JPH11333508A - 板材圧延におけるエッジドロップ制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ワークロールのシフトが迅速に行えるように
して、エッジドロップを改善し、幅方向の板厚分布を全
体に亘って均一化する。 【解決手段】 上下のワークロール１２、１４を互いに
常時クロスさせた状態にしておき、所望のエッジドロッ
プが得られるようにワークロール１２、１４をシフトさ
せてテーパ部の位置を調整する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、板材圧延における
エッジドロップ制御方法に係り、特に、冷間圧延機にお
いて鋼板等の板材を圧延する際に用いるのに好適な、板
厚プロフィル、特にエッジドロップと呼ばれる幅方向の
両端部における急激な板厚減少を改善して、幅方向の板
厚分布を全体に亘ってほぼ均一にすることが可能な、板
材圧延におけるエッジドロップ制御方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】圧延中の板材に生じる幅方向の板厚偏差
のうち、特に幅方向の両端部における急激な板厚変動は
エッジドロップと呼ばれている。板圧延において、幅方
向の板厚分布を均一にして、良好な被圧延材を得るため
には、このエッジドロップを低減させる必要がある。

【０００３】このような板材に生じるエッジドロップを
低減させる制御方法として、従来より、ロールの片側端
部にテーパを付与したワークロール（以下、ＷＲと略記
する）を、そのロール軸方向にシフトする圧延方法が用
いられている。

【０００４】例えば、特公平２−３４２４１には、ロー
ルの片側端部にテーパを付与したＷＲを使用し、ロール
軸方向にシフトして、圧延機の入側における母板の板厚
プロフィル（幅方向板厚分布）と、上下ＷＲ間のロール
ギャップ分布、及び、該ロールギャップ分布の被圧延材
への転写率から、圧延機出側の板厚プロフィルを推定
し、この推定値と目標板厚プロフィルとを照合して、両
者の差が最小となる位置にＷＲをシフトする方法が開示
されている。

【０００５】しかしながら、前記特公平２−３４２４１
で開示されている技術では、ロールをシフトさせる際
に、バックアップロール（以下、ＢＵＲと略記する）と
の接触面、及び、被圧延材との接触面で摩擦力が発生す
るために、大きなシフト駆動力が必要となり、シフト速
度が低速になってしまう。そのため、所望のエッジドロ
ップ低減を図るために所定位置までロールをシフトさせ
るのに時間がかかり、十分にエッジドロップ低減が図れ
ないという問題がある。

【０００６】このような問題点を解決する方法として、
特公昭６３−６５４０４には、溶接点近くにおいてロー
ルをシフトさせるときに、ロールを予めクロスさせるこ
とによりロールにスラフト力を発生させ、このスラスト
力を利用してロールをシフトさせた後、クロスを元に戻
す技術が開示されている。この方法では、スラスト力を
利用してシフトさせるようにしているので、小さなシフ
ト駆動力でロールをシフトすることができる。

【０００７】又、出願人は、特開平８−１９２２１３
で、上下ＷＲを被圧延面と平行な面で互いにクロスさ
せ、クロス角αを α＞ｔａｎ^-1（Ｖｓab,max／Ｖｒstea） …（１） 但し、Ｖｓab：ＷＲシフト速度Ｖｓの絶対値（ｍｐｍ） Ｖｒstea：基準圧延状態でのロール周速Ｖｒ（ｍｐｍ） を満足する角度に常時維持すると共に、ＷＲのシフトに
際し、 Ｖｓab＝ｍｉｎ｛Ｖｓab,max／Ｖｒstea・Ｖｒ，Ｖｓab,max｝ …（２） に従い、ロール周速Ｖｒに比例させてシフト速度Ｖｓを
設定することにより、圧延速度（ロール周速Ｖｒ）の如
何に拘らず、ＷＲに常に一定方向のスラスト力が働くよ
うにして、シフト位置が遅れ無しに安定して制御できる
ようにすることを提案している。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特公昭
６３−６５４０４に開示されている技術では、ロールを
シフトする前にクロスさせて、シフトした後にクロス角
を零に戻すため、例えば連続圧延におけるコイルの溶接
点等、予めロールをシフトするタイミングが分かってい
る必要があり、圧延中におけるエッジドロップ変動を修
正するためにシフト位置変更をする際等、シフトするタ
イミングが分からない場合には適用できず、更に、クロ
スした後でシフトするので、シフトする迄に時間がかか
るという問題がある。

【０００９】又、前記特開平８−１９２２１３で開示さ
れている技術では、シフト速度の最大値以下でしかシフ
トできず、シフト機構の能力を十分に活かし切っていな
いという問題点を有していた。

【００１０】本発明は、前記従来の問題点を解決するべ
くなされたもので、小さなシフト駆動力で迅速にシフト
することができ、従って、エッジドロップを確実に低減
して、幅方向全体に亘って均一な板厚に圧延することを
課題とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】本発明は、ロールの片側
端部にテーパを付与したワークロールを軸方向にシフト
する機構を備えた圧延機を用いる板材圧延におけるエッ
ジドロップ制御方法において、上下のワークロールを互
いに常時クロスさせた状態にしておき、所望のエッジド
ロップが得られるように、ワークロールを前記シフト機
構の最大シフト速度でシフトさせて、テーパ部の位置を
調整するようにして、前記課題を解決したものである。

【００１２】まず、ここで、本発明で使用するロールの
片側端部にテーパを付与した上下ＷＲについてのシフト
とクロスの概念を、図１及び図２を用いて明確にしてお
く。

【００１３】前記シフトは、図１に圧延機を正面から見
た状態を概念的に示したように、上ＷＲ１２、１４で点
対称なロール端の片側端部にテーパ１６を付与したＷＲ
１２、１４を、その軸方向に上下で逆方向に移動させる
操作で、シフト量はその移動量であり、具体的には、上
ＷＲ１２の片側端部近傍を拡大して示した図２に示すよ
うに、被圧延材（単に板とも称する）１０の板端からテ
ーパ始端部１６Ａまでの距離ＥＬである。又、ロールの
テーパ量は、図２において、Ｈ／Ｌと定義する。

【００１４】又、前記クロスは、図３に圧延機を上から
見た状態でのＷＲを概念的に示したように、上下ＷＲ１
２、１４を互いに交差させる操作で、クロス角θは、両
ＷＲ１２、１４の軸のなす角度の１／２である。このク
ロス角θは、図示しないクロス機構で可変に設定でき
る。

【００１５】本発明者等は、ＷＲを軸方向にシフトさせ
る際のスラスト力を測定する実験を行い、圧延速度、シ
フト速度、クロス角及びスラスト力の間の関係を調査し
た。以下、クロス角θでクロスした場合に発生するＷＲ
とＢＵＲ間のスラスト力、及び、ＷＲと板間のスラスト
力と、ＷＲをシフト速度Ｖｓ、圧延速度Ｖｒでシフトし
た場合のＷＲとＢＵＲ間のスラスト力、及び、ＷＲと板
間のスラスト力との関係について説明する。

【００１６】まず、クロス角θでクロスした場合、図４
に示すように、ＷＲ（図では上ＷＲ１２）と板１０で
は、両者の接触面における板１０の進行方向ＶｒとＷＲ
１２の周面の速度方向Ｖwrとのなす角がθとなり、ＷＲ
と板間に相対滑りＶｓが生じる。一方、ＷＲ（図では上
ＷＲ１２）とＢＵＲ（図では上ＢＵＲ１８）間では、両
者の接触面におけるＷＲ周面の速度方向Ｖwr′とＢＵＲ
周面の速度方向Ｖbur とのなす角がθとなり、ＷＲとＢ
ＵＲ間に相対滑りＶｓ′が生じる。

【００１７】ここで、ＷＲと板間でのＷＲ周面の速度Ｖ
wrと、ＷＲとＢＵＲ間でのＷＲ周面の速度Ｖwr′、及
び、ＷＲと板間での板の速度ＶｒとＷＲとＢＵＲ間での
ＢＵＲ周面の速度Ｖbur は、それぞれ方向が正反対で大
きさ（絶対値）は等しいことから、それぞれの相対滑り
Ｖｓ及びＶｓ′は、大きさが等しく反対方向で、 Ｖｓ′＝−Ｖｓ …（３） なる関係にある。この相対滑りによって、板とＷＲ間、
及び、ＷＲとＢＵＲ間には、互いに反対方向のスラスト
力が生じる。

【００１８】このときの、クロス角θと、ＷＲとＢＵＲ
間のスラスト力Ｐbur 、及び、ＷＲと板間のスラスト力
Ｐstrip の関係を図５に○印で示す。クロス角θ₁ でク
ロスした場合にＷＲに作用するスラスト力は、θ₁ での
ＷＲとＢＵＲ間のスラスト力Ｐａ（＞０）、及び、ＷＲ
と板間のスラスト力Ｐｂ（＜０）の和、即ち、Ｐａ＋Ｐ
ｂで表わされる。

【００１９】ここで、ＷＲをシフト速度Ｖｓ、圧延速度
Ｖｒでシフトした場合は、図６に示すように、ＷＲ（図
では上ＷＲ１２）と板１０間では、ＷＲ周面の速度Ｖwr
と板の進行方向Ｖｒとのなす角は、Ｖwr／Ｖｓとなる。
ここで、ＶｓはＶｒより非常に小さいので、 ｔａｎ^-1（Ｖｓ／Ｖｒ） Ｖｓ／Ｖｒ …（４） と近似した。

【００２０】ＷＲとＢＵＲ間では、ＷＲ周面の速度Ｖw
r′とＢＵＲ周面の速度方向Ｖbur とのなす角は、Ｖｓ
／Ｖbur となる。ここで、ＷＲとＢＵＲ間でのＢＵＲの
周面の速度Ｖbur は、板の速度と方向が正反対で大きさ
（絶対値）が等しいことから、 Ｖbur ＝−Ｖｒ …（５） となり、 Ｖｓ／Ｖbur ＝−Ｖｓ／Ｖｒ …（６） となる。

【００２１】このときの相対滑りによって、板とＷＲ間
及びＷＲとＢＵＲ間には、同方向のスラスト力が生じ
る。このときのシフト速度比Ｖｓ／Ｖｒと、ＷＲとＢＵ
Ｒ間のスラスト力Ｐbur 及びＷＲと板間のスラスト力Ｐ
strip との関係を、図５に●印で示す。

【００２２】ＷＲをシフト速度Ｖｓ₁ 、圧延速度Ｖｒで
シフトした場合のスラスト力は、シフト速度比Ｖｓ₁ ／
Ｖｒ（図５中の点Ｄ）（０＜Ｖｓ₁ ／Ｖｒ＜θ₁ ）での
ＷＲと板間のスラスト力Ｐｄ（＜０）、及び、−Ｖｓ₁
／Ｖｒ（図５中の点Ｃ）でのＷＲとＢＵＲ間のスラスト
力Ｐｃ（＜０）の和、即ち、Ｐｃ＋Ｐｄで表わされる。

【００２３】上記より、ＷＲとＢＵＲ間のスラスト力及
びＷＲと板間のスラスト力の関係は、θとシフト速度比
Ｖｓ／Ｖｒが等価なものとして処理でき、その際のスラ
スト力は、それぞれ、Ｐａ＋Ｐｂ又はＰｃ＋Ｐｄで算出
できる。

【００２４】上記の関係に基づき、ＷＲをクロスさせる
ことによるシフト時のシフト力の低減効果について説明
する。まず、ＷＲをクロスしないでＷＲを修正したとき
のスラスト力について、図７を参照して説明する。圧延
速度Ｖｒ、シフト速度Ｖｓを図６に示す正の方向とした
とき、図７より、ＢＵＲ−ＷＲ間のスラスト力はＰbur
1、板−ＷＲ間のスラスト力はＰstrip1となり、ＷＲに
作用するスラスト力は、両者の和Ｐwr1 （＝Ｐbur1＋Ｐ
strip1）となる。一方、ＷＲをクロス角θだけクロスさ
せると、同じく図７より、ＢＵＲ−ＷＲ間のスラスト力
はＰbur2、板−ＷＲ間のスラスト力はＰstrip2となっ
て、ＷＲに作用するスラスト力は、両者の和Ｐwr2 （＝
Ｐbur2＋Ｐstrip2）となり、クロスしない場合のスラス
ト力Ｐwr1 に比べて低減される。よって、シフト速度を
向上させることが可能になる。

【００２５】図８に、ＷＲのシフト速度Ｖｓを、図６に
示す負の方向とした場合を示す。この場合、ＢＵＲ−Ｗ
Ｒ間のスラスト力はＰbur1′、板−ＷＲ間のスラスト力
はＰstrip1′となり、ＷＲに作用するスラスト力は、両
者の和Ｐwr1 ′（＝Ｐbur1′＋Ｐstrip1′）となる。一
方、ＷＲをクロス角θだけクロスさせると、同じく図８
より、ＢＵＲ−ＷＲ間のスラスト力はＰbur2′、板−Ｗ
Ｒ間のスラスト力はＰstrip2′となって、ＷＲに作用す
るスラスト力は、両者の和Ｐwr2 ′（＝Ｐbur2′＋Ｐst
rip2′）となり、クロスしない場合のスラスト力Ｐwr1
′に比べて低減される。よって、シフト速度を向上さ
せることが可能となる。

【００２６】図９に、圧延速度を同じくＶｒ、クロス角
θとして、シフト速度を、図６に示す正の方向にＶｓｓ
（｜Ｖｓｓ｜＞｜Ｖｓ｜）迄、速めた場合を示すが、Ｂ
ＵＲ−ＷＲ間のスラスト力はＰbur3、板−ＷＲ間のスラ
スト力はＰstrip3となって、ＷＲに作用するスラスト力
は、両者の和Ｐwr3 （＝Ｐbur3＋Ｐstrip3）となり、ク
ロスさせない場合に要するシフト力Ｐwr1 と、ほぼ同等
のシフト力で、大きなシフト速度を得られることが分か
る。

【００２７】又、図１０に、ＷＲのシフト速度を、図６
と逆方向にＶｓｓ迄、速めた場合を示すが、ＢＵＲ−Ｗ
Ｒ間のスラスト力はＰbur3′、板−ＷＲ間のスラスト力
はＰstrip3′となって、ＷＲに作用するスラスト力は両
者の和Ｐwr3 ′（＝Ｐbur3′＋Ｐstrip3′）となり、ク
ロスさせない場合に要するシフト力Ｐwr1 ′とほぼ同等
のシフト力で、大きなシフト速度を得られることが分か
る。

【００２８】片テーパＷＲシフトで板材のエッジドロッ
プを行う場合には、圧延材の溶接点で板幅が変わる際に
シフト位置を変更するだけでなく、圧延前に測定した板
厚プロフィルに基づいたフィードフォワード制御により
シフト位置を変更したり、圧延機出側で測定した板厚プ
ロフィルに基づいたフィードバック制御によりシフト位
置を変更したり、圧延中の荷重や張力等の圧延条件の変
化に応じてシフト位置を変更する。このとき、圧延材の
溶接点以外でのシフト位置変更は、予めシフト位置変更
タイミングが分かっておらず、特公昭６３−６５４０４
のように、シフト速度を向上させるためにＷＲをシフト
する前にクロスさせ、シフト後にクロスを戻すことは時
間がかかり、困難である。しかし、本発明のように、常
時クロスしておくことにより、いつでもスラスト力は低
減され、大きなシフト速度を得ることができる。

【００２９】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して、本発明の実
施形態を詳細に説明する。

【００３０】図１１は、本実施形態の冷間タンデム圧延
機（圧延設備）の概略構成を示す、ブロック線図を含む
側面図である。

【００３１】本実施形態で用いられる圧延設備は、第１
スタンド２１において、ロールの両側端部にテーパが付
与されたＷＲ１２、１４を用いて、該上下ＷＲ１２、１
４を互いにクロスする機構を備えた圧延機が設置され
た、全体で６スタンドからなる冷間タンデム圧延機であ
る。

【００３２】前記タンデム圧延機では、第１スタンド２
１の前記ＷＲ１２、１４は、図１に示したように、それ
ぞれ点対称の位置の片側端部に、例えばテーパ量１／３
００のテーパ１６が付与されており、上下ＷＲ１２、１
４を所定位置にシフトし、所定角度にシフトするシフト
クロス操作装置３０により操作される。

【００３３】前記第１スタンド２１の出側には、板形状
を測定するための形状検出器３２が設置されている。
又、最終の第６スタンド２６の出側には、エッジドロッ
プを測定するための板厚プロフィル計３４が設置されて
いる。

【００３４】第１スタンド制御装置４０は、前記形状検
出器３２により測定された板形状、前記板厚プロフィル
計３４により測定された出側エッジドロップ情報、前工
程の熱間圧延機出側から、本冷間タンデム圧延機の入側
までのいずれかの位置において測定された母板のエッジ
ドロップ情報、板厚、荷重等の冷間タンデム圧延機にお
ける圧延条件、エッジドロップ目標等の諸入力に基づい
て、シフト量及びクロス角を算出し、前記シフトクロス
操作装置３０に出力し、前記ＷＲ１２、１４を制御す
る。

【００３５】

【実施例】本実施形態を用いて、圧延後に酸洗した板幅
９００ｍｍのブリキ用鋼板を一定速度で圧延した。エッ
ジドロップ制御点は、板端部１５ｍｍ位置であり、該制
御点での板厚偏差０μｍを目標とした。

【００３６】本実施形態と、片テーパＷＲシフトのみに
よるエッジドロップ制御（従来法１とする）、前記特公
昭６３−６５４０４の技術を利用して、ＷＲをシフトす
る前にクロスし、シフト後に戻すようにした、片テーパ
ＷＲシフトによるエッジドロップ制御（従来法２と称す
る）について比較した。図１２乃至図１４に、それぞ
れ、従来法１（図１２）、従来法２（図１３）及び本実
施形態（図１４）によるエッジドロップ制御の比較を示
す。

【００３７】第６スタンド出側のエッジドロップ量が、
時刻ｔ₁ において、目標値より外れてＥＤ１になったと
き、図１２に示した従来法１では、エッジドロップ量を
目標値に一致させるために、シフト位置（量）をＳ１か
らＳ２に変更する。シフト位置変更が完了するのが時刻
ｔ₂ とすると、シフト速度が、従来と同じ、例えば０．
３ｍｍ／秒と低速であるため、位置変更に時間がかか
り、エッジドロップ外れ長さはＯffED1 と長くなってし
まう。

【００３８】これに対して、図１３に示した従来法２で
は、時刻ｔ₁ で、まずクロス角の変更（０→Ｃ１）を行
い、該クロス角の変更が終了した時刻ｔ₃ よりシフト位
置の変更（Ｓ１→Ｓ２）を行い、その後クロス角を零に
戻す。シフト位置変更時間は、従来法１に比べて、シフ
ト速度が３ｍｍ／秒と大きいので、シフト変更は短時間
になるが、クロス角を変更する時間ｔ₁ 〜ｔ₃ が余計に
かかる。この従来法２では、エッジドロップ外れ長さ
が、クロス角変更時のｔ₁ 〜ｔ₃ とシフト変更時間ｔ₃
〜ｔ₄ におけるＯffED2 であり、従来法１よりも削減さ
れている。

【００３９】次に、図１４に示した本実施形態では、Ｗ
Ｒは、常時クロス角Ｃ１にクロスした状態にある。従来
法１と同様に、エッジドロップ量が目標から外れる時刻
ｔ₁でシフト位置の変更を開始するが、既にクロスし、
更にシフト速度が例えば３ｍｍ／秒（シフト機構の最大
シフト速度と同じ）に向上して、時刻ｔ₅ でシフトが完
了する。このとき、シフト位置Ｓ１′、Ｓ２′は、クロ
ス圧延による板厚プロフィルへの影響を考慮する必要が
あるため、片テーパＷＲシフト単独の場合のシフト位置
Ｓ１、Ｓ２と必ずしも一致する必要はない。本実施形態
では、エッジドロップ外れ長さはＯffED3 となり、従来
法１はもとより、従来法２に比べても、低減されてい
る。ここで、本発明の実施形態のシフト機構は、前記し
たシフト速度３ｍｍ／秒が最大シフト速度である。

【００４０】このように、本発明では、シフト位置変更
前にクロス角を変更する必要がなく、シフト速度が高速
であるため、高精度なエッジドロップ制御が可能にな
る。

【００４１】以上、本発明について具体的に説明した
が、本発明は、前記実施形態に示したものに限られるも
のではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能
である。

【００４２】例えば、エッジドロップ制御点は１５ｍｍ
位置に限定されず、被圧延材の板厚や変形抵抗、ＷＲ
径、圧延荷重等の諸条件に応じて最適値を定めることに
より、これら諸条件に拘束されず、本発明を広く適用す
ることが可能である。

【００４３】又、本発明を適用できる圧延設備の具体的
構成も、前記実施形態に限定されず、例えば、４段圧延
機以外の６段圧延機でもよく、スタンド数も実施形態に
示した６スタンドに限定されず、７スタンドや５スタン
ド、あるいは単スタンドでもよく、任意である。

【００４４】又、テーパＷＲのシフト・クロス機構を備
えたスタンドは、第１スタンドに限られるものではな
く、いずれのスタンドであってもよく、且つ、単スタン
ドだけでなく、複数スタンドに備えるようにしてもよ
い。

【００４５】又、ＷＲのテーパも単純な傾斜だけでな
く、正弦波曲線や、複数の傾きを持つ直線であってもよ
い。

【００４６】又、圧延対象とする板材も、鋼板に限定さ
れず、アルミニウム板や銅板等であってもよい。

【００４７】

【発明の効果】本発明によれば、常時クロスした状態
で、ロールの片側端部にテーパを付与したワークロール
をシフトしているので、短時間でエッジドロップを目標
値に制御でき、エッジドロップを確実に低減して、幅方
向全体に亘って均一な板厚に圧延することが可能にな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】テーパが付与されたワークロールのシフト状態
を示す正面図

【図２】ワークロール端部のテーパ量及びシフト量の定
義を説明するための拡大正面図

【図３】ワークロールクロスの定義を説明するための平
面図

【図４】本発明の原理を説明するための、ワークロール
をクロスした際の板、ワークロール及びバックアップロ
ールの関係を示す平面図

【図５】同じく、クロス角及びシフト速度比とスラスト
力の関係の例を示す線図

【図６】同じく、ワークロールをクロスさせなかったと
きの板、ワークロール及びバックアップロールの関係を
示す平面図

【図７】同じく、ワークロールのシフト速度を図６の正
の方向とした場合のスラスト力を示す線図

【図８】同じく、シフト速度を図６の負の方向とした場
合のスラスト力を示す線図

【図９】同じく、シフト速度を図６の正の方向に大とし
た場合のスラスト力を示す線図

【図１０】同じく、シフト速度を図６の負の方向に大と
した場合のスラスト力を示す線図

【図１１】本発明の実施形態を示す、一部ブロック線図
を含む側面図

【図１２】片テーパワークロールシフトのみによるエッ
ジドロップ制御を行った従来法１による制御例を示す線
図

【図１３】特公昭６３−６５４０４により、ワークロー
ルをシフトする前にクロスして、シフト後に戻すように
した、片テーパワークロールシフトによるエッジドロッ
プ制御を行った従来法２による制御例を示す線図

【図１４】本発明の実施形態による制御例を示す線図

【符号の説明】

１０…被圧延材（板） １２、１４…ワークロール（ＷＲ） １６…テーパ １８、２０…バックアップロール（ＢＵＲ） ２１…第１スタンド ２６…第６（最終）スタンド ３０…シフトクロス操作装置 ３２…形状検出器 ３４…板厚プロフィル計 ４０…第１スタンド制御装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 鑓田 征雄 千葉県千葉市中央区川崎町１番地 川崎製 鉄株式会社技術研究所内 (72)発明者 金子 智弘 千葉県千葉市中央区川崎町１番地 川崎製 鉄株式会社千葉製鉄所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ロールの片側端部にテーパを付与したワー
   クロールを軸方向にシフトする機構を備えた圧延機を用
   いる板材圧延におけるエッジドロップ制御方法におい
   て、 上下のワークロールを互いに常時クロスさせた状態にし
   ておき、 所望のエッジドロップが得られるように、ワークロール
   を前記シフト機構の最大シフト速度でシフトさせて、テ
   ーパ部の位置を調整することを特徴とする板材圧延にお
   けるエッジドロップ制御方法。