
を前記地中レーダ用センサの探査幅よりも広い幅で撮影
すると共に、走行情報が記録される路面映像撮影手段3
を有し、路面映像撮影手段3の撮影情報を参照しながら
複数車線の探査情報の合成を行えるようにした。
Description
て舗装道路等の路面下の状況を二次元あるいは三次元的
画像により把握することができる地中探査方法および地
中探査装置に係り、特に路面探査車の1回の走行で路面
下情報を収集できない路面幅に対して収集したデータの
合成を簡単に行える地中探査方法および地中探査装置に
関するものである。
浅い部分における探査としては、舗装道路下における空
洞探査が知られている。
中に向けて電磁波を投射する発信部と、地中からの反射
波を受信する受信部とを備えたセンサーを探査車に搭載
し、一般車両と同様に前記探査車を走行させながら前記
センサーで受信した探査データを記録する。
向に沿った断面のデータであり、探査後に解析を行い、
その中で例えば空洞が生じていると思われる箇所がある
と、その周辺領域を詳細に調査する。
の走行方向における道路下の縦断面を波形データとして
得るもので、空洞が生じていると思われる道路の周辺領
域を手押し式の走行体でメッシュ状に調査することで、
もしも空洞があれば平面的にそれを知ることができるこ
とになる。
従来の舗装道路下の空洞探査に代表される地中探査は、
走行体の移動方向に沿った縦断面の様子を波形として得
る一次調査と、該一次調査によって得られた波形データ
を後日解析するという解析作業と、該解析作業の結果に
より再調査を要すると判定された場合に行われる二次調
査とを要し、一度に所定の領域における舗装道路下の空
洞の有無および大きさを知ることができないという問題
があった。
回の走行でカバーできる範囲は限られ、走行車線を変え
て2度あるいは3度と複数回の走行が必要となると思わ
れるが、得られた複数の走行方向に沿ったデータを走行
方向においてずれることなく揃えるのは大変手間のかか
る作業であり実際には不可能である。
路下等の地中の状態を一度の探査で広範囲に把握するこ
とができる地中探査方法を提供しようとするものであ
る。
置をずらしながら複数回の探査を行って得られたデータ
を簡単に揃えることができる地中探査方法を提供しよう
とするものである。
路下等の地中の状態を一度の探査で広範囲に把握できる
地中探査装置を提供しようとするものである。
置をずらしながら複数回の探査を行って得られたデータ
を簡単に揃えることができる地中探査装置を提供しよう
とするものである。
の目的を実現する地中探査方法の構成は、探査車両を走
行させながら車幅方向に沿って複数のレーダ波を路面下
に投射し、各反射波を受信することにより得た複数測線
での探査情報に基づき、2次元又は3次元の画像情報を
得るものである。
地中探査方法の構成は、前記探査車を車線を変更して複
数回走行させると共に、各走行車線での路面映像を撮影
し、前記路面映像を参照しながら各車線ごとの探査情報
を合成するようにしたものである。
地中探査装置の構成は、車幅方向に沿って地中レーダ用
センサを複数あるいは車幅方向に移動可能に配置した探
査車と、前記地中レーダ用センサからの情報に基づいて
2次元又は3次元の画像情報を得る前記探査車に搭載さ
れた画像処理手段とを有するものである。
構成は、車幅方向に沿って地中レーダ用センサを複数あ
るいは車幅方向に移動可能に配置した探査車と、前記地
中レーダ用センサからの情報に基づいて2次元又は3次
元の画像情報を得る前記探査車に搭載された画像処理手
段と、前記探査車の走行路面の映像を前記地中レーダ用
センサの探査幅よりも広い幅で撮影すると共に、走行情
報が記録される路面映像撮影手段を有するものである。
の第1の実施の形態を示す。
レーダ装置2が取り付けられると共に、車両の幅方向の
中央位置に走行路面映像を撮影する路面映像撮影装置3
が取り付けられている。また、地中探査車1内には、地
中レーダ装置2の制御装置および探査データを記録する
記録装置、該探査データ自体の画像表示と、二次元的
(深さ方向の任意の位置における平面)及び三次元的な
画像表示を行う画像処理装置4が搭載されている。
を車両の幅方向に並列に配置し、車両の全幅における地
中の状態を得ることができるようになっている。
幅の幅で地中情報が得られる。
ーダ波の反射波を受信する受信部とを有し、ステップ波
形によるインパルス発信を用いたものであって、従来の
電磁波反射法を用いた地中レーダで使用される周波数が
1GHZ 未満であったのに比べ、使用する電磁波の周波
数を最大4GHZ とし、これにより従来の電磁波反射法
のレーダシステムに比べて使用できる波長も短くなる。
し、より詳細な現象を捉えることができる。通常、レー
ダ性能で評価される分解能とは、レーダの受信信号から
物体の大きさを識別したり、接近した2つの物体を重な
って識別することなく、きちんと2つの物体として識別
できる能力を表すものである。
て、物体中での減衰が激しくなるため、ある程度の深度
を調査診断する場合、周波数を低くして探査深度をかせ
ぐことが行われる。しかし、本実施形態におけるセンサ
ー2aは、従来の電磁波反射法を用いた地中レーダより
も周波数を高くしているので、現実には探査深度の減少
を招くが、その分受信性能を向上させることにより、こ
の欠点を克服し、従来の電磁波反射法を用いた地中レー
ダや鉄筋検知レーダシステムにひけをとらない探査深度
を実現している。
ンサー2aを6台搭載し、6測線で地中の情報を得るよ
うにしており、この場合車両の全幅での地中の情報を精
度良く得ることができる。
に往復移動させるようにしても同様の地中データを得る
ことができる。
は、探査車1内に設けた記録装置(不図示)に走行方向
における距離情報と共に記録される。
影装置3で撮影する画角(路面の映像撮影幅)は、図2
の(a)に示すように探査車1のレーダ装置2によるレ
ーダ探査幅(例えば2m)よりも左右方向において広く
し(例えば3〜4m)ている。
収集した6測線の情報を2次元化した平面情報に同期し
て表示させることができるようなっている。
の道路を車線を変えて1回目の走行と、2回目の走行を
行った状態を示している。第1回目と第2回目の走行に
おいて、レーダ装置2で収集した情報と路面映像撮影装
置3で収集し、2次元化した平面情報をそれぞれA、B
とし、ある路面において、路面下に発生している空洞が
2車線にまたがっている場合、1回目の走行で得られた
第1路面下情報Aと、2回目の走行で得られた第2路面
下情報Bとを合成すれば、合成情報Cが得られ、路面下
に発生した空洞の全容が把握できることになる。
報Bとを合成する場合、路面映像撮影装置3で撮影した
1回目の走行での路面映像と2回目の走行での路面映像
を参考にしている。
の道路表示、あるいはマンホール等の道路上認識体が存
在していおり、路面映像撮影装置3はこれらを撮影する
ことになる。したがって、例えば互いに映像が重複した
箇所に着目し、撮影したマンホールが重なり合えば、1
第1路面下情報Aと第2路面下情報Bとの合成が容易に
行える。
合でも、前記道路上認識体から空洞の場所の距離も直ち
に判明するので、空洞の発生している現場の特定も簡単
に行える。
道路下等の地中の状態を一度の探査で広範囲に把握する
ことができる。
置をずらしながら複数回の探査を行って得られた探査情
報を簡単に揃えることができる。
路下等の地中の状態を一度の探査で広範囲に把握でき
る。
置をずらしながら複数回の探査を行って得られた探査情
報を簡単に揃えることができる。
査状況及び探査車を示す側面図、(b)は正面図。
的な走行状況、(b)は車線を変更して2度走行した状
況と得られた探査データ、及び合成状態を示す。
Claims (5)
- 【請求項1】 探査車両を走行させながら車幅方向に沿
って複数のレーダ波を路面下に投射し、各反射波を受信
することにより得た複数測線での探査情報に基づき、2
次元又は3次元の画像情報を得ることを特徴とする地中
探査方法。 - 【請求項2】 探査車両を走行させながら車幅方向に沿
って路面下に投射するレーダ波の投射位置を移動させ、
その反射波を受信することにより得た探査情報に基づ
き、2次元又は3次元の画像情報を得ることを特徴とす
る地中探査方法。 - 【請求項3】 前記探査車を車線を変更して複数回走行
させると共に、各走行車線での路面映像を撮影し、前記
路面映像を参照しながら各車線ごとの探査情報を合成す
ることを特徴とする請求項1または2に記載の地中探査
方法。 - 【請求項4】 車幅方向に沿って地中レーダ用センサを
複数あるいは車幅方向に移動可能に配置した探査車と、
前記地中レーダ用センサからの情報に基づいて2次元又
は3次元の画像情報を得る前記探査車に搭載された画像
処理手段とを有することを特徴とする地中探査装置。 - 【請求項5】 車幅方向に沿って地中レーダ用センサを
複数あるいは車幅方向に移動可能に配置した探査車と、
前記地中レーダ用センサからの情報に基づいて2次元又
は3次元の画像情報を得る前記探査車に搭載された画像
処理手段と、前記探査車の走行路面の映像を前記地中レ
ーダ用センサの探査幅よりも広い幅で撮影すると共に、
走行情報が記録される路面映像撮影手段を有することを
特徴とする地中探査装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16450498A JP3936472B2 (ja) | 1998-06-12 | 1998-06-12 | 地中探査方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16450498A JP3936472B2 (ja) | 1998-06-12 | 1998-06-12 | 地中探査方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH11352223A true JPH11352223A (ja) | 1999-12-24 |
JP3936472B2 JP3936472B2 (ja) | 2007-06-27 |
Family
ID=15794424
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16450498A Expired - Lifetime JP3936472B2 (ja) | 1998-06-12 | 1998-06-12 | 地中探査方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3936472B2 (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2822547A1 (fr) * | 2001-03-26 | 2002-09-27 | Daimler Chrysler Ag | Releve en trois dimensions de l'environnement, notamment d'un vehicule routier |
JP2003014651A (ja) * | 2001-07-05 | 2003-01-15 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | コンクリート構造物検査方法およびその装置 |
CN103118752A (zh) * | 2010-08-12 | 2013-05-22 | 阿姆西斯娱乐系统电子有限公司 | 用于检测、监控和/或控制赛车的装置 |
JP2013250107A (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-12 | Japan Radio Co Ltd | 埋設物探査装置 |
JP5935108B1 (ja) * | 2015-01-29 | 2016-06-15 | 防衛装備庁長官 | 前方側方同時監視型地中レーダ装置 |
JP2018159686A (ja) * | 2017-03-24 | 2018-10-11 | 三菱電機株式会社 | 地中表示装置及び地中表示プログラム |
CN109507738A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-03-22 | 河南工程学院 | 采用探地雷达探测道路地下病害多剖面联合解释方法 |
JP2019158441A (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-19 | 日本信号株式会社 | 検査装置 |
KR102436541B1 (ko) * | 2021-12-17 | 2022-08-26 | 국토안전관리원 | 협소지역용 도로지반조사 장치 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6928266B2 (ja) | 2018-05-28 | 2021-09-01 | 日本電信電話株式会社 | 地中レーダ装置 |
-
1998
- 1998-06-12 JP JP16450498A patent/JP3936472B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2822547A1 (fr) * | 2001-03-26 | 2002-09-27 | Daimler Chrysler Ag | Releve en trois dimensions de l'environnement, notamment d'un vehicule routier |
GB2379111A (en) * | 2001-03-26 | 2003-02-26 | Daimler Chrysler Ag | On-board monitoring of a vehicle environment |
GB2379111B (en) * | 2001-03-26 | 2003-08-27 | Daimler Chrysler Ag | On-board monitoring of a vehicle environment |
JP2003014651A (ja) * | 2001-07-05 | 2003-01-15 | Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd | コンクリート構造物検査方法およびその装置 |
CN103118752A (zh) * | 2010-08-12 | 2013-05-22 | 阿姆西斯娱乐系统电子有限公司 | 用于检测、监控和/或控制赛车的装置 |
JP2013250107A (ja) * | 2012-05-31 | 2013-12-12 | Japan Radio Co Ltd | 埋設物探査装置 |
JP5935108B1 (ja) * | 2015-01-29 | 2016-06-15 | 防衛装備庁長官 | 前方側方同時監視型地中レーダ装置 |
JP2016138858A (ja) * | 2015-01-29 | 2016-08-04 | 防衛装備庁長官 | 前方側方同時監視型地中レーダ装置 |
JP2018159686A (ja) * | 2017-03-24 | 2018-10-11 | 三菱電機株式会社 | 地中表示装置及び地中表示プログラム |
JP2019158441A (ja) * | 2018-03-09 | 2019-09-19 | 日本信号株式会社 | 検査装置 |
CN109507738A (zh) * | 2018-11-22 | 2019-03-22 | 河南工程学院 | 采用探地雷达探测道路地下病害多剖面联合解释方法 |
KR102436541B1 (ko) * | 2021-12-17 | 2022-08-26 | 국토안전관리원 | 협소지역용 도로지반조사 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3936472B2 (ja) | 2007-06-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
La et al. | Data analysis and visualization for the bridge deck inspection and evaluation robotic system | |
US7034740B2 (en) | Method and apparatus for identifying buried objects using ground penetrating radar | |
CN102906593A (zh) | 车辆后方监视装置 | |
JP5640583B2 (ja) | 目標物探知システム、探知方法、及び探知情報処理プログラム | |
US11841265B2 (en) | Heterogeneous subsurface imaging systems and methods | |
RU99103622A (ru) | Устройство и способ для обнаружения нарушений дорожного движения с динамическими системами наведения | |
US11940580B2 (en) | Heterogeneous subsurface imaging systems and methods | |
JP3936472B2 (ja) | 地中探査方法 | |
La et al. | Visual and acoustic data analysis for the bridge deck inspection robotic system | |
US20210364289A1 (en) | Apparatus and method for fault-proof collection of imagery for underwater survey | |
JP3515751B2 (ja) | 海底三次元構造の再構成方法 | |
US20030053373A1 (en) | Acoustical imaging interferometer for detection of buried underwater objects | |
JP4709421B2 (ja) | マルチパス3次元映像化レーダ装置 | |
JP2004286461A (ja) | 地中探知方法及び装置 | |
EP2734868B1 (en) | Apparatus and method for non-invasive real-time subsoil inspection | |
KR101932883B1 (ko) | 지표투과레이더 자료의 C-scan 등고선, 반사반응과 회절반응을 이용한 공동 부피 산정 방법 | |
Hirabayashi et al. | First Trial of Underwater Excavator Work Supported by Acoustic Video Camera | |
JPH10132950A (ja) | 探査レーダ装置の信号処理方法 | |
Sato et al. | Handheld GPR and MD sensor for landmine detection | |
JP2007298289A (ja) | 水底物体探査方法及び装置 | |
JP2643318B2 (ja) | 超音波による3次元物体形状認識方法 | |
JP3757028B2 (ja) | 埋設物探査方法及びその装置 | |
Bradley et al. | Fusion of acoustic/seismic and ground-penetrating radar sensors for antitank mine detection | |
Witten et al. | Fusion of ground penetrating radar and acoustics data | |
Takahashi et al. | Imaging of buried structures by a GPR combined with a self-tracking total station |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050316 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20061121 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070118 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20070118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20070313 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20070323 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110330 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120330 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130330 Year of fee payment: 6 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140330 Year of fee payment: 7 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |