JPH11310388A - 懸垂式昇降装置 - Google Patents
懸垂式昇降装置Info
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- JPH11310388A JPH11310388A JP11752598A JP11752598A JPH11310388A JP H11310388 A JPH11310388 A JP H11310388A JP 11752598 A JP11752598 A JP 11752598A JP 11752598 A JP11752598 A JP 11752598A JP H11310388 A JPH11310388 A JP H11310388A
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Abstract
光路が一時的に遮られた事による位置決め手段の急激な
動作を回避する事。 【解決手段】 基台から懸垂材を介して昇降部を釣り下
げ、上記基台を移動させることにより、上記昇降部を搬
送してなる懸垂式昇降装置であって、上記基台或いは昇
降部に設けられ上記昇降部の位置を検出する光学的な位
置センサの出力に応じて上記の懸垂材の位置を調整する
事により上記昇降部の位置決めを行う懸垂式昇降装置に
おいて、上記位置センサからの出力に応じて上記懸垂材
に対する位置調整の程度を制御してなる事を特徴とする
懸垂式昇降装置。
Description
台車）から懸垂材を介して昇降可能に吊り下げられた昇
降部を有し，上記昇降部の位置調整のために、上記昇降
部の位置を光学式位置検出器により検出する場合に、上
記光学式位置検出器の光線が、人手等により遮られた場
合のトラブルを未然に防ぐ事の出来る懸垂式昇降装置に
関するものである。
として懸垂式昇降装置（いわゆるクレーン）を搭載した
搬送装置が用いられることが多い。このような搬送装置
の一例を図４及び図５に示す。図４に示す搬送装置Ａ０
は，天井５１に配設されたレール５２に沿って移動する
移動台車５３と，上記移動台車５３の下部に取り付けら
れた位置決めアクチュエータ１及び上板２と，上記上板
２から垂下された懸垂材５４と，上記懸垂材５４の下端
部に取り付けられ，荷物５９を把持可能なハンド５５ａ
が一体的に取り付けられた昇降部５５と，該昇降部５５
に設けられ、上記位置決めアクチュエータ１の位置決め
動作を制御することによって上記昇降部５５の制振を行
う昇降部位置制御装置１０（図５参照，詳細は後述す
る）とを具備して構成されている。上記懸垂材５４は，
例えば上記上板２側に取り付けられた図外の巻き取り装
置により巻き取り／巻き出しが行われ，これにより上記
昇降部５５の上昇／下降が行われる。上記位置決めアク
チュエータ１は，上記上板２を上記移動台車５３に対し
て上記レール５２と直角な水平方向に相対移動させるも
のであり，上記昇降部位置制御装置１０からの推力指令
により動作する。上記位置決めアクチュエータ１の実位
置（実移動量）及び実速度は該位置決めアクチュエータ
１に設けられた図外のセンサにより検出される。また、
上記上板２から見た昇降部５５の相対位置は、昇降部５
５に設けた投光部５６からの光線を上板２に設けた受光
部５７で受光する事により観測される。続いて，上記昇
降部位置制御装置１０の構成及び制御動作について，図
５に示す制御ブロック図を用いて説明する。上記昇降部
位置制御装置１０は，図５に示すように，上記位置決め
アクチュエータ１に対する位置指令（位置目標値）と実
変位（実位置）との偏差に基づいて位置補償部１１によ
り速度指令を出力する位置制御ループと，上記位置補償
部１１から出力された上記位置決めアクチュエータ１に
対する速度指令と実速度との偏差に基づいて速度補償部
１２により上記位置決めアクチュエータ１に対して推力
指令を出力する速度制御ループと，上記受光部５７から
の上板２に対する昇降部５５の振れ相対変位を微分器５
８で微分して得た振れ相対速度に基づいて上記位置決め
アクチュエータ１に対する制振信号を出力し，上記制振
信号を位相反転した後に上記速度補償部１２から出力さ
れた推力指令に加算する振れ止め補償部４（振れ止め補
償手段に相当）とで構成されている。上記振れ止め補償
部４は，比例要素４ａとフィルタ４ｂとで構成されてい
る。上記比例要素４ａは上記昇降部５５の停止高さに応
じて設定されている。また，上記フィルタ４ｂは，観測
ノイズを除去して上記観測ノイズによるサーボ系の発振
を防ぐために設けられたローパスフィルタである。
は、上記移動台車５３が目的位置に停止すると，上記昇
降部位置制御装置１０に対して，上記位置決めアクチュ
エータ１を例えば所定の原点位置（上記移動台車５３と
上記上板２との相対位置関係から決まる）に制御するた
めの位置指令が与えられる。上記位置指令は，上記位置
決めアクチュエータ１の実変位との偏差（位置偏差）が
とられ，上記位置補償部１１に入力される。上記位置補
償部１１からは，上記位置偏差を０にするような速度指
令が出力され，更に上記速度指令は上記位置決めアクチ
ュエータ１の実速度との偏差（速度偏差）がとられ，上
記速度補償部１２に入力される。上記速度補償部１２か
らは，上記速度偏差を０にするような推力指令が出力さ
れる。また，それと同時に，上記振れ止め補償部４に
は，上記受光部５７からの振れ相対変位の微分値からな
る振れ相対速度が入力される。上記振れ止め補償部４で
は，上記比例要素４ａにより上記昇降部５５の振れ速度
に応じた推力が出力され，更に上記フィルタ４ｂを介し
て制振信号として出力される。上記振れ止め補償部４か
ら出力された上記制振信号は，位相反転した後で上記速
度補償部１２から出力された推力指令に加算され，該推
力指令は上記位置決めアクチュエータ１に入力され，所
定の動作が行われる。以上の制御により，上記昇降部５
５に振れがある場合には，上記位置決めアクチュエータ
１は，振れの周波数が速度制御周波数に比べて十分低い
場合に，等価的に上記昇降部５５の振れ速度に比例して
変位する。ここで，上板２と昇降部５５との間に相対変
位が生じると昇降部５５にはそれに比例した力が働くた
め，上記昇降部５５には自分自身の振れ速度に比例した
力が減衰力として与えられることになり，上記昇降部５
５の振動は短時間で減衰する。また，上記振れ止め補償
部４から出力された上記制振信号は上記速度補償部１２
から出力された推力指令に外乱の形で加算されるため，
上記位置決めアクチュエータ１は，上記位置制御ループ
により，上記昇降部５５の振動の減衰と共に正確に目標
位置に位置決めされる。
昇降装置では、昇降部５５の振れ変位の測定に光学的位
置センサを用いるため、位置決めアクチュエータ１の上
板２と、上記昇降部５５との間に人の手等が一時的に誤
って入ってしまった場合、検出光線が遮られて、受光部
５７による検出値が急激に変動する。そのため、上記変
位値の微分値である振れ相対速度も急変し、これを受け
て位置決めアクチュエータ１が、急激に作動し、荷物５
９にショックを与えるという不都合があった。
従来技術の問題点を解決する事を目的としてなされたも
ので、請求項１記載の発明は、その要旨とするところ
が、基台から懸垂材を介して昇降部を釣り下げ、上記基
台を移動させることにより、上記昇降部を搬送してなる
懸垂式昇降装置であって、上記基台或いは昇降部に設け
られ上記昇降部の位置を検出する光学的な位置センサの
出力に応じて上記の懸垂材の位置を調整する事により上
記昇降部の位置決めを行う懸垂式昇降装置において、上
記位置センサからの出力に応じて上記懸垂材に対する位
置調整の程度を制御してなる事を特徴とする懸垂式昇降
装置である。また、請求項２の発明は、上記位置センサ
からの出力が急激に変化した時に、上記懸垂材の位置調
整制御を中止してなる請求項１記載の懸垂式昇降装置で
ある。位置制御を中止するのが最も手っ取り早い手法で
ある。但し、中止した制御を回復する手法を明らかに出
来ない場合は、作業効率の低下を招く。そのため、次の
請求項３の発明では、上記懸垂材の位置調整制御の中止
後における上記位置センサからの出力の変化に応じて、
上記懸垂材の位置制御動作を復帰させてなる請求項２記
載の懸垂式昇降装置として把握されている。また、請求
項４に記載のように、上記位置センサからの出力の内、
長周期の変化のみを検出することによって、ノイズによ
って復帰するような不都合が回避される。更に、上記位
置センサからの出力を２乗処理したものをもとに判断す
るようにしてもよい。
ついて説明し、本発明の理解に供する。ここに図１は、
本発明の一実施の形態に用いる懸垂式昇降装置の制御ハ
ードブロック図、図２は、その一部を示すハードブロッ
ク図、図３は、位置センサからの信号、その微分値、位
置制御出力の有無及び上記微分値の２乗をローパスフィ
ルターに通した時の信号波形を示すタイムチャートであ
る。この実施形態が前記従来技術に示した懸垂式昇降装
置と異なるところは、図１に示すように、振れ止め補償
部４からの制振信号を、速度補償部１２の出力に伝える
経路に開閉スイッチＳＷを設けて、外乱としての制振信
号の挿入を必要に応じて停止できるようにした点、及び
前記受光部５７からの昇降部５５の振れ相対変位の微分
器５８による微分値及び該微分値をローパスフィルタ６
０を通した信号を、過大判定器６１に入力し、過大判定
器６０が過大な振れが生じたと判定した時に出される判
定信号により上記開閉スイッチＳＷを切るように構成し
た点である。上記の構成により、振れ止め補償部からの
制振信号が導入されて通常の位置決め動作を行っている
状態で、例えば、受光部５７と、投光部５６の間に突然
人手が差し込まれて投光部５６からの光線が遮られた場
合、微分器５８からは大きい変動を含む波形が過大判定
器６１に導入される。同時に上記微分器５８からの信号
はローパスフィルタ６０に導入され、変動を押さえられ
た信号として、過大判定器６１に導入される。過大判定
器６１は、比較器であり、上記微分器５８からの振れ相
対速度信号と、ローパスフィルタ６１からの変動を抑制
された信号とを比較し、その差が予め定めた所定の値を
超える場合は、変動が過大である、即ち何らかの原因で
投光部５８からの光線が遮られる等のトラブルが発生し
たものとして、過大判定信号を出力し、開閉スイッチＳ
Ｗを開にする。これによって、急激な変動を伴う制振信
号の導入が防がれ、位置決めアクチュエータ１の急激な
動作が抑制され、投光部５７からの光線が手等によって
遮られる事で荷物に過大な衝撃が掛るといった問題が解
消される。当然ながら、微分器５８からの速度信号の変
動があまり大きくない場合には、過大判定信号は出力さ
れないので、制振信号の導入は継続される。
図２に示す回路である。この場合、微分器５８から出た
振れ相対速度信号Ｖは、２乗回路６２で２乗された後、
過大検出回路６３に導入される。同時に２乗回路６２か
ら出た信号は、ローパスフィルタ６４で平滑化された後
過小検出回路６５に導入される。上記過大検出回路６３
及び過小検出回路６５の出力はいずれもリレー回路に伝
達される。リレー回路６６の出力は、前記開閉スイッチ
ＳＷを駆動する。この回路に、投光部５６からの光線を
遮る事による大きい変動を伴う相対速度信号が入力され
た場合を考える。その場合、相対速度信号は、変位信号
が不定となるため図３に示すように大きく変動する信号
となる。この信号が２乗回路６３を通る事によって正数
化され、過大検出回路６３で過大な変動を含むものか否
かの判定を受ける。上記のように、速度信号を２乗処理
する事により、正方向の過大値の判断だけで済み、回路
が簡素化されるとともに、出力のレンジが大きくなるの
で、過大か否かの判定精度が向上する。ここで変動が過
大であると判定されると、リレー回路６６が駆動され、
開閉スイッチＳＷが開かれ、制振信号の導入が停止さ
れ、位置決めアクチュエータ１の急激な動きが抑えられ
る。この状態で、挿入された手が光線を遮らない領域ま
で脱出すると、速度の変動が急激に減少する。そこでそ
の変動をローパスフィルタ６４を通した後、過小検出回
路６５を通す事で、十分に変動の小さい値となった事が
判定されると、リレー回路６６に判定信号が送られ、リ
レー回路６６が開閉スイッチＳＷを閉じる方向に駆動
し、制振信号が導入される状態に復帰する。このように
して、投光部５６からの光線が一時的に遮られた場合
に、上記光線の急激な変動により大きく変動する制振信
号が、制御ループに導入されなくなるので、位置決めア
クチュエータ１の急激な動きによる荷物の損傷などが回
避されるとともに、光線が遮られる事による大きい変動
が無くなると、制振信号の導入が自動的に復帰される。
尚、上記例では、いずれも投光部５６を昇降部５５側に
設け、受光部５７を基台の一例である上板２に設けてい
るが、投光部５６を上板２側に設け、受光部５７を昇降
部５５に設けても良い事は当然である。
ら懸垂材を介して昇降部を釣り下げ、上記基台を移動さ
せることにより、上記昇降部を搬送してなる懸垂式昇降
装置であって、上記基台或いは上記昇降部に設けられ上
記昇降部の位置を検出する光学的な位置センサの出力に
応じて上記の懸垂材の位置を調整する事により上記昇降
部の位置決めを行う懸垂式昇降装置において、上記位置
センサからの出力に応じて上記懸垂材に対する位置調整
の程度を制御してなる事を特徴とする懸垂式昇降装置で
あるから、昇降部の位置を検出する光学センサの光線が
何らかの理由により一時的に遮られたり、光量が減少し
た場合に、昇降部の位置調整の程度を加減するものであ
るから、上記、光線が遮られた場合に生じる位置決めア
クチュエータの急激な作動が防がれて、釣り下げた荷物
に損傷が生じるような問題が回避される。また、上記位
置センサからの出力が急激に変化した場合には特に大き
い変動が生じる可能性があるが、この場合には、上記懸
垂材の位置調整制御を中止する事で急激な衝撃を未然に
回避できる事になる。上記懸垂材の位置調整制御の中止
後における上記位置センサからの出力の変化に応じて、
上記懸垂材の位置制御動作を復帰させるようにすれば、
一時的に光線を遮っていた障害物が光線を遮らなくなれ
ばすぐに正常な制振動作に復帰できるものである。更
に、上記位置センサからの出力の内、長周期の変化のみ
を検出するようにする事で、平滑化された信号をもとに
判断しうるようになり、瞬間的な速度低下によっては復
帰しないようにできるものである。更にまた、速度信号
を２乗処理するようにすれば、正方向の過大値の判断だ
けで済み、回路が簡素化されるとともに、出力のレンジ
が大きくなるので、相対速度の変動が過大か否かの判定
精度が向上する。
概略構成を示す模式図。
例ブロック図。
ムチャート。
模式図。
構成を示すブロック図。
Claims (5)
- 【請求項１】 基台から懸垂材を介して昇降部を釣り下
げ、上記基台を移動させることにより、上記昇降部を搬
送してなる懸垂式昇降装置であって、 上記基台或いは昇降部に設けられ上記昇降部の位置を検
出する光学的な位置センサの出力に応じて上記の懸垂材
の位置を調整する事により上記昇降部の位置決めを行う
懸垂式昇降装置において、 上記位置センサからの出力に応じて上記懸垂材に対する
位置調整の程度を制御してなる事を特徴とする懸垂式昇
降装置。 - 【請求項２】 上記位置センサからの出力が急激に変化
した時に、上記懸垂材の位置調整制御を中止してなる請
求項１記載の懸垂式昇降装置。 - 【請求項３】 上記懸垂材の位置調整制御の中止後にお
ける上記位置センサからの出力の変化に応じて、上記懸
垂材の位置制御動作を復帰させてなる請求項２記載の懸
垂式昇降装置。 - 【請求項４】 上記位置センサからの出力の内、長周期
の変化のみを検出する請求項３記載の懸垂式昇降装置。 - 【請求項５】 上記位置センサからの出力を２乗処理し
たものをもとに判断するようにした請求項１、２、３及
び４のいずれか１つに記載の懸垂式昇降装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11752598A JP4123566B2 (ja) | 1998-04-27 | 1998-04-27 | 懸垂式昇降装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11752598A JP4123566B2 (ja) | 1998-04-27 | 1998-04-27 | 懸垂式昇降装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11310388A true JPH11310388A (ja) | 1999-11-09 |
| JP4123566B2 JP4123566B2 (ja) | 2008-07-23 |
Family
ID=14713950
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11752598A Expired - Fee Related JP4123566B2 (ja) | 1998-04-27 | 1998-04-27 | 懸垂式昇降装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4123566B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10611031B2 (en) | 2017-07-04 | 2020-04-07 | Fanuc Corporation | Robot system |
-
1998
- 1998-04-27 JP JP11752598A patent/JP4123566B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10611031B2 (en) | 2017-07-04 | 2020-04-07 | Fanuc Corporation | Robot system |
Also Published As
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|---|---|
| JP4123566B2 (ja) | 2008-07-23 |
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