JPH11345011A - 軌跡曲線を非線形表示する方法 - Google Patents

軌跡曲線を非線形表示する方法

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JPH11345011A
JPH11345011A JP11131556A JP13155699A JPH11345011A JP H11345011 A JPH11345011 A JP H11345011A JP 11131556 A JP11131556 A JP 11131556A JP 13155699 A JP13155699 A JP 13155699A JP H11345011 A JPH11345011 A JP H11345011A
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JP11131556A
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Walter Kranitzky
ヴアルター・クラニツキー
Anton Brader
アントン・ブラーデル
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Dr Johannes Heidenhain GmbH
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 軌跡曲線全体を利用できる表示面に表示でき
ると共に、目標軌跡と実際の軌跡の間の偏差も利用者に
より定量的に評価できる表示図形を提示する。 【解決手段】 記憶されている指令に基づき目標軌跡Ｓ
Ｂを求め、これ等の指令を実行して実際に行われた動き
に基づき実際の軌跡ＩＢを求めて図形表示を行い、目標
軌跡ＳＢとこの目標軌跡ＳＢに対して平行な実際の軌跡
ＩＢの成分を第一縮尺Ｍ1 で、また目標軌跡ＳＢに対し
て垂直な実際の軌跡ＩＢの成分を第二縮尺Ｍ2 で表示
し、特にＮＣ機械またはロボットの軌跡曲線を非線形表
示する方法にあって、目標軌跡ＳＢの選択された場所
で、目標軌跡ＳＢとこの目標軌跡ＳＢに対して平行な実
際の軌跡ＩＢの成分を第三縮尺Ｍ3 で、また目標軌跡Ｓ
Ｂに対して垂直な実際の軌跡ＩＢの成分を第四縮尺Ｍ4
で表示する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は記憶されている指
令に基づき目標軌跡を求め、これ等の指令を実行して実
際に行われた動きに基づき実際の軌跡を求めて図形表示
を行い、目標軌跡とこの目標軌跡に対して平行な実際の
軌跡の成分を第一縮尺で、また目標軌跡に対して垂直な
実際の軌跡の成分を第二縮尺で表示し、特にＮＣ機械ま
たはロボットの軌跡曲線を非線形表示する方法に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】特開平７−７２９１４号公報により、加
工品を加工している間に工具が進む軌跡曲線を表示する
ことは周知である。利用者が工具の送り速度も直接認識
できるように軌跡曲線を表す線分のタイプ、色および幅
は送り速度に応じて可変される。更に、工具の送り速度
が限界値以上または以下になる軌跡曲線の個所が特定さ
れている。
【０００３】この場合の難点は、目標軌跡と実際の軌跡
との間の偏差を図形表示していない点にある。
【０００４】特開昭５８−１５８７１３号公報により、
表示装置を備えた数値制御加工装置で自動的に目盛板と
位置を算出し、表示装置に表示される加工情報を表示ユ
ニットの利用可能な表示面全体から読み取ることは周知
である。加工情報は工具の軌跡曲線と作製する加工品の
外形を含む。
【０００５】この場合、利用者は工具の軌跡曲線と作製
する加工品の外形の間を比較することができるようにさ
れていない。そのため、両方の曲線の間の偏差を利用者
は直接認識できない。
【０００６】欧州特許出願公告第５１３３６９号明細書
により、数値制御装置の表示ユニットで加工品や工具を
常時表示することは周知である。表示ユニットの表示面
を常時最適に利用するように、工具と加工品の間の間隔
が変わった時に縮尺を新たに算出する。こうして、でき
る限り多くの詳細部分を認識できる一定の縮尺で工具と
加工品を常時表示することを保証している。
【０００７】ここでも、目標軌跡と実際の軌跡を表示す
ることが行われていない。他の欠点は工具と加工品の間
隔が大きくなると、加工品が非常に小さく表示され、こ
れにより誤差を含む軌跡曲線を直接認識することが実際
上不可能になる。
【０００８】欧州特許出願公開第５１０２０４号明細書
により、数値加工装置の精度を測定する方法は周知であ
る。この場合、数値制御指令が制御部を有する工作機械
に導入される。制御指令の実施に従い、工作機械から制
御部へ工具の軌跡を通報し、工具の移動した軌跡と数値
制御指令で指定された軌跡との間の偏差を求めて、その
精度を求めている。利用者により数値制御を評価するた
め、数値制御指令で定めた目標曲線や、制御部に通報さ
れた工具の軌跡も表示装置上に図形表示される。利用者
は図面のｘおよびｙ方向の縮尺を表示された両方の曲線
の偏差に応じて合わせることができる。
【０００９】上記の態様の難点は、表示ユニット全体に
対してのみ縮尺を可変でき、図形表示の選択された領域
に対して可変できないため、目標軌跡と実際の軌跡の間
の偏差を認識できる拡大率に選ぶと、加工品全体をもは
や表示できない点にある。
【００１０】国際出願ＷＯ９４／０７１８７号明細書に
よりＮＣ機械の作業精度を検査する方法が知られてい
る。このＮＣ機械にはサーボ制御ループで制御されるそ
れぞれ一つの軸駆動部を備えた少なくとも二つの軸があ
る。更に、各軸に対して距離測定系が使用されている。
この方法では、円形状の目標軌跡をＮＣ機械で加工し、
機械の動きにより生じた実際の円形軌跡を目標軌跡と比
較する。利用者には、円形状の目標軌跡や測定された実
際の円形軌跡も一つの表示ユニット上に図形で比較表示
される。
【００１１】この場合の難点は、円形の目標軌跡と実際
の軌跡の偏差が最近のＮＣ機械では非常に小さいため、
円形全体を表示ユニットに表示した時、この偏差を大抵
認識できない点にある。円形の一部のみ拡大して表示す
ると、利用者は円軌跡のどの個所で最大の誤差が生じる
のかを直ぐ確認することができない。更に、複雑な軌跡
曲線の場合、利用者にとって一つの円形として軌跡曲線
のどの部分が丁度表示されているのかを確認できない。
【００１２】国際出願ＷＯ９７／２７５２１号明細書か
ら、工作機械またはロボットの作業精度を測定して最適
化することも知られている。数値制御部内にあるプログ
ラムの一部により既知である目標軌跡の変化と実際の軌
跡を比較している。実際の軌跡を求めるため、工作機械
の場合に何れにしても存在する少なくとも二つの軸の位
置測定系を利用する。形状の偏差を表示するため、目標
軌跡と実際の軌跡の幾何学関係を評価する。目標値ベク
トルと付属する実際値ベクトルの値の差を目標値の変化
に対して法線方向に表示する。
【００１３】ここでも、利用者が目標軌跡と実際の軌跡
の間の偏差を確認するため切抜部分の拡大を選べば、軌
跡の変化全体を表示ユニット上に表示することはできな
いという問題が生じる。これにより、利用者は作製すべ
き加工品に関する概観を直ぐ見失うことなる。
【００１４】
【発明が解決しようとする課題】それ故、この発明の課
題は、軌跡曲線全体を利用できる表示面に表示できると
共に、目標軌跡と実際の軌跡の間の偏差も利用者により
定量的に評価できる表示図形を提示することにある。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記の課題は、この発明
により、記憶されている指令に基づき目標軌跡ＳＢを求
め、これ等の指令を実行して実際に行われた動きに基づ
き実際の軌跡ＩＢを求めて図形表示を行い、目標軌跡Ｓ
Ｂとこの目標軌跡ＳＢに対して平行な実際の軌跡ＩＢの
成分を第一縮尺Ｍ1 で、また目標軌跡ＳＢに対して垂直
な実際の軌跡ＩＢの成分を第二縮尺Ｍ2 で表示し、特に
ＮＣ機械またはロボットの軌跡曲線を非線形表示する方
法にあって、目標軌跡ＳＢの選択された場所で、目標軌
跡ＳＢとこの目標軌跡ＳＢに対して平行な実際の軌跡Ｉ
Ｂの成分を第三縮尺Ｍ3 で、また目標軌跡ＳＢに対して
垂直な実際の軌跡ＩＢの成分を第四縮尺Ｍ4 で表示する
ことによって解決されている。
【００１６】この発明による他の有利な構成は特許請求
の範囲の従属請求項に記載されている。
【００１７】
【発明の実施の形態】
【００１８】
【実施例】以下、図面に示す実施例に基づきこの発明を
より詳しく説明する。
【００１９】図１では、工具の目標軌跡ＳＢと実際の軌
跡ＩＢの変化をこの発明により図形表示している。詳し
くは、コーナーのある直線として形成されている目標軌
跡ＳＢがあり、実際の軌跡ＩＢはこの目標軌跡ＳＢより
幾分ずれている。
【００２０】目標軌跡ＳＢの直線経路ＧＢのところで
は、目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢのこの目標軌跡ＳＢ
に対して平行な成分を表す縮尺Ｍ1 は、実際の軌跡ＩＢ
の目標軌跡ＳＢからの偏差が拡大表示されるように実際
の軌跡ＩＢと目標軌跡ＳＢの間の偏差を表す縮尺Ｍ2 と
異なる。これは、目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢの偏差
を表す縮尺Ｍ2 が縮尺Ｍ1 に比べて拡大選択されること
によって達成される。これにより、実際の軌跡ＩＢの目
標軌跡ＳＢからの小さな偏差を利用者にとって認識で
き、全体の図形表示を大きく拡大することはない。
【００２１】更に、目標軌跡ＳＢに対して平行に目盛Ｓ
Ｋが示してあり、この目盛ＳＫにより利用者は目標軌跡
ＳＢと実際の軌跡ＩＢの間の差を定性的に予測できる。
目盛ＳＫの個々の目盛刻線を狭い線幅で示してあるの
で、目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢが強調され、利用者
は目盛ＳＫを確実に区別できる。
【００２２】更に、目標軌跡ＳＢのコーナーＥＢの周り
の領域が強調して表示され、これの強調は異なった縮尺
Ｍ3 を表し、この縮尺で目標軌跡ＳＢとこの目標軌跡Ｓ
Ｂに対して平行な実際の軌跡ＩＢの成分を示されてい
る。目標軌跡ＳＢに対して垂直な実際の軌跡ＩＢの成分
は目標軌跡ＳＢのコーナーＥＢの周りの領域で他の縮尺
Ｍ4 で示してある。何故なら、目標軌跡ＳＢのコーナー
で通常目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢの間の偏差が大き
くなるからである。
【００２３】新しい縮尺Ｍ3 としてコーナーＥＢの領域
で目標軌跡ＳＢとこの目標軌跡ＳＢに対して平行な実際
の軌跡ＩＢの成分とに対して同じ縮尺Ｍ4 を選び、この
縮尺Ｍ4 を用いて実際の軌跡ＩＢの目標軌跡ＳＢからの
偏差を表すと有利である。これにより目標軌跡ＳＢと実
際の軌跡ＩＢはコーナーＥＢのところで同じ縮尺で表示
され、利用者の読取が容易になる。
【００２４】直線領域ＧＢとコーナーＥＢの周りの領域
との間の境界で歪みをなくするため、実際の軌跡ＩＢの
一点が直線領域ＧＢ内にあり、それに続く実際の軌跡の
点がコーナー領域ＥＢ内にある、あるいはその逆であれ
ば、実際の軌跡に対して補助点を決める。補助点までの
直線領域ＧＢの実際の軌跡ＩＢの部分の図形表示は直線
領域ＧＢの縮尺Ｍ1 とＭ2 で行われ、コーナー領域ＥＢ
の実際の軌跡ＩＢの部分の図形表示はコーナー領域ＥＢ
の縮尺Ｍ3 とＭ4 で行われる。
【００２５】利用者に対して更に簡単にするため、コー
ナーＥＢの領域で選択された縮尺Ｍ3 （＝縮尺Ｍ4 ）を
直線領域ＧＢの実際の軌跡ＩＢの目標軌跡ＳＢからの偏
差に対する縮尺Ｍ2 としても選択できる。これ等の縮尺
Ｍ1 ≠Ｍ2 ＝Ｍ3 ＝Ｍ4 を選ぶことにより、コーナーＥ
Ｂの領域内にない目標軌跡ＳＢとこれに対して平行な実
際の軌跡ＩＢの成分のみを他の縮尺Ｍ1 で表す。これは
利用者に直線領域ＧＢの短縮のように作用する。
【００２６】目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢを全て図形
表示することは、利用者により特に大きさに関して規定
された窓の中で行われる。この窓を最適に埋め尽くすた
め、第一方向の窓の幅をこの方向の図形表示の幅に対す
る比率にし、第一方向に直交する第二の方向の窓の幅も
この方法の図形表示の幅に対する比率にする。図形表示
を両方の方向で窓の大きさにするため、図形表示を大抵
小さくする比率を選択する。これにより、目標軌跡ＳＢ
と実際の軌跡ＩＢの全ての図形表示がそのために設けた
窓の中に表示できることが保証される。
【００２７】この方法を実施する場合、利用者は種々の
入力を呼び出す。目盛ＳＫの数と、目盛刻線当たりの
幅、例えば５μm ，目標軌跡ＳＢに平行に表示すべき目
盛刻線を入力する必要がある。更に、利用者は目標軌跡
と誤差範囲の望む比率を入力する必要がある。この比率
は目標軌跡ＳＢの周りの誤差範囲を形成する目盛ＳＫの
全ての目盛刻線の幅全体に対する目標軌跡ＳＢの最大の
広がりを与える。次いで、利用者により、コーナーＥＢ
の周りの領域をどんな大きさにし、その領域を他の縮尺
Ｍ3 とＭ4 で表すべきであるかを入力する必要がある。
この個所では、利用者により誤差範囲の幅の数倍のみを
入力して規格化された入力が行われる。次いで、目標軌
跡ＳＢのコーナーから入力による目標軌跡ＳＢに平行お
よび逆平行に測定し、目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢを
入力した長さ、例えば誤差範囲の単純な幅、誤差範囲の
二倍の幅等に縮尺Ｍ3 とＭ4 で表示する。最後に、表示
に使用する窓の大きさを利用者が入力する。
【００２８】その後、目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢを
求める。記憶器内に保管された数値制御部の指令から目
標軌跡ＳＢを求める。
【００２９】数値制御部により工作機械に記憶された指
令を働かせ、それから生じた移動動作を既存の測定系も
しくは付加的な測定系を用いて数値制御部で測定して実
際の軌跡ＩＢを求める。これ等の測定値を実際の軌跡Ｉ
Ｂとして利用する。目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢを記
憶器に保管した後、目標軌跡ＳＢの両方の最大の伸びを
表示すべき両方の寸法にして求める。
【００３０】これに続き、目標軌跡ＳＢに対して垂直な
実際の軌跡ＩＢの成分の拡大率を計算する。実際の軌跡
ＩＢを目標軌跡ＳＢに対して平行な成分と目標軌跡ＳＢ
に対して垂直な成分に分解するため、測定系で求めた実
際の軌跡ＩＢの点のところで目標軌跡ＳＢへの垂線を求
める。この垂線は実際の軌跡ＩＢの点と目標軌跡ＳＢの
点の間の目標軌跡に垂直な偏差であり、図形表示に合わ
せて拡大されている。実際の軌跡ＩＢの目標軌跡ＳＢに
垂直な増大を計算するため、第一方向、つまりｘ方向、
もしくはこれに対して垂直な方向、つまりｙ方向にある
目標軌跡ＳＢの最大の伸びを、目標軌跡誤差範囲比、つ
まり目盛ＳＫの目盛刻線の数と二つの目盛刻線の間の幅
で割り算する。
【００３１】この代わりに、目標軌跡ＳＢに垂直な実際
の軌跡ＩＢの拡大を利用者により直接入力してもよく、
計算を行わない。
【００３２】この拡大率は、直線領域ＧＢの目標軌跡Ｓ
Ｂに対して垂直な実際の軌跡ＩＢの成分に対する縮尺Ｍ
2 として、またコーナー領域ＥＢの実際の軌跡ＩＢと目
標軌跡ＳＢの縮尺Ｍ3 とＭ4 として利用される。
【００３３】その後、コーナーＥＢの拡大図示領域と誤
差範囲の幅を考慮して、全図形表示の全体の伸びを決め
る。この全体の伸びは、第一方向、つまりｘ方向にある
か、これに対して垂直な第二方向、つまりｙ方向にあ
る。
【００３４】最後に、図形表示に使用する窓と求めた図
形表示の全体の伸びの大きさにより、目標軌跡ＳＢを表
示するため、および直線領域ＧＢの実際の軌跡ＩＢの目
標軌跡ＳＢに平行な成分を表示する縮尺Ｍ1 を計算す
る。これにより、全図形表示を利用する窓に合わせる。
【００３５】更に、利用者は限界角度βを入力する。コ
ーナーが限界角度βより小さい角度なら、コーナーＥＢ
のこの領域を他の縮尺Ｍ3 とＭ4 で表すのでなく、直線
領域ＧＢに対して利用する縮尺Ｍ1 とＭ2 で表す。この
有利な構成は実際に必要である。何故なら、限界角度β
が小さい場合、コーナーＥＢの周りに大きすぎる範囲が
生じるからである。
【００３６】更に、駆動部の送り速度の目標変化と実際
の変化も目標軌跡と実際の軌跡ＩＢと同じように目標軌
跡ＳＢに応じて図形表示できる可能性が生じる。これに
は、目標送りは絶対的に示すのでなく、目標軌跡ＳＢと
同一にして示す図形変化で表される。更に、発生する偏
差を計算に入れて実際の送りを表示する。これは、実際
の軌跡ＩＢに対して何れにしても必要となる位置の値を
微分もしくは差分を形成して算出される。
【００３７】他の実施態様では、利用者が先ず目標軌跡
ＳＢと実際の軌跡ＩＢの図形表示用の窓の寸法を入力す
る。次いで、利用者は目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢの
間の偏差に対する拡大率を 5μm に対して 5 mm の形に
して入力する。即ち、加工品のところで目標軌跡ＳＢか
らの実際の軌跡ＩＢの偏差 5μm に対して表示器上で5
mm にすることを要求する。従って、これは縮尺Ｍ2 ＝
Ｍ3 ＝Ｍ4 ＝ 1000:1であることを意味する。この入力
により、同時に表示ユニット上で目標軌跡から5 mm の
間隔毎に目盛ＳＫの目盛刻線を印すことが決まる。目盛
刻線を同じ縮尺で 2 mm の間隔となるべきであれば、利
用者は 2μm 当たり 2 mm を入力すべきである。目盛刻
線の個数は実際の軌跡ＩＢと目標軌跡ＳＢの間で求める
べき最大の偏差により自動的に算出される。その後、利
用者はコーナーＥＢの周りの領域をどんな大きさにする
かを入力する必要があり、この領域を他の縮尺で表示す
べきである。
【００３８】次いで、目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢを
求める。既に説明したように、数値制御部に対して記憶
された指令に基づき目標軌跡ＳＢを求める。工作機械に
より指令に基づき実際に行われた動きを工作機械に何れ
にしても存在する測定系、あるいは特別な測定系で測定
して実際の軌跡Ｉを求める。次いで、目標軌跡ＳＢと実
際の軌跡ＩＢの間の偏差およびこの偏差の少なくとも最
大値を算出する。誤差範囲の幅と目標軌跡ＳＢのコーナ
ーＥＢの領域および目標軌跡ＳＢに垂直な実際の軌跡Ｉ
Ｂの成分に対する縮尺とを算出するために目標軌跡ＳＢ
と実際の軌跡ＩＢの間の偏差の最大値を利用する。その
場合、誤差範囲に対する全幅の二倍の最大の偏差を利用
すると有利である。利用者が目盛ＳＫの目盛刻線の幅を
入力するので、これにより同時に実際の軌跡ＩＢの目標
軌跡ＳＢに垂直な成分に対する縮尺が決まる。
【００３９】次いで、表示すべき二つの寸法に対して利
用する窓の大きさに基づき目標軌跡ＳＢの直線領域ＧＢ
に対する縮尺Ｍ1 を算出する。この比Ｖx とＶy は表示
すべき二つの寸法に対して目標軌跡の直線部分ＧＢの長
さＸg,Ｙg に対して、コーナーで必要な寸法Ｘe,Ｙe を
引き算した窓の寸法Ｘf,Ｙf の差から算出される。つま
り、
【００４０】
【外１】 小さな表示を実現する比率は、目標軌跡ＳＢの直線領域
の縮尺として、また目標軌跡ＳＢに平行な実際の軌跡Ｉ
ＢＮＯ成分に対する縮尺として両方の寸法ｘとｙに利用
される。
【００４１】目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢを表示する
窓に対して、拡大した領域が前記寸法以上となるような
小さな寸法を利用者が入力する場合が生じる。これは、
ＶxまたはＶy が負になる場合である。その時には、窓
の寸法を大きくするか、大きくして表示すべき軌跡曲線
の領域を利用者により縮小する必要があるという警告と
共に誤り通報を出力する。
【００４２】この代わりの方法には、できる限り多くの
作業を利用者から排除し、誤りに陥り易さを低減すると
いう利点がある。目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢの間の
最大の偏差により、またコーナーＥＢの領域の大きさに
より決まる縮尺の自動算出と、利用者の入力した窓の寸
法内に表示を実現する必要性に基づき、目標軌跡ＳＢの
直線領域ＧＢに対する縮尺Ｍ1 が自動的に与えられる。
【００４３】実際の軌跡ＩＢの個々の点を目標軌跡ＳＢ
の正しい部分に必ず対応させるためには、対応判定基準
が必要になる。特に、目標軌跡ＳＢの部分が目標軌跡Ｓ
Ｂと実際軌跡ＩＢの間の最大の偏差の二倍より小さいか
あるいは大体その程度である個所では、実際の軌跡ＩＢ
のどの点がどの目標軌跡ＳＢに付属するかを提示するた
め、対応判定基準が必要である。この対応判定基準は目
標軌跡ＳＢからの実際の軌跡ＩＢの点の偏差の間隔であ
る。実際の軌跡ＩＢの一点は目標軌跡ＳＢに対して最小
間隔の目標軌跡ＳＢの一部に対応する。
【００４４】これを図２のような目標軌跡ＳＢの経過に
付いて図形表示しよう。目標軌跡ＳＢの二つの部分Ｂ1
とＢ2 は角度βを成す。目標軌跡で包囲されている角度
領域ＷＳの軌跡点に対する対応関係を求めるため、目標
軌跡ＳＢの二つの部分Ｂ1 とＢ2 で取り囲まれている角
度βの二等分線ＷＨを定める。この二等分線ＷＨは目標
軌跡ＳＢの二つの部分Ｂ1 とＢ2 の間の領域を二つの部
分に分割し、二等分線ＷＨと目標軌跡ＳＢの両方の部分
の一方Ｂ1 またはＢ2 との間にある実際の軌跡ＩＢの点
が目標軌跡ＳＢのそれぞれ近くの部分Ｂ1 またはＢ2 に
付属している。
【００４５】実際の軌跡ＩＢの点が目標軌跡ＳＢの二つ
の部分Ｂ1 とＢ2 で決まる小さな角度領域ＷＳ内にある
なら、目標軌跡ＳＢの両方の部分Ｂ1 とＢ2 が合致する
交点Ｂ12で、両方の部分Ｂ1 とＢ2 に対する法線ｎ1 と
ｎ2 が定まる。これ等の法線ｎ1 とｎ2 は、小さな角度
領域ＷＳの外に或る角度領域を発生させる。法線ｎ1と
目標軌跡ＳＢの部分Ｂ1 の間にある実際の軌跡ＩＢの点
は目標軌跡ＳＢの部分Ｂ1 に対応している。両方の法線
ｎ1 とｎ2 の間にある実際の軌跡ＩＢの点は目標軌跡Ｓ
Ｂの部分Ｂ1 とＢ2 の交点Ｂ12に対応する。法線ｎ2 と
目標軌跡ＳＢの部分Ｂ2 の間にある実際の軌跡ＩＢの点
は目標軌跡ＳＢの部分Ｂ2 に対応する。目標軌跡ＳＢの
変化が複雑な場合でも、目標軌跡ＳＢと実際の軌跡ＩＢ
の対応させるべき点の間の間隔は対応判定基準として重
要になっている。
【００４６】縮尺Ｍ1 と縮尺Ｍ3 の間の境界でこの境界
に隣接する実際の軌跡ＩＢの二つの点が目標軌跡ＳＢか
ら等しくない間隔にあるか、あるいは偶然実際の軌跡Ｉ
Ｂの点がこの境界上にないなら、実際の軌跡ＩＢの形状
は括れとなる。これは、縮尺Ｍ1 が小さい場合、実際の
軌跡ＩＢと目標軌跡ＳＢの間の間隔が、図形表示を小さ
くする縮尺Ｍ3 より早く変化することに基づく。それ
故、実際の軌跡ＩＢの計算と図形表示には、既に説明し
たように、二つの縮尺の間の境界で補助点を計算すると
有利である。
【００４７】他の実施態様は、目標軌跡ＳＢのコーナー
ＥＢの領域が目標軌跡ＳＢの直線領域ＧＢよりも大きく
自動的に表示するのでなく、目標軌跡ＳＢと実際の軌跡
ＩＢの間の差がしきい値以上である領域のみを拡大して
自動的に表示する点にある。これにより、加工時に明ら
かに問題となる領域が自動的に拡大表示される。何故な
ら、実際の軌跡ＩＢの目標軌跡ＳＢからの偏差が大きく
なるからである。
【００４８】可能性のある他の実施態様では、目盛ＳＫ
の目盛刻線が目標軌跡ＳＢの端部で目標軌跡ＳＢから等
間隔で半円により互いに接続している。これにより、利
用者は実際の軌跡ＩＢの初期点と終点での偏差も定性的
に理解できる。
【００４９】
【発明の効果】以上説明したように、この発明による方
法の利点は、目標軌跡と実際の軌跡の間の偏差が大きく
ないと予測される、または大きくなっていない軌跡曲線
の部分を小さい縮尺で表示し、目標軌跡と実際の軌跡の
間の偏差が大きいと予測される、または大きくなってい
る軌跡曲線の部分を大きな縮尺で表示する点にある。た
だ一つの図面で縮尺を切り換えることにより、利用者に
とって興味のある軌跡曲線の一部を詳細に表示でき、利
用者が軌跡曲線全体に関する概観を見失うことはない。
【００５０】この発明により、実際の軌跡と目標軌跡を
利用者に扱い易いように表示できる。利用者が早く方針
を決めるため、軌跡曲線の一部を拡大して表示すること
に加えて、全体の軌跡曲線を表示ユニットの窓に表示で
きる可能性も生じる。軌跡全体を表示しても、目標軌跡
と実際の軌跡の間の小さな偏差も詳細に表示できるた
め、例えば加工する目標軌跡のコーナーのような問題と
なる個所や、実際の軌跡が目標軌跡から大きくずれてい
る個所で縮尺を可変して実際の軌跡と目標軌跡が拡大表
示される。
【００５１】他の情報として、目標送り速度に対する曲
線が目標軌跡と同一で、実際の送り速度も目標送り速度
に関して絶対的に、あるいは目標送り速度に関して相対
的にパーセントで目標送り速度に対して表示されるよう
に、利用者に送り速度を表示できる。これにより、目標
軌跡のどの個所で送り速度が目標値からずれるかが直接
明確になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】 目標軌跡および実際の軌跡の可能な変化に対
するこの発明による表示、
【図２】 種々の部分の目標軌跡と実際の軌跡の可能な
分布を示す。
【符号の説明】
ＳＢ 目標軌跡 ＩＢ 実際の軌跡 Ｍ1,Ｍ2,Ｍ3,Ｍ4 縮尺 ＳＫ 目盛 ＥＢ コーナー ＧＢ 直線領域 ＷＳ 角度部分 ＷＨ 二等分線 Ｂ1,Ｂ2 部分 ｎ1,ｎ2 法線 Ｂ12 交点 β 角度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ヴアルター・クラニツキー ドイツ連邦共和国、83278 トラウンシユ タイン、インストラーセ、15 (72)発明者 アントン・ブラーデル ドイツ連邦共和国、83119 オビング、ブ ルーメンストラーセ、24

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 記憶されている指令に基づき目標軌跡
    （ＳＢ）を求め、これ等の指令を実行して実際に行われ
    た動きに基づき実際の軌跡（ＩＢ）を求めて図形表示を
    行い、目標軌跡（ＳＢ）とこの目標軌跡（ＳＢ）に対し
    て平行な実際の軌跡（ＩＢ）の成分を第一縮尺（Ｍ1 ）
    で、また目標軌跡（ＳＢ）に対して垂直な実際の軌跡
    （ＩＢ）の成分を第二縮尺（Ｍ2 ）で表示し、特にＮＣ
    機械またはロボットの軌跡曲線を非線形表示する方法に
    おいて、目標軌跡（ＳＢ）の選択された場所で、目標軌
    跡（ＳＢ）とこの目標軌跡（ＳＢ）に対して平行な実際
    の軌跡（ＩＢ）の成分を第三縮尺（Ｍ3 ）で、また目標
    軌跡（ＳＢ）に対して垂直な実際の軌跡（ＩＢ）の成分
    を第四縮尺（Ｍ4 ）で表示することを特徴とする方法。
  2. 【請求項２】 第三縮尺（Ｍ3 ）と第四縮尺（Ｍ4 ）は
    等しいことを特徴とする請求項１に記載の方法。
  3. 【請求項３】 第二縮尺（Ｍ2 ）と第三縮尺（Ｍ3 ）は
    等しいことを特徴とする請求項１または２に記載の方
    法。
  4. 【請求項４】 第三縮尺（Ｍ3 ）と第四縮尺（Ｍ4 ）で
    表示する目標軌跡（ＳＢ）の個所を選び、この個所で目
    標軌跡（ＳＢ）にコーナー（ＥＢ）がある、および／ま
    たは目標軌跡（ＳＢ）と実際の軌跡（ＩＢ）の間の差が
    特に大きい、および／または新しいＮＣデータの組が処
    理されることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に
    記載の方法。
  5. 【請求項５】 更に送り速度を表示し、送り速度の横軸
    として目標軌跡（ＳＢ）を、また縦軸として目標軌跡
    （ＳＢ）上の法線（ｎ1,ｎ2 ）を使用することを特徴と
    する請求項１〜４の何れか１項に記載の方法。
  6. 【請求項６】 記憶された指令で定まる送り速度からの
    実際の送り速度の偏差を図形表示することを特徴とする
    請求項５に記載の方法。
  7. 【請求項７】 実際の軌跡（ＩＢ）の個々の点は目標軌
    跡（ＳＢ）の部分（Ｂ1,Ｂ12，Ｂ2 ）に付属し、この部
    分に対して前記点は最短距離を有することを特徴とする
    請求項１〜６の何れか１項に記載の方法。
  8. 【請求項８】 実際の軌跡（ＩＢ）の図形表示がこの個
    所で縮尺を切り換えるため括れを有するなら、異なる二
    つの縮尺（Ｍ1,Ｍ3 ）の境界で補助点を算出することを
    特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の方法。
  9. 【請求項９】 目標軌跡（ＳＢ）に対して一定間隔とな
    る目盛刻線のある目盛（ＳＫ）を表示することを特徴と
    する請求項１〜８の何れか１項に記載の方法。
  10. 【請求項１０】 第三縮尺（Ｍ3 ）と第四縮尺（Ｍ4 ）
    で表示される目標軌跡（ＳＢ）の場所を図形で表すこと
    を特徴とする請求項１〜９の何れか１項に記載の方法。
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